R&D daily

ここまで満足できる動作をしているようだ
トレンドが変わっていく



今までの物は、
過去に置いて行けば良さそうだ

に目途が立ったかな....
これならL/O始めても良さそうだ

タイミング的にはあまりいい時期ではないけど
まあ、他の都合なんて考えても仕方ないしね

まだまだ詰めないといけないところはたくさんあるけど
カタチにしつつ進めていくのが良い気がする

ああ、ベイヤー配列って、そういうことだったのか....

やっぱり、知識として分かったつもりでも、
ほんとうに理解してるってのは、また違う話なんだよなあ

何処まで行っても、学ぶことばかりだ

去年の後半は、ずっと3D CADをいじっていた

3D CAD自体は、昔から触ってるし、
10年位前に結構集中して触っていたので、
しばらくやってるとカンは戻ってくるのだけど



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いままで、3DCADを活用することが無かったのは、
ひとえに3Dモデル作っても、その後のメリットが
少なかったってところにある

モデルを画面上でくるくる回したり、断面見たりしても
結局物は別に作るのだと、あまり意味ないよなあと思っていたし

事実、切削のツールパスを考えて、そこから形状を
逆算する方が手っ取り早いので

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改めて3DCADに手を付けたのは、ひとえに3Dプリンタあってのこと
3Dモデルがそのまま形状になるのは
今更だけど画期的だ

で、自分が作るものなんて、
体積でせいぜい1～3cm立方くらいの物なので

形状の複雑さがコストに影響せず、ほぼ材料の量だけで
決まる3Dプリンタは、さらに相性いい感じだ

長時間かけて検討した3次元形状のものが
数百円ほどで出来てしまう衝撃...

この半年で、そこそこの物を作った気がする
カタチにしたものだけでも100くらいは、あるような気がする

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ここのところ、ようやく色々な感触がつかめてきたので
実際にプリントするものは目に見えて減ってきた

モデルの段階で色々想像つくようになってきて、
モデルまで作ったけど、ボツ、ってのが多くなってきた

いや、実際作っても微々たる費用なんだけど
それすらも要らなくなってくるとか、
これ逆にモノづくりのモチベーション、奪ってるのではｗ
とか感じたりもする

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￥10万程度の3Dプリンタが人気で、皆導入しているようだ

前述のとおり、自分は作るものが小さいし、（安価）
製造してる時間よりも、検討している時間のほうが欲しいので
試作依頼一択だけど、


ここのところは、これのおかげで、システムの完成に
かける時間がほとんどなかった気がする

3Dのあれこれも、ようやく要素技術として
道具として手になじんできたか？と言う感じなので

今年は全体のまとめというか、システムの
完成度を上げる方向に舵を戻せると良いなあ、とか感じたりする

いままであまり需要が無かったので、
使う機会のなかった3Dプリンタ部品（光造形）
この機会に試してみた



昔の溶融樹脂や粉体とかの物は見ていたので
まあ、こんなもんか、というのはあったのだけど

今どきの光造形（レジン）の出来は結構いいな...
という印象

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でもこれ、思った以上に柔らかいな....
ぱっと見、いい感じに見えるんだけど
実際には、かなり（分子？）密度低いんだろうな

強度的には十分なので、この変形しちゃう分を
上手いこと使えれば、いい感じの部品を作れると思うけど
寸法や形状（剛性）が必要な部品には向いてないんだな...

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なるほど、
これはあれだ。

要するにアルミや鉄みたいな、柔らかい？材料で
エンジンのシリンダーブロックを作るときに使われるような
構造上の工夫が必要ってことだ

材料の強度不足、剛性不足を補う機械要素は、
それこそエンジン部品には沢山使われている

一体成型が本領の3Dプリンタの強み、だと思うけど
それでは特定の目的は、達成しづらい気がする

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単品では、ふにゃふにゃした光造形部品も
相応の要素を入れることで、エンプラくらいの
手ごたえにはなった気がする

これはこれで、限られた素材でエンジンなんてものを作った
先人の知恵、ノウハウなんだろうな、と思う

長年、皆、いろんなものを作っているんだけど

知る限り、やってる人がいないように見えるけど、
その業界では常識、というか基本のネタを試してみようか
こういうモノ、キモになるところって、もう確定してると思うんだけど
なぜ誰もここを寄せようとしないのか

適用できない何かがあるのかもしれないが
このスケールだと、皆が思うようなのとは違うような気もするし



まあ、試作サービスに大した費用がかかるでもなし
試しにやってみればよいかと

ふと思い立って、（割と）近所のROBOCUPの会場へ
前に見たのはもう7～8年前だったか

あれ、色々風景変わってるような...

