R&D daily

前記の話

DCモーターを、定電圧電源（バッテリ）から
PWMで制御しようとしているので
まあ、色々と制約があるんだけど

当たり前になりすぎていて、
現状が制約、だという意識も無くなるほどなんだけど

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Lipoでも何でもいいんだけど、バッテリをソースに、
一般的なモータードライバ、Hブリッジで駆動していると
これは、モーターから見ると、
いわゆる4象限電源で駆動されている感じになる　

このへん、使う側が意識していようが意識して居まいが
そういう風に動いているし、
最終的な組み合わせは広く周知されているので
本当のところ、動作原理を知らなくても上手く動く

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で、せっかく上手く動いているここに、
昇圧回路とか、レギュレーターの類をかませてしまうと
実質、1象限電源（あるいは2象限）になってしまったり

これをやると、モーター君は、
思っているようには動かなくなってくる。

それでも、運転条件によっては、
まぁまぁ動いたりもするので、
うーん、なんだかおかしいな？くらいになったり

マズイ使い方をしていることに
気づきにくかったりで、
余計に悩む状況にもなりやすい


この辺、風景、
皆、昇圧回路や、バッテリセル数
積み上げで何とかしようとしたり、
ならなかったりしている界隈なんだろうな、
と、見ている

そんなこんなで、長らく昇圧＋4象限電源って、
結構難しいよな...となって、
これと言って、着手してなかった

ノープランで突っ込んでも、手詰まりになると
分かってると、手を出す気になれない

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ここのところ、とあるヒントをもらって
この辺考えてみた....
あー、意外にも行けそうな気もして来たり

この手があったか....

これで成立したらオモシロイな
回路的には、なかなかの違和感で、良い感じだ

連休（では終わらないけど）の工作にちょうどいいかな？

ここしばらくは、結構な比重で色々やってるんだけど

直近は、反射光センサの素性と限界を考えて、
これを脱却するための映像素子（カメラ）での諸々制御に取り組んでいる

カメラそのものは、まあ、そんなに難しくない....
というよりは、色々物はあるので、気に入ったのを選べばいいだけ？だ

運用システムの確立のほうがはるかに手ごわい...
まあ、この辺は8~9割が回路、ハードウエアなので、
やってても楽しいってのもある

最近はなんとなく、方向性が見えてきて、
（まだぎりぎりだけど）本番運用もある程度できるようになってきた

これはこれで進めていけば、まだまだたっぷり（最低でも10年くらいは）
楽しめそうな感じではある

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次のテーマとして、バッテリセル（電源電圧）とモーターの関係
なんてのも、気になってはいる


これも色々悩ましくて、長年にわたり、
皆、バッテリセル増やしたり、
昇圧回路に手を出したりしてる

でもまあ、これといった最適解には到達してないように見える
そもそもの原理から考えれば、さもありなん。


でもこの状態、これはこれで、みんな納得してるなら、
この無間地獄みたいな開発を、ずっとやってくってのも、
有りよりの有りだけど
この辺も新規手法の検討に手を出してもいいかなあ、と思う

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まあ、そもそも、必要な（電源）電圧をちゃんと用意する、か
モーターの諸元を、使用環境に合わせて作る、
で、あれこれやらなくても、終了する話なんだけど

いまの趣味ベースでは、どっちの方向も解決が難しい

モーターの諸元を出して設計するのも敷居が高いし
バッテリーの諸元を出して、好きなものを入手するのは
もっと敷居が高い

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なので、つらつら考えていたんだけど
なんかひらめいたかも...

実に簡易な（回路的）手法なんだけど
これでうまく行ったら、
もう、バッテリセル数とかモーターの電気的特性なんてのは
ほとんど気にしなくてよくなりそうだ


昔話でいえば、以前はマウスのタイヤの素材、
皆、ものすごくこだわったり、色々試行錯誤してたもんだけど
今はもう、そんなの誰も気にしてないよね

バッテリセル数の話も、そんな感じになると良いなあ
というか、したいね

技術って、たとえ趣味でも、そういうスタンスでないと
モチベーション枯れちゃうと思う
義務感みたいなので続けるの、ﾓｰﾑﾘ、ってなる

仕事を頼んだり頼まれたりするんだけど

ずいぶん年齢が違う相手と話をしたりすると
今更いろいろ感じたりもする

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始めたばかりだと、やっぱり気負い、みたいな
物もあるんだろうなとは思うんだけど。

まあなにか活躍したい、ってのはあるんだろうけど
それはまだまだ先に出せば良いので
焦らず取っとけばいいのだ


それよりも、やってはいけない事
やっちゃったら、大ごとにならないうちに
修正できる人に伝えること、が最優先だ


結局、なんでも修正できるようになるには
ある程度の経験が必要なんだけど。

これは、始めたばかりだと、
できないのが当然だし、それでいい。

でも、いつまでもできないと、これは本当に困るので

一刻も早く身につけるべきは、
危険を周知して、周りにリカバリしてもらうことだ

早期発見すれば大抵のことは、
大したことじゃないけど、
ほっとくと大抵、大惨事になる
ってのは、よく知っておかないといけない

これを何回かやってると、リカバリを見ることで
だんだん自分でできるようになってくる

気が利く奴は、二回目からは自分でリカバリし始める
これが仕事覚える、という状態だと思う

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一方、なんか、色々回して、失敗の発覚を遅らせて、
事態とはあんまり関係ない自分の出来ることをアピールして
穴埋めをしようとする行動をとる向きもあるんだけど....


本人にとっては、これでプラマイゼロになりませんか？
みたいな感じのようなんだけど
これは大変な悪手だ....

印象も悪くするし、信用もなくすし
危ないことをするヤツとなって、
触れるものが減っていっていしまう

どんどん離陸（仕事覚えて任せてもらう）が難しくなってくる

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ってこと、初手の失敗をしないように
口うるさく言うようにしている

なんなら、自分もしっかり言われたのを
覚えてるしね...


自分の不始末は自分で回収できるようになってから、
色々出来ることを増やしてアピールしていけばいいのだ

離陸もしてないうちから、宙返りしようとしても
ただの横転事故にしかならないのだ

なんて言葉があるんだけど
これって、なんか誤用されてる気がするな....

自己評価低い、って
自分の能力を、（他者の）一般評価より低く見てるってことなんじゃないの？
謙遜ともいう？

で、
どうせ自分なんて、何やっても評価されない、ってのは
自分の力を（他者の）評価よりも高く見積もっていて、
そう見られないことに不満を持ってるってことで。
これは自己評価（不当に）高い、ってことだと思う

まあ、世間一般の自己評価高い、って文脈だと
本人の能力も、周りの評価も高く、それを正当に評価している
ってことを意味してそうだけど、

この状態は言うなれば、自己評価は適正（ニュートラル）、ってことだよね

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これ、クルマでいう、アンダーステア、オーバーステアと同じ概念だ

ニュートラルステアは、コーナリングスピードとは関係ないし、
オーバーステア（過剰評価）は、たとえ40km/hでも死亡事故に直結だ
アンダーステアは、まあ曲がらない、ってのはあるけど、
死に直結するほど危険ではないな....

うん、よく似ている

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実は自己評価、って言葉が文脈の上で
～が低い　という用法しか存在してなくて。

(他者の自身に対する=)自己評価が(自分が思っている評価に比べて不当に）低い（と感じている）

という一文の省略形なのかな