R&D daily

ふと思い立って、（割と）近所のROBOCUPの会場へ
前に見たのはもう7～8年前だったか

あれ、色々風景変わってるような...

前はなんだか二足歩行ヒューマノイドが
はやりだった気がするんだけど
ほとんど居なくなってるな...

一般家庭想定のHOMEとか、不整地走破系の
レスキューが多い印象

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で、元ネタのサッカーは、
小型機リーグが盛況な様子

まあ、これが目当てだったんだけど
メリハリ、スピード感あって、見ていて楽しい

他はどうしても、分析癖が出ちゃうけど、
これは割と動きとかに集中できて
見入ってしまう

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参加者にちょっとだけ話を聞いてみると、
日本のチームとかでは、結構リッチなハードになってるみたい

4輪のオムニホイールには、
個別にプロセッサを抱かせてモジュール化
そのうえで、メインのコントローラーとはCANでつながってるとか

メインのコントローラー基板、なんかFPGAとか乗ってて、
結構マッシブな造りっぽい


ああ、まあシステム的には綺麗に見えるし
そういう風にしたいの、気持ち的には分かる気がする

実際の運用では、どういうバランスになるかは分からないけど
CANとI2Cとかが絡むと、不調時のリカバリが面倒くさそうだけど....

基板内で済むような距離で、あえてCAN使う理由って、何かあるのかな

ノイズ強化っても、アースちゃんととる方が
よっぽどっか、効きそうなんだけどね

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世界一位との、ドイツ／マンハイム の機体もちょっと見せてもらう


あー、コントローラーは、ラズパイ（Pi4とか？）かな？
と聞いてみると、ローカルビジョン（カメラ）のために
ラズパイ乗せてるけど、こっちは（あんまり）使えてないみたい

機体のコントロールはこれとは別の、
STM32のボードが乗ってて、これでやってる

で、各アクチュエーターを動かしてるモータードライバーは
一枚の基板に集約されてるとのこと


こっちは、あー、なんかこうなるよな現実的に、
って造りみたいで親近感沸く

運用も現実的にラクだろうね...


結果出してるところの物のほうが、現実的な造りしている
ってのは、分野を問わずそうみたいだね

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チームメンバーは、8割がたはソフトウエア
エンジニアの構成のようで

上方俯瞰カメラからの映像から戦略的に動く方が
開発の主体なのだなあ、

これは昔から変わってない気がする
このフィールドの広さで、ローカルビジョンで何とかするってのは
なかなか難しいだろうね...


カメラでのコントロール、まあ、今はやりのSLAMなんだけど

これは一つのトレンドなテーマとしては
需要があるみたいで、かつ、実用に直結しているので
何とかしたい、ってのはみんな思ってるみたいだ。

これはやっぱり、コントローラー的には
結構リッチな環境を用意しないと、実用的な速度で動かない

日本のトレンドとしては、いかに処理的なコストを下げ、
軽い処理でSLAMを実現するか、がちょっとはやりらしい

こないだの月着陸探査機とかでも、そんなこと言ってた気がする

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今、手元でやってるの、まさしくこれだな

ハーフサイズに落とし込むために、
かなりぎりぎりを攻めてる感じはあるけど
要するに、これのことだ

まあ、時代と主に手法は変わっていくのだけど
意外にもシンクロしていて面白い

自分が苦労しているところ、
界隈でも色々検討されていても、
意外な側面とかで、形にするの、なかなか難しい

本当に多方面の要素が絡むので
取り扱える人が少ないってことなんだろうね

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使ってる要素（部品）で、大体どの辺に居るかが
分かるのも、見ていて楽しい感じ

前記の話

DCモーターを、定電圧電源（バッテリ）から
PWMで制御しようとしているので
まあ、色々と制約があるんだけど

当たり前になりすぎていて、
現状が制約、だという意識も無くなるほどなんだけど

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Lipoでも何でもいいんだけど、バッテリをソースに、
一般的なモータードライバ、Hブリッジで駆動していると
これは、モーターから見ると、
いわゆる4象限電源で駆動されている感じになる　

