R&D daily

ふと思い立って、（割と）近所のROBOCUPの会場へ
前に見たのはもう7～8年前だったか

あれ、色々風景変わってるような...

前はなんだか二足歩行ヒューマノイドが
はやりだった気がするんだけど
ほとんど居なくなってるな...

一般家庭想定のHOMEとか、不整地走破系の
レスキューが多い印象

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で、元ネタのサッカーは、
小型機リーグが盛況な様子

まあ、これが目当てだったんだけど
メリハリ、スピード感あって、見ていて楽しい

他はどうしても、分析癖が出ちゃうけど、
これは割と動きとかに集中できて
見入ってしまう

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参加者にちょっとだけ話を聞いてみると、
日本のチームとかでは、結構リッチなハードになってるみたい

4輪のオムニホイールには、
個別にプロセッサを抱かせてモジュール化
そのうえで、メインのコントローラーとはCANでつながってるとか

メインのコントローラー基板、なんかFPGAとか乗ってて、
結構マッシブな造りっぽい


ああ、まあシステム的には綺麗に見えるし
そういう風にしたいの、気持ち的には分かる気がする

実際の運用では、どういうバランスになるかは分からないけど
CANとI2Cとかが絡むと、不調時のリカバリが面倒くさそうだけど....

基板内で済むような距離で、あえてCAN使う理由って、何かあるのかな

ノイズ強化っても、アースちゃんととる方が
よっぽどっか、効きそうなんだけどね

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世界一位との、ドイツ／マンハイム の機体もちょっと見せてもらう


あー、コントローラーは、ラズパイ（Pi4とか？）かな？
と聞いてみると、ローカルビジョン（カメラ）のために
ラズパイ乗せてるけど、こっちは（あんまり）使えてないみたい

機体のコントロールはこれとは別の、
STM32のボードが乗ってて、これでやってる

で、各アクチュエーターを動かしてるモータードライバーは
一枚の基板に集約されてるとのこと


こっちは、あー、なんかこうなるよな現実的に、
って造りみたいで親近感沸く

運用も現実的にラクだろうね...


結果出してるところの物のほうが、現実的な造りしている
ってのは、分野を問わずそうみたいだね

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チームメンバーは、8割がたはソフトウエア
エンジニアの構成のようで

上方俯瞰カメラからの映像から戦略的に動く方が
開発の主体なのだなあ、

これは昔から変わってない気がする
このフィールドの広さで、ローカルビジョンで何とかするってのは
なかなか難しいだろうね...


カメラでのコントロール、まあ、今はやりのSLAMなんだけど

これは一つのトレンドなテーマとしては
需要があるみたいで、かつ、実用に直結しているので
何とかしたい、ってのはみんな思ってるみたいだ。

これはやっぱり、コントローラー的には
結構リッチな環境を用意しないと、実用的な速度で動かない

日本のトレンドとしては、いかに処理的なコストを下げ、
軽い処理でSLAMを実現するか、がちょっとはやりらしい

こないだの月着陸探査機とかでも、そんなこと言ってた気がする

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今、手元でやってるの、まさしくこれだな

ハーフサイズに落とし込むために、
かなりぎりぎりを攻めてる感じはあるけど
要するに、これのことだ

まあ、時代と主に手法は変わっていくのだけど
意外にもシンクロしていて面白い

自分が苦労しているところ、
界隈でも色々検討されていても、
意外な側面とかで、形にするの、なかなか難しい

本当に多方面の要素が絡むので
取り扱える人が少ないってことなんだろうね

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使ってる要素（部品）で、大体どの辺に居るかが
分かるのも、見ていて楽しい感じ