R&D daily

タイヤのスリップ角って、マイクロマウスくらいの、
旋回r ≒ トレッド幅になってるような領域で、
いわゆる一般論の適用ができるのかな？とは思う。

ぱっと考えても、左右前後輪で、スリップ角度も
荷重も大きく違うので、各輪の平均とかで考えても
相当速度の遅い、または実質、静止状態での話にしか
ならないような気もする。


とはいえ、だから難しいんですよ、って思考停止は
もっと悪手な気がするので、
サンプルとかに出てくる一般論を無理やり適用しようとせずに、
一回ちゃんと原理に従って考えていけば、
だんだん話が見えてくると思う。

そもそもスリップ角って何者？ってところかなあ....

結果的にずれてるんじゃなくて、
向心力を生み出してるのは、スリップ角の存在しかないんだから
実際に向き変ってるってことは、積極的にスリップ角
（まあ、角、とは限らないが....）がついてるってことなのでは。
自覚の有無にかかわらず...

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あっ、これって、タイヤの話をしたいわけじゃなくて、
全体の制御パラメーターを解析的に求めたい、
かなにかで、変数？としてスリップアングルを扱いたいのか....

まあ、だとしたら、そういう話じゃないんだろうけど、
そもそも解けるのかな？
スリップアングル自体に自由度はあるのか、とか