R&D daily

ようやく最後の砦に取り掛かっている。


あー、なんというかゴール？が見えてきて
ウイニングラン？って訳じゃないけど、
こらまた、なんかベッタベタだなあ....


というか、ここでもやはりUSBの闇？
つうか、USBに光の部分ってあるのだろうか？
にやられている感じがする....

まあ、プロトコルスタックと言えば
そうなのだけれど。


レイヤー間の干渉が大きいだろ、これ、
という印象。

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この手のものは、むき身のCANなんかが
レイヤー間の分離が悪くて、
運用にまで影響出ているあたり、なんだか
同じ空気を感じたりする。

まあ、USBはOSレベルで閉じてるから、
（デバイス用意する側が、ホスト側のドライバも作るので）
あまり外部に闇が出にくいのか...

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まあ、古のPPPやら、ATコマンドなんかも
確かにベタな実装だとは思うんだけど、
あれら、半世紀も前のリソース環境だと
それはそれで最適解だったんだろうな、とは思う。


それに対して、君ら2000年代だろ？とは思うけど


あれ？四半世紀は前なのかこれ？



うーーん、

やっぱUSB＆RNDISも十分昔の話になるのかな...

2000年頃なんて、なんだかんだ言っても、
PenII,PenIIIの時代だしねえ...

あっちとこっちで、顔を使い分けたりしてるのを
見たりするのだが。
本人自覚無くやってるのかもしれないが....

使い分けられてる相手も人間なので、
やっぱりそういうことをされると
ちょっと微妙な気分になったりもする。

やってる本人は、これでうまくやれてると
信じているのだが、やっぱりそれは見透かされていて。

結局、だんだんと付き合いを切られたりしていくのだが。
当の本人は、なんで？（うまくやってたのに）
とかなってる。

そりゃそうだろ....

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というわけで、誠実に、裏表なく付き合う
（向き合う）のが、結局一番気が楽だし
最大の付き合いを維持できる気がしている。

最終的に合う合わないは、お互い人間なので
どうしようもない部分もあるがね。
それはそれとして。


まあ、相手同士がこちらの見えないところで
つながってることもあるし。

あいつ、顔を使い分けてやがる、と思われたら、
たいていの場合、かなりのマイナス評価が
持たれるのはどうしようもない。

それまでいい顔して、善人の振る舞いなんか
しているとなおさらだ。

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聞こえないはず、のところで怨嗟を
吐いたりしていると、結局伝わったりして
収集つかなくなる。

怨嗟なんて言いたいなら、言いたい相手に
向かって言うのが、一番コスパ良いんだよなあ....

誠実に生きろ、ってのは
全方向にいい顔をしろ、ってことじゃなくて、
全方向に偏向のない対応をしろってことだ。


それで険悪になったとしても、よっぽどか、
まともな相手なら縁が切れることもないし。

なんなら、周りからの信頼までついてきたりするもんだ。


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行動は即時に改められるし、すぐにやればいいんだけど。

ま、しかしここに至るまでさんざん怨嗟を
吐いたりした実績あれば、それはまあ負債ではあるので。

過去の借金みたいなもので、自分の吐いた怨嗟、
ヘイト自体が自分を10年、20年苦しめたりするんだけど。


そりゃまあ、自分が作った借金なので、
ガタガタ言わずに、返済するしかないね。

そこから逃げてると、一生を棒に振る可能性は
高くなる一方だ。


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結局先人は偉大だったということで。

ありがちで誰しも知っているけど、
人生ハッピーに送る秘訣の一つ、


誠実に生きろ


ってのを推していきたいと思う。

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SNSとリアルの間ですらそうだ、というか
今の時代、ここの使い分けが色々軋轢を
生んでる気もするね。

誠実であれ、という趣旨からすれば、
盛りたい繕いたいSNSは、結局関係を
壊しちゃうものでもあるよな。

うまく使えないなら、薬物、アルコール、
依存症の元だ。


やめる、距離を置く、ってのが唯一の正解だけど
やめられない、ってのはまあ正しく依存症なんだろな。

なんてことを考えたりする。

昔。まあ終わった話ではあるのだけど。


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調子が悪い！アピールが凄いのが居て。

そんなに調子悪いなら、医者行くなり
調子が戻るまではゆっくり休んでれば？
という話をしても、かたくなに出てくる....

