2020年3月24日 (火)

探索アルゴリズムと軌道追従の連携

結局いい解が見つからないので、
手あたり次第の全面探査....

その結果、探査ゴールもままならない...

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2019年12月24日 (火)

キャンバ角

4輪と組み合わせるなら、ポジティブキャンバも可能性あるかも。
見た目は弱そうだけど、旋回性能(初期)は上がらないかな?

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2019年12月18日 (水)

自動復帰

これは、考えはしても、そもそも機体の安定性や再現性がないと
意味がないので、ほとんどだれも手を付けない領域だと思う
実際に運用レベルになっているのは、凄いことだ。

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たしかに、過去にないわけではないけど...

多分、2003年かな?
こうへいさんが、当時の3式という2輪DCマウスで、
オドメトリによるクラッシュからの復帰を
やってたと思う。

このマウスは相当意欲的で、
自動復帰だけでなく、今でいう、
未知区間斜め(探査)をやっていた。

意味が分からないかもしれないけど、
要するに、未知区間も斜めに走って探査していた。

第一走のスタート区画から、
いきなり斜め方向に探査を始めていて、
あまりのことに、いまでも
その光景を覚えているほどだ。

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2019年12月 4日 (水)

既知区間斜め走行

私の知る限り、1989年には、オッテンさんが実装してて、
全日本大会の本番でも、安定して走り回っていた。
と、いうかこの目で見た。

当時、最短走行での斜めすらなかった時代に、
(日本では斜め走行は可能性だけ話題だった)
走った衝撃は、そりゃ相当なもんだったような。

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2019年7月17日 (水)

磁界

いや、だってさ、(コアレス)モータ、磁界回ってないよ。変動はしてるだろうけど。回ってんのは軸だけ。

磁気エンコーダ使うならクラシックか、トレーサくらいのサイズがあれば、もうちょっと目があるんだけどなあ。

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2019年7月16日 (火)

磁気エンコーダー

うん、まあなんとか精度だそうと、あれこれ考えるんだけどね...

どう考えても、磁気エンコーダーがマウスの走行性能向上の
ボトルネックになるのは、はっきりしている。

そもそも磁力を使っている(ヒステリシスから逃れられない...)
消費電力がでかい(CPUの2倍は消費する)
要求する電源電圧が高い(3V~)
...問題点だらけなんだけど、代替できる方法が無いんだよなあ。

すでに、5~6年前(もっとか?AS5055の頃)には
脱、磁気エンコーダー、と言ったんだけど、
言ったはずなんだけど、言った当人が
まだ使っているテイタラク....

某こじまうすなんて、とっっっくの昔に脱磁気エンコーダー。
この辺でも、どうにも追いつく感じがしない。


そもそも磁石(磁界)回している時点で、あっ(察し)。
あるいは、センサICの方を回せれば、ワンチャンあるか...
ワイヤレス?

磁気エンコーダー原理からしても、時間かけても、
行きつく先は開けて無さそうなんだけど、
さりとて、自分の世界の中でそこの外に出る方法が見つからない。

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2019年7月 1日 (月)

クロックの精度

でもさ、結局内部で勝手なタイミングでデータ更新されているような
デジタルジャイロだよね。
それをSPIとかで、非同期で取り出しているんだよね。

(本当は)どのタイミングでサンプリングされているか
知りようも無いものを、漫然と処理しているのに、
クロックの精度数%、そこまでこだわって効いているんだろうか。

内部のフィルタのカットオフから、一桁くらい遅いサンプリングなら
影響は数%くらいだろうけど、そんなレベルでいいのだろうか。

アナログジャイロなら、あるいは意味がありそうだけど、
アナログジャイロ、そもそも精度がなあ...

温度係数的にも、内蔵オシレーターなんて全然精度出てる方だと思う。
反射光センサの温度特性とか、みんな意識しているのかなあ。

冷間スタートなんてすると、結構ずれてるけど、
どうやって精度を担保しているんだろう。

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2019年4月11日 (木)

タイヤの数

堅い話で良いのかな...

4輪と言っても、マウスやトレーサーで使われているような、
左右それぞれの前後輪が拘束されているようなものの話。
最初に考えたころの話でもあるので、今のみんなが
同じような考えで使っているかどうかは分からない。

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タイヤの数は本質的なものではない。

今言ってる物は前後が拘束されていて、
4輪と言っても実質2輪と同じだ。自由度的な意味で。

じゃあなにが違うかと言うと、接地面が2か所に分かれている処。

どう変わってくるかと言うと、スリップアングルvs横力/ヨーの
発生のオーダーが、2輪に対して一桁くらい上がってくる(ハズ)

小さなスリップアングルで、大きな操舵力、横力が得られる。

同じだけタイヤをねじるのに、4輪の方が大きな力が要る、
と言うイメージ。

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#そもそも、スリップアングルを想定しなくてもいいような
運動の範囲だと4輪メリット無し、でいい気がする。

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小さいスリップアングルの何がうれしいかと言うと、
モデル化しにくいスリップアングル
と言うものの影響を小さくできて、同じ制御でも狙った
動きをさせやすいというのがある。

逆にスリップアングルが極端に大きくなるような、
柔らかい(グニャグニャの)タイヤでも制御が効くようになる。

(2輪では破綻する様な)グリップ自体は高い、
柔らかいタイヤでも走れる。
そもそも2輪(でも破綻しない)と同じタイヤを履くなら
余りメリットを感じないかも。

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制御が真に高度になってきて、4輪のメリットを
全てソフトウエアで処理してしまえば、
駆動ロスとか重量の面で、2輪の方が究極的には速い気はする。

ただ、神ならぬ我らでは、その域への到達が難しい...


2輪4輪、定性的な話ではなく、その場その場での局所解であろうかと。
各人、気に入った方式を使えば、それが良いのだと思う。

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4自由度の4輪とか、操舵輪付き、デファレンシャルギア付きなどは
全く別物だと思います。

自動車関係の事をやれば、段々に何となくわかってくるかも。
意外と奥深いです。

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2019年4月 6日 (土)

タイマー実装

往年のタイマーペリフェラル8254を使い、2chのPWM波形を生成。

3個のタイマー、1つをインターバル動作として周期を生成、
残り2つは、ハードトリガ付きワンショット動作。
これで、所望の動作を実現できた?

このチップを入手したころは、これでPWM波形が出せるなんて
考えもしなかった。
そもそも、DCマウスを作るなんてことも意識になかったしな。

今どきの、バッファレジスタ付きのタイマーではないので、
何も考えずにレジスタを更新すると、すっ飛んだパルスが
出たりする。

昔のH8-300Hあたりでも見られた現象。

新旧のデータのはざまにカウンタの値があると、
一発だけデューティ100%のパルスが出たりする。

簡易的回避策として、更新前にタイマーの現在値を参照して
危ないタイミングでは、あえて8254のレジスタを更新せず、
スキップするようにする。

完全に回避するには、もうちょっと考えないといけないけど
実用レベルなら、これでいいかな?

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ともあれ、これで、マウスに必要な要素はそろった気がする。

あとは、SPIをパラレルバス直結で読み取るテストを
した方がいいけど、こっちは完全にタイミングを
コントロールできるので、わざわざ試すまでもないかな。

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2019年3月31日 (日)

ADC動作確認

190331

おっ、(外付け)ADC、動き始めたようだ。
8ビットパラレルバスですよ?

ぱっと見た感じ、クロストークも少なそうで
お行儀がよさそうに見える。

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