このへん、使う側が意識していようが意識して居まいが
そういう風に動いているし、
最終的な組み合わせは広く周知されているので
本当のところ、動作原理を知らなくても上手く動く

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で、せっかく上手く動いているここに、
昇圧回路とか、レギュレーターの類をかませてしまうと
実質、1象限電源（あるいは2象限）になってしまったり

これをやると、モーター君は、
思っているようには動かなくなってくる。

それでも、運転条件によっては、
まぁまぁ動いたりもするので、
うーん、なんだかおかしいな？くらいになったり

マズイ使い方をしていることに
気づきにくかったりで、
余計に悩む状況にもなりやすい


この辺、風景、
皆、昇圧回路や、バッテリセル数
積み上げで何とかしようとしたり、
ならなかったりしている界隈なんだろうな、
と、見ている

そんなこんなで、長らく昇圧＋4象限電源って、
結構難しいよな...となって、
これと言って、着手してなかった

ノープランで突っ込んでも、手詰まりになると
分かってると、手を出す気になれない

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ここのところ、とあるヒントをもらって
この辺考えてみた....
あー、意外にも行けそうな気もして来たり

この手があったか....

これで成立したらオモシロイな
回路的には、なかなかの違和感で、良い感じだ

連休（では終わらないけど）の工作にちょうどいいかな？

ああ、全くそうだよ

確かに、ちょっとしたこととか、まあ特に
初心者向けには、C言語で教えるのが早いのは早いんだけど....

雰囲気で何となくプログラミング、ならそれでも十分なんだけど
本当にちゃんと動くとか、ちゃんと動かないのを
動くようにする（ちゃんと分析してね）
なんて領域の話をし始めると、

C言語で組み込みやってるの、筋が悪くなってくる感じはある

知れば知るほど、フラッシュマイコンに書き込んで動かす
ようなシステムを、C言語で開発することの
理不尽さを理解するようになるね


なぜそうなるかは、C言語でプログラムできます、
とかのレベルでは、理解はちょっと難しいかも


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一番困るのは、もうC言語が出来れば
アセンブラとかの知識は必要ない、
なんて残念キャンペーン張ってる、
ベテラン？が発言したりすること

こういう人たちは、自分たちの視野が狭窄してるのに自覚無く、
新人とかの若い世代を、自身のコピーにしようとする

もうC言語だけやってれば十分、な立場の人は
それでもいいんだけど、
若い世代がそれを口にし始めると、ちょっとアタマ痛くなってくる

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数学の公式とか三角関数みたいな、学校の勉強なんて、
社会に出ると何の役にも立たない、なんて吠えるオトナを
見ている感じ、か

まあ、世の中、三角関数なんて知らなくても
ご飯食べるられる仕事のほうが
多いのは確かだけど。

全員知らなくていいか、というと、そんなこたないし。
三角関数使える人が全くいなくなると、
世の中が崩壊してしまう

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C／C++、組み込みでも便利は便利なので、
その便利な範囲で使えばいいんだけど、
それがすべてではないし。

なんなら、あるところから全然役に立たなくなる、
ってのは最初のうちにちゃんと言わないと、
年長者の責任を果たせないよな、と思っている

思ってるけど、言われても反発する人多いんだよね...
まあ、しょうがないな、とは思うけど。
芽が有るな、と思う新人には、
話がくどくて嫌われそうでも、教えている


Cだけじゃなくて、全部分かる人をちゃんと育てて、
ちゃんとしかるべき仕事に配置することで、
C言語だけでも、一生やってけるような人が
存在できているってのもあるしね