で、まあ確かに言う通り、かなり長期間
なにも進まないんだけど...

これって、要するに、体調というよりは
なにか変えてほしい処？なにか不満？が
有ったってことなんだろうな、
と解釈するようになってきた。

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そりゃ、本当は別に言いたいことがあるのに、
体調が悪い！といって空調の
ダイヤルに張り付いて
フロア全体をサウナにしたりしたり、

進捗についてのミーティングを
ずっと拒否（病欠？）したりしてもなあ。


そんなアピールでは、ないか言いたいことが
あるのか？と思われる前に、
ただのサイコパスとして扱われちゃうけど...

まあ、それもしょうがないなあ、とは思う。


コミュ障と言えばそうなんだけど、
ここまで行くと災害に近い。

当然、そこに至るまでに、色々
経過はあるんだけど、
基本的な方針を改めないと、
いつかまた同じ道をたどるだろうな、
とは思っている。

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本当に言いたいことが別にあるのに、
体調とか他の要因を引き合いに出しちゃうと、
全然方向違いの対応をされて、
副作用しかない薬を処方されたりするのか...


これって、要するにコミュ障というか
コミュニケーションの重要性について
ちゃんと向き合わなかった結果、ともいえるので。

やっぱり、個々それぞれの適正に合わせた
インターフェースの構築を、
何はともあれやってかないといけないし。

あるいは準備ができないのなら、
普通の？人並みの？スキルが要求される
ようなことはしないようにしないといけない。

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老人の運転。逆走、踏み間違えなんかと、
割と近いんだろうなとは思う。

踏み間違えが原因と思われる事故で、
車が悪かったアピールは、
まったく不要なヘイトを
溜めるだけなんじゃないかなあ


事故した後に乗り換えて、
今度の車はちゃんとしてる、
なんて言っても...

そのうちもっとでかい事故とかに
成るんじゃないか、とかも思う。

道は走らない車？に乗り換えれば
事故は回避できるけど。
それがいいのかな....

お、どちらかというと吉報だなこりゃ。

まあ、そう成るべくして成るわな、
という内容ではあるんだけど.....

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あ、こりゃ、すっかり忘れていたけど、
くだんの毒饅頭使った社会実験も、
これで全部のピースがきれいに
収まったってことか。

こいつも想定以上に、上手くいったもんだ。


なんというか、お天道様は見てるんだなあ。
という気持ちにもなるな。

まあ今に至っては、やってること大勢に影響は
無いんだけど、それでも気分はいいよな。

公害とすべき、という話を聞く。

まあ、人それぞれ症状があって大変なんだろうけど。
これもまあ、政府がやるかどうかなんてのは
何時もの話で、花粉症を発症してない人にとっては
一律負担するのも、なんだかなあ、という話で。

それやるんだったら、こっちのこれのほうを
先に公害認定してほしいな、なんてのもあって。

しんどい症状に愚痴の一つも出るのは、
まあ人情として仕方ないとして、
”公”害かどうかは、どうやって決めればいいんだろうね。

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受益者負担の原則から言ってもね....

一々”公”であるかどうかの判定を待ってるくらいなら、
色々やってしまってｗ、議論以前に解消してしまうのが
正しい人類の英知なのでは？と思う。

なにかこういう、足元の話ばかりやってると、
ストレスたまるし、後世から振り返っても
結局なにも生まれなかった、ってことになりそう。

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まあ、世間でいう解決、ってのは、
問題を解消するって事じゃなくて。

問題を認知・設定して（表面的に）平等に負担する
仕組みを作る、ってのが現代社会だからね

みんな平等に不利益被ってますから、ってのが、
結局一番不満が出ない落としどころなのが、
人間の辛い処...


例えば、そもそも、スギを如何こうしたら、
本当に問題解決するのか？

ありがちだけど、これをネタに補助金出せとかが、
本質の話じゃないよね...
もしそうだと、スギ自体を何とかすると、（なぜか）恨まれそう。


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....でも、こういうの、
本来、チャンスなんじゃないの？
違うかな....

