R&D daily

を自分目線で書いてみる

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自分的にはマイクロマウスは、”賢さ”を競技の主題としながらも
実際には走行時間の短さで評価している、ってところが
一つのポイントだと思っていて。

まあ、賢さの部分って、探索走行とかで姿勢を修正しながら
走っていたりとか、そういう処が楽しいんだと思うんだけど。

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正直、始めた頃の話としても
見ていても、これ走行タイムを競ってるのに、
もうほとんど”走行性能”について、真面目に
考察しているような機体が少なくて。

井谷さんの６輪が、動輪に荷重をかける機構を
持っていたくらいで、そもそも速く走ろう
という構造を持っているマウスって、
ほとんどなかったと思う。

大体みんな、タイヤの材質をあれこれ
変えてみる、ってあたりに終始していたような。

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で、6輪が圧倒的に速くて、これがマウスとしては究極、
なんて（暴）論もあったりして。

これは....まあ、当時の基準からすれば、
すごく速いんだけど、見てるとコーナーでは
明らかにアンダーステアが出てるし、

まだまだ（走行性能向上でも）全然早くなるのでは？
なんて思って見ていた。


そのあと、自分でやったのは、

もう全然、お話にならないくらい高かった重心高を、
まともなレベルに下げるために
後で板マウスと呼ばれる構造を作ったのと。

タイヤの能力をちゃんと引き出すために
ちょっと変化球で、こっちは後で変則４輪と呼ばれる機構を
作って試したくらい。


これらは、構造も簡単で、誰でも（そもそも自分でも）作れることを
旨としていたので、作って試すのは楽だったし
実際、突出した走行性能の向上が出来た。

動いてしまうと、あっさりと当時の性能上限を
超えてしまって、拍子抜けした部分もあったり。

これ、見てしまえば、同じ構造作るのは簡単だし、
同じ構造で、だれか速いマウス作るだろうな、とか考えたりもして。


同時期に吸引ファンを付けて
機体下部を負圧にして、差圧で路面に吸着する構造も
出てきていた。

こっちはなかなか安定して動かすのは大変そうに見えた。

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結局まとめられたのは、この時につくったこれくらいなんだけど

正直言って、マイクロマウスの機体構造は、
この頃から、なんら本質的には進んでいないなあ、と感じる。

走行性能を向上させる進歩については、ここ20年くらい、
変化が無く進んでないのだ

リポが何セル、とかなんて、まあその時に手に入る
モーターとかから決まる、従属的なパラメーターに過ぎないよなあ...
なんて思ったりする。

勿論、それをやれば競技で有利だから、
集中的にやるのはよくわかるし、一番結果に結びつくしね。

本当に必要なのは、電池のセル数をいじるんじゃなくて、
設計要件から来る、必要な諸元のモーターを用意することだよね、とか
感じるんだけど、それは置いて行かれちゃってて
パラメータ合わせこみ競争になってるのは、まあうん。

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まあ、なにを面白いと感じるかは、
やる人それぞれでいいとは思うけど。

そもそも知能の発展を目指した競技に
走行性能を持ち込んでしまって荒らした（ｗ？）のもあれだけど、

見ている限り、マイクロマウスの走行性能を上げていく
試み（新機構）って、ほとんど出てない気がする

まあ挙げるとすれば、タイヤのキャンバ角について
トライするとかはあったみたいだけど
あんまり議論が本格化することもなく、なんか消化不良だ....

参加者の傾向としては、速い機体は作りたくても
それを実現する機構は、すでに誰かがやってたものを採用して
試行錯誤は、自分ではあまりやりたくないのかな、とも取れる。

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すでに最近は、走行性能の追及も、それはそれで
一つの賢さである、という話も聞いたりして
まあ、そういうもんかなあ、とも思うんだけど。

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この競技がどっちに進んでいくのかはわからないけど
知能であれ、走行性能の追及であれ、
進んでいくのは良いことだとは思う。

ただまあ、こういう話を整理して、
自分たちが何をやっているかについて
認識したほうがいいんじゃないか？
とも思う。

個人的には、走行性能の向上について、
もうちょっと真面目にやる人が出てきても
いいんじゃないかなあ、とは
思うんだけど、

性能上げる方法って、もっとバリエーションあると思うんだけど
だれも手を付けないよね...

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そうこうしているうちに、なんだか競技そのものが、
中途半端に初心者向け扱いになってたりして、
うーん....とはなっている。

以前あったフレッシュマンクラス、の名称だけど、
あの時廃止になったのは、実はエキスパートクラスの
方だったんじゃないかな、とは後に思うようになったりとか。


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逆に知能の実装という点では、
可能性を感じさせるテーマが、
ちょくちょく出てきているので、

いっそ走行性能でのタイム向上は、
何らかの方法で封印（禁止とか）してしまって、
知能ロボットとしての立ち位置に戻った方が
面白い人が参加してくるんじゃないかな、とも思ったり。

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でもまあ、走行性能の追及も楽しいと思うので
ちゃんと新しい機構、構造とかを持ち込むような
人がいれば、それはもちろん、もろ手を挙げての歓迎なんだけど....