優しい世界

いやそんな、直径何センチ、とかならないよ....
多めに見積もっても100sqもあれば十分だから、
直径12mmだよ

皆、どうしてこんな、すぐわかるような誤情報をwebに上げるんだろう
ますますwebが信用できない環境に

ああ、

組み込みの仕事、Cができれば、アセンブラはもう必要ない、って論、
そういうレイヤーの仕事しかしてないんだなあ...という感想

まぁ....それでもいいとは思うよ、
（大半の）アタマ数いれば十分な組み込み（？）
技術者なら、そういう感想になるのも仕方ないし、

なんなら、そういうレベルの人に作業させて、
お金取るのがビジネスだしね

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本質は、アセンブラが如何こうというよりは、
ちゃんと組み込み操れる人は、アセンブラを含めた、
必須スキルセットを持っているってことで。

勿論、初心者にアセンブラ勧めるわけじゃないけど
初級者を脱するには、この辺避けてると
せいぜい万年中級者（ベテラン？）どまりだ。

自分の中で、組み込みできる、と、マイコンでプログラムかける、
てのは、明確に違うレベルのスキルなので....

勿論、アセンブラだけやればいいわけじゃないけどね

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自覚するのは難しいと思うけど、
マイコンでプログラム書けると思ってる人、
なんだか、こう、どうにもうまく行かないようなことに
ずっと悩まされてないですか？

深淵から手に負えない物が色々漏れだしているのを、
時代遅れ、とごまかしても、
あんまりいい感じにならないと思うけど
分かってみると、風景は全然違って見えるし


こういう感覚に乏しいまま、
この仕事、年齢行くと、しんどいだけだと思う

ビジネスの仕組みに押しつぶされませんように...

まあそれもあって、普通はマネジメント側に行くのを選ぶけどね

2000年ころから、情報発信、あるいは備忘録として
web上にデータを残す。
で、誰かの参考になるかも、なんて概念で、
情報を共有する考え？スキーム？があったりするんだけど

まあ、それが却って情報の質の低下を生んでしまって
検索汚染とか言われたのがもう10年以上前かな

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昨今、生成AIが台頭してきて、
まあ、なんというか、世の中を構成する
時候の挨拶？感想文？みたいなものは
ものの数分でいかにもそれらしいのができるようになった

これは生産性爆上がりなので、
どんどん活用していけばいいと思う
こんなもの、誰が書いてようが、
（本音では）気にするようなものではないので
AIがやるの、理にかなってる

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なんなら、これまたその時限りで
済むようなプログラムコードも
それなりに自動生成できるようになった

これもありがたいけど。


この程度で職を失うかも、とかの話が出るってことは
みんなこの程度のコード書きを
後生大事に、メシのタネにしているってことなのか？

実際、お試し用コードなんて、いつも殴り書きだけど
そこに、妙に注文つける人も多いので、
長いこと、なんだか違和感を感じていたものだけど

まあ、こっちが思う以上に走り書きコードにも品質？
バージョン管理？にこだわる人も多い、と考えると
逆に色々腑に落ちる点もあるので、
そんなもんだったのか、とも思う

そりゃAI生成コード、脅威なのかもね


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元々、検索汚染回避のためもあって、
もうそれなりの期間、具体的な情報を、
閲覧可能なwebに上げるのは
控えているんだけど。

生成AIが元データに使う可能性がある、
って考えると、当面
この方向で良いような気がしている

自分の中で、新しい分野、色々試してみる
ああ、これ、これで良いのか...

なんであれ、小さなことでも新たにできるようになると
アガってくるなあ。
趣味であれ本業であれ楽しくて、なにか脳汁出てくる感じ

まあ一歩一歩は小さいんだけど、それでも積んでくと
それなりには遠いところに届くようになるもんだ

今いじってるものだけでも、あと10年は遊べそうだ

今日聞いてちょっと驚いた話
なんか3Dプリンタの評価が低いらしい

切削の使い勝手がずっと進化していて
3Dプリンタでの試作は、高価で時間がかかる割には
生成できるものの使い勝手がよくない、ってことで
敬遠されているそうだ


あー、そうなのか

確かに最近の5軸加工機とか、
紹介動画見てると、とんでもない速度で削ってくしなあ...