公私にわたり、マイコンやらなんやらを使った
装置、治具、ガジェットを作ったり、
作らなかったり、ボツにしたりしているのだけれど。

まあ世にある色んな汎用品、特定分野向けの
超レア品、秋月で買えるチップ、なんかの組み合わせで
色々楽しげなことを考えたりして過ごしたりしている。


今の時代、高性能な汎用品がタダみたいな値段で
手に入ったりする。

そういうもののパフォーマンスを引き出して、
ちょっと変わったことをやらせるのは、
実際、かなり楽しい....


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こういうの、物として、世間に出せば良いのでは？
という論もちょくちょくあるのだけれど...

色々やってみて、こういう便利ガジェットって、
お客さんの手に渡そうとすると、
魔法が解けてカボチャに戻っちゃうんだよな...

どうしてそうなるか？については、
まあ長い話なので割愛。

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でもね、世の先進的製品？まあ家庭用ロボット？
とかその筆頭だね...

やってる人は、一人残らず、
物が作りたい、作ったもので
何かを証明したい？って人ばかりだ。

こういうの、つくった人の手元にあるうちは、
素晴らしい輝きを放ってるんだけど、
手元を離れると急速に腐ってしまう。

腐るならまだよくて、丈夫なものを作ると
今度は作った側の制御を離れて、
大災害を巻き起こしたりする、笑えない状況になったりする。
いや、結構マジで。

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なので、自分が作るものは直接的には、
自分用か、本当に至近距離の周りの人向けだ。

勿論、その先に行ったりもするけど、
それはちゃんと紐がついているし、
なんなら規定した寿命が来ると、
きっちり機能停止するようになっている。

その範囲で、ちゃんと色々回るように
なっているものばかりだ。

換金しているものは、ガジェットそのもの
なんかではなくて、
さらに、そのガジェットが生み出す
利便性でもなく（そこが自分たち用なので）
利便性を使うことで、色々ありえないｗ動きを
すること。できちゃうこと。
それ自体の構造に対して価値が付くように考えている。

ずいぶんメタな構造になっている。


例えれば....

絶対に市場に出回らない、港でしか手に入らない
素材（ものは手に入るけど、生では食べられない、とか）
を、特殊な包丁で（これが自作ガジェット）特殊な方法でさばき、
自分や、周りの人に食べさせて、こりゃ旨い！
というのを、一連の動画とかにして、
CMつけて流している、みたいな感じか。

当然、案件なんかやらない。
危なすぎるｗ


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自分が取り扱っていて、しかも楽しいものって、
行ってみれば、マテ貝？小イワシの刺身？
みたいなもんで、流通に乗せるのは
基本的に難のあるものばかりで。

でもまあ、だからこそ競争相手もいないし
世間でも取り扱ってない（欲しくても買えない）
ものなので。

勿論、知りたい人がいれば、
誰に限らず、詳しく教えるけど。


直接、物に対する対価をもらっては、
できないものなので。
そもそも売りに出さないし、公開もしない。


集合知を否定するものではないけれど。


（たぶん）前提条件が複雑すぎて、
意味のある情報に落とし込めない。


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マイコンつかって色々やるのは、
動画でいうなれば、タコ引き包丁みたいなもんで
これを商品にしたって、どうするの？って話だ。

ステンレス製で錆びません。
エラストマ製で、持ちやすくて滑らないです、
って、タコ引き包丁売ろうとするんだよなあ.....

そりゃ、これを買ったら楽しいことできるかも？
と思わせるのは商売だから、何でもありだけど、

なんか違うよね、と思ったりもしている。


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それでも、こういうのを、無理くり商業ベースに
乗せようとしているのを見るけど....


それって、商品化に本当に必要なものって、たぶんね...
それ（食材とかマイコン）そのものじゃなくて、
流通のための冷凍トラックとか、
高速道路の整備とかだよ...