前はなんだか二足歩行ヒューマノイドが
はやりだった気がするんだけど
ほとんど居なくなってるな...

一般家庭想定のHOMEとか、不整地走破系の
レスキューが多い印象

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で、元ネタのサッカーは、
小型機リーグが盛況な様子

まあ、これが目当てだったんだけど
メリハリ、スピード感あって、見ていて楽しい

他はどうしても、分析癖が出ちゃうけど、
これは割と動きとかに集中できて
見入ってしまう

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参加者にちょっとだけ話を聞いてみると、
日本のチームとかでは、結構リッチなハードになってるみたい

4輪のオムニホイールには、
個別にプロセッサを抱かせてモジュール化
そのうえで、メインのコントローラーとはCANでつながってるとか

メインのコントローラー基板、なんかFPGAとか乗ってて、
結構マッシブな造りっぽい


ああ、まあシステム的には綺麗に見えるし
そういう風にしたいの、気持ち的には分かる気がする

実際の運用では、どういうバランスになるかは分からないけど
CANとI2Cとかが絡むと、不調時のリカバリが面倒くさそうだけど....

基板内で済むような距離で、あえてCAN使う理由って、何かあるのかな

ノイズ強化っても、アースちゃんととる方が
よっぽどっか、効きそうなんだけどね

ｰｰｰｰｰｰ

世界一位との、ドイツ／マンハイム の機体もちょっと見せてもらう


あー、コントローラーは、ラズパイ（Pi4とか？）かな？
と聞いてみると、ローカルビジョン（カメラ）のために
ラズパイ乗せてるけど、こっちは（あんまり）使えてないみたい

機体のコントロールはこれとは別の、
STM32のボードが乗ってて、これでやってる

で、各アクチュエーターを動かしてるモータードライバーは
一枚の基板に集約されてるとのこと


こっちは、あー、なんかこうなるよな現実的に、
って造りみたいで親近感沸く

運用も現実的にラクだろうね...


結果出してるところの物のほうが、現実的な造りしている
ってのは、分野を問わずそうみたいだね

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チームメンバーは、8割がたはソフトウエア
エンジニアの構成のようで

上方俯瞰カメラからの映像から戦略的に動く方が
開発の主体なのだなあ、

これは昔から変わってない気がする
このフィールドの広さで、ローカルビジョンで何とかするってのは
なかなか難しいだろうね...


カメラでのコントロール、まあ、今はやりのSLAMなんだけど

これは一つのトレンドなテーマとしては
需要があるみたいで、かつ、実用に直結しているので
何とかしたい、ってのはみんな思ってるみたいだ。

これはやっぱり、コントローラー的には
結構リッチな環境を用意しないと、実用的な速度で動かない

日本のトレンドとしては、いかに処理的なコストを下げ、
軽い処理でSLAMを実現するか、がちょっとはやりらしい

こないだの月着陸探査機とかでも、そんなこと言ってた気がする

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今、手元でやってるの、まさしくこれだな

ハーフサイズに落とし込むために、
かなりぎりぎりを攻めてる感じはあるけど
要するに、これのことだ

まあ、時代と主に手法は変わっていくのだけど
意外にもシンクロしていて面白い

自分が苦労しているところ、
界隈でも色々検討されていても、
意外な側面とかで、形にするの、なかなか難しい

本当に多方面の要素が絡むので
取り扱える人が少ないってことなんだろうね

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使ってる要素（部品）で、大体どの辺に居るかが
分かるのも、見ていて楽しい感じ