本当にとんでもない切込み量と速度で、
数分でアルミや鉄の塊から、形を作っちゃうし

あれなら、ちまちま3Dプリンタで印刷するのとは
速度は比べ物にならないし、
出来たものは、”本物”なので
結局はやくて安いってことなのか


何時までも情報をアップデートしないと
もう、時代はそっち行ってるんだなあ、と感じたり

まあ、言われてみると、さもありなん、だけど

時代の寵児だった3Dプリンタも、劇的な進化が無いと
このままだとニッチな範囲に押し込まれちゃうのかもね

ビッグサイトでやってるそうなので出かけてみる

以前ほどの熱気は、最近では落ち着いてきている
という話も聞くので、どんなもんかと

入場制限、てこともないし、
西ホール1つだけで、そこそこ余裕で収まってる。
見るほうも、このくらいだと良いよね

電子工作、ロボティクス、モビリティで
半分弱位？子供向けとか手芸とかが
相変わらず結構多いな....

ちょっと以前と違うな、と思う所は
魔改造の夜、の影響か、メーカーの
内部サークルっぽい活動が散見されるなあ

これって、いままでは所属を隠してやってた人たちが
半分公認の活動をし始めた、ってことなのか。

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なんか、勢いだけで、とんでもないものを
作ってる人、みたいなのは、
あんまりいなくなった、かもしれない.....


仕事で出展してる人は増えたような気もする

普通の展示会っぽい空気もあるような気もする
まあ、それはそれで、安心してみていられる？
ので悪いわけではないかな

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会場限定で、魚眼レンズカメラが ￥2,000で出ている....



これは、普通に買うと￥5,000くらいはしそうな感じだが
どういう訳有りなんだろう？と思って聞いてみると、

作ったのはいいのだけれど、FPCコネクタの指定を
間違えてしまった、とのこと

あー、それは災難....
という訳で、一つ入手

素子はMX219ということで、
これはRaspi公式カメラのV2と同じだ。

で、レンズはFOV160°ということらしいし、
これは今やってることに使えそうだなあ、
ちょっと評価してみよう

３年ほど使ってたLEDシーリングライトがつかなくなった

寿命にしては、ちょっと早いなあ。
まあ保証期間は過ぎてるんだけど、
これじゃLEDの寿命なんて全然使い切ってないよなあ...

￥15,000ほどの物なので、買い替えろ、ということなのか
とも思うけど...

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リモコンには反応するので電源系ぽい
処分してもいいんだけど、
ちょっとばらして中を見てみる

あー、なんだかリッチな造りだなあ...
専用ICで何が何だか、とかじゃなくて
普通にデータシートが取れるような汎用の部品で
回路出来ている

LEDクラスターを点灯する電源回路が2系統ついてるな....

これ、昇圧回路になってるみたいだけど、
ケミコン交換したらワンちゃん直るのでは？
とか、ちょっと欲が出てきて
250V耐圧のケミコンを調達してきて交換してみた



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なんか、あっさり直ってしまった。

回路を追ってみると、これ、非点灯時も電源入ってるよなあ...
まあ、リモコン受信機動いてるし、
当然と言えば当然か。

でもこれ、ケミコンの寿命に厳しいよな
一応105℃品の設定にはなってるけど、
105℃で何時間？って話だし

多分、コスト要求も厳しいし、なんなら
定期的に、ほどほど壊れてくれないと、
買い替えてもらえないし、
あえて長寿命を目指さない作りになってるのかなあ....

3年だと、25,000時間くらい？
リップル許容量がギリの設定で、
長期保証期間の３年あたりも過ぎた頃に
ケミコンがぼちぼち根を上げるって感じになるのか

これって、リモコンじゃなくて壁面スイッチ
で電源切ってやれば、寿命各段に延びるとかありそうだな...

でもまあ、元ついていたものよりも
一回り余裕のあるものに交換したので
これでLED本体の寿命までつかえるかな？