おいしいですよ、とか言う前に、
道路作ったり、冷凍機作ったりしないと。


ロボットとか、直接的なものを作ってる場合じゃ
ないんじゃないかなあ

そういう、一見無関係なもの、
でかいインフラみたいなもの、の整備が済んで、
ようやく意味、価値が出てくるような気がする。


自分はまあ、商売語れる立場ではないけど、
少なくとも、かなりズレた話が横行しているのは、
なんでなんだろうな？とは思う。


意外と皆、実はロボットとかは（かりそめの）手段で、
ビジネスそのものが目的なのかな...

社会人一年目の仕事現場。
若いな

某所のサイトの、試し読みで見える範囲にあるな...



振り返っても、こういう経験のからの
教訓として、やれそうなことは、
どんどんやっちゃった方がいいってこと。

人生なんてあっという間だよ。

ありゃ？SDCのSDモードの規約って、普通に公開されてんの？
いつの間に...というか、もう大分古そうだね....

不覚...10年位前にSPIモードでぐりぐりやったなあ。
いや、そんなに前じゃないぞ...６年くらいか。

あー、しまった、もう当時でも、
わざわざSPIモードなんて使うことなかったんだなあ....

アンテナ感度下がってる....
これが老化か...


そりゃま、SPIモードも廃止の方向になるわけだ。
まあ、時系列は逆かもしれないけど。

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当初は詳細はSDアソシエーション会員以外には非公開で、
MMCの互換モードたるSPIだけが、
一般で入手できて、ホビー系の頼りだったんだけど。

最後のころは、SPIモードでの挙動も怪しいカードが
増えてきていて、ダメだこりゃ、てなって。

結局、ここ数年来はNAND FLASHを直接
基板に実装するのに移行していたんだけど。


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こりゃ、こいつも一つ、やっつけてみる価値はありそうだなあ。
今やってる、USB HOSTのペースしだいだけど。

SDCとUSB HOSTを同時に動かすと....
あれやこれや、出来そうだなあ。
今のSDCの容量なら、器機の運用寿命分、
無交換でも全部賄えるだろな。

夢はまだまだ続いていくな...

タイヤのスリップ角って、マイクロマウスくらいの、
旋回r ≒ トレッド幅になってるような領域で、
いわゆる一般論の適用ができるのかな？とは思う。

ぱっと考えても、左右前後輪で、スリップ角度も
荷重も大きく違うので、各輪の平均とかで考えても
相当速度の遅い、または実質、静止状態での話にしか
ならないような気もする。


とはいえ、だから難しいんですよ、って思考停止は
もっと悪手な気がするので、
サンプルとかに出てくる一般論を無理やり適用しようとせずに、
一回ちゃんと原理に従って考えていけば、
だんだん話が見えてくると思う。

そもそもスリップ角って何者？ってところかなあ....

結果的にずれてるんじゃなくて、
向心力を生み出してるのは、スリップ角の存在しかないんだから
実際に向き変ってるってことは、積極的にスリップ角
（まあ、角、とは限らないが....）がついてるってことなのでは。
自覚の有無にかかわらず...

------

あっ、これって、タイヤの話をしたいわけじゃなくて、
全体の制御パラメーターを解析的に求めたい、
かなにかで、変数？としてスリップアングルを扱いたいのか....

まあ、だとしたら、そういう話じゃないんだろうけど、
そもそも解けるのかな？
スリップアングル自体に自由度はあるのか、とか

なんてことを公言する人も、まれにいらっしゃるのだが....

ああ、まあそう見えるのか、そう見えるよね、と
なったりする。

こういうの、まあ素直な感想なんだろうけど、発言している
人の視点を自ら暴露している面もあって。

まあほどほどにするのがいいんじゃないかな....とも思う。

------

一貫性が無いように見える、大体の理由は....
大きな組織って、色々な野心？価値観を
持ってる人が混在してて。
そういう人がそれぞれの思惑で、
結構バラバラな行動をしたりする。

それぞれが、不規則に外部から
観察できるタイミングが有ったりする。

それを外から（ひとくくりに）
見ている人にとっては、（組織が）毎回違うことをやっていて、
一貫性が無い、と見えたりするのだ。


これが、全体を俯瞰していると、
中の人、個々がやることを、個別に認識できて
あの人もこの人も、まあ何時もこういう方向で
引っ張ろうとするなあ....なんて感想になる。