前記の話

DCモーターを、定電圧電源（バッテリ）から
PWMで制御しようとしているので
まあ、色々と制約があるんだけど

当たり前になりすぎていて、
現状が制約、だという意識も無くなるほどなんだけど

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Lipoでも何でもいいんだけど、バッテリをソースに、
一般的なモータードライバ、Hブリッジで駆動していると
これは、モーターから見ると、
いわゆる4象限電源で駆動されている感じになる　

このへん、使う側が意識していようが意識して居まいが
そういう風に動いているし、
最終的な組み合わせは広く周知されているので
本当のところ、動作原理を知らなくても上手く動く

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で、せっかく上手く動いているここに、
昇圧回路とか、レギュレーターの類をかませてしまうと
実質、1象限電源（あるいは2象限）になってしまったり

これをやると、モーター君は、
思っているようには動かなくなってくる。

それでも、運転条件によっては、
まぁまぁ動いたりもするので、
うーん、なんだかおかしいな？くらいになったり

マズイ使い方をしていることに
気づきにくかったりで、
余計に悩む状況にもなりやすい


この辺、風景、
皆、昇圧回路や、バッテリセル数
積み上げで何とかしようとしたり、
ならなかったりしている界隈なんだろうな、
と、見ている

そんなこんなで、長らく昇圧＋4象限電源って、
結構難しいよな...となって、
これと言って、着手してなかった

ノープランで突っ込んでも、手詰まりになると
分かってると、手を出す気になれない

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ここのところ、とあるヒントをもらって
この辺考えてみた....
あー、意外にも行けそうな気もして来たり

この手があったか....

これで成立したらオモシロイな
回路的には、なかなかの違和感で、良い感じだ

連休（では終わらないけど）の工作にちょうどいいかな？

ああ、全くそうだよ

確かに、ちょっとしたこととか、まあ特に
初心者向けには、C言語で教えるのが早いのは早いんだけど....

雰囲気で何となくプログラミング、ならそれでも十分なんだけど
本当にちゃんと動くとか、ちゃんと動かないのを
動くようにする（ちゃんと分析してね）
なんて領域の話をし始めると、

C言語で組み込みやってるの、筋が悪くなってくる感じはある

知れば知るほど、フラッシュマイコンに書き込んで動かす
ようなシステムを、C言語で開発することの
理不尽さを理解するようになるね


なぜそうなるかは、C言語でプログラムできます、
とかのレベルでは、理解はちょっと難しいかも


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一番困るのは、もうC言語が出来れば
アセンブラとかの知識は必要ない、
なんて残念キャンペーン張ってる、
ベテラン？が発言したりすること

こういう人たちは、自分たちの視野が狭窄してるのに自覚無く、
新人とかの若い世代を、自身のコピーにしようとする

もうC言語だけやってれば十分、な立場の人は
それでもいいんだけど、
若い世代がそれを口にし始めると、ちょっとアタマ痛くなってくる

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数学の公式とか三角関数みたいな、学校の勉強なんて、
社会に出ると何の役にも立たない、なんて吠えるオトナを
見ている感じ、か

まあ、世の中、三角関数なんて知らなくても
ご飯食べるられる仕事のほうが
多いのは確かだけど。

全員知らなくていいか、というと、そんなこたないし。
三角関数使える人が全くいなくなると、
世の中が崩壊してしまう

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C／C++、組み込みでも便利は便利なので、
その便利な範囲で使えばいいんだけど、
それがすべてではないし。

なんなら、あるところから全然役に立たなくなる、
ってのは最初のうちにちゃんと言わないと、
年長者の責任を果たせないよな、と思っている

思ってるけど、言われても反発する人多いんだよね...
まあ、しょうがないな、とは思うけど。
芽が有るな、と思う新人には、
話がくどくて嫌われそうでも、教えている


Cだけじゃなくて、全部分かる人をちゃんと育てて、
ちゃんとしかるべき仕事に配置することで、
C言語だけでも、一生やってけるような人が
存在できているってのもあるしね

優しい世界

いやそんな、直径何センチ、とかならないよ....
多めに見積もっても100sqもあれば十分だから、
直径12mmだよ

皆、どうしてこんな、すぐわかるような誤情報をwebに上げるんだろう
ますますwebが信用できない環境に