こういうの、ちょっとは大人になって、
協力でもすれば、お互いにとっても
ぜんぜん実りある結果になるのになｗ
なんて思ったり。

------


まあ人間、そう上手くはいかないようにできているなあ、
なんて達観する日々だったり。

こういうの、わざわざ如何こうするのも、
なんかお門違いな気もするので。

まあ対岸のこととして眺めるのが
もっとも建設的？？？だったりするんだけど。


こういう状態のものを、自分の視点だけで見て、
一貫性がない、理不尽、と切って捨ててるのが、これまた
別ベクトルにズレているというか、
ねじれているなあ、と思ったり。

------

結局のところ、行き止まりは教育でしか回避できないので、
若い人には、一度は組織の中に入って、
こういう構造を実際に見て、
動きとか行動（動作？）原理を見ときなよ、
というようにしている。

勿論、沈まないように命綱は忘れずに....


こういった経験をして、ある程度感覚を身につけないと
ずっとずれたことをやってる自称アントレプレーナーや、
もしくは貧乏研究者？になっていっちゃうように見受けられる。

説明しても、まさかそんなことがｗ、
って言われることも多くて、
つまるところ、経験だよなあ、と思ってしまう。

実際に数年経過後に、ね、だったでしょ？と言うと
たいてい黙っちゃうんだよね....

------

こんなことを言うと、トップがまとめるべきだ、
なんて正論を言われたりもするのだが...


あの...、トップっても、絶対君主じゃあるまいし、
組織だと、たいていの場合、ただの責任者でしか
ないことが多いし。

下手すると責任者ですらなくて、
ただの代表窓口とかだったり。

ただの責任者が、どうやって実務者をまとめて、
コントロールする（できる？）と思ってた？


まあ、下手すると絶対君主、王様だって
家臣が言うこと聞くかどうかなんて、
実際には、本人の人格次第だろうしね。

そんな、人間、甘くはないし、
したたかだよ。
ってのが今のところの個人的印象

------

結果、最外殻の外側から重ね合わせで
観測している人視点だと、
大きな組織は、不規則動作を
しているように見える、となる。

ちょっとしたことで行き詰まってしまったりするのだけど。

休み入れつつ、ぐにぐにとやってると、
意外なところから突破したりして、進捗出たりする。


あー、なんだか事情は分からないけれど、
とりあえずリクエストに対して、一回はNAK返さないと
気が済まない？デバイスが居るんだね....

なんか、どっかの組織じゃあるまいし、
何もなくても一回は差し戻し？みたいなノリなんだろうか？

USBもお役所なのかｗ？

------

昔、某所の打ち合わせで、先方の内容詳しく聞いて、
うん、まあ、いいんじゃないの、と思ってok出そうとしたら....

すぐにok出したら相手に安く見られるので、
即答はすべきでない、なんて言い出す方もいて。
まさかのご意見に、もうびっくりしたりｗ
いや今、話、説明ちゃんと聞いてました？


あー、話聞いても、内容が自分で判断できないので
ひとまずもったいぶってるってことか....と驚いた。
普段どういう仕事しているのか垣間見えたり。

ここにきてる人って、みんな組織代表してきてるんじゃないの？
即答するために、みんなで集まってるのかと思ったよ.....


こういうのね、もったいぶってるほうは
バレてないと思ってるんだろうけどね....

横で聞いてても、先方に見透かされてるなこりゃ、
ってわかっちゃうんだよね....

こっちサイドの一員として、ちょっと気まずいんだ。


まあ先方もね、利害の有る大人だから
気づかない態度でやってくれているけどね。
ちょっとした物腰で見えちゃうんだよなあ....
これがいわゆる茶番ってやつなんだなあ


まあ、しゃーないんだけど。

------

かならずNAKが返ってくるの分かってるのに、
リクエスト出す理不尽？
なにか意味があってこうなってるのか...
一回目からACKを返してくるのが大半なのだけどな。


まあ、これでひとまずは、想定しているデバイスでは
目標の応答をよこすようになってきた。

エニュメレーション完了までもうちょっとだ。

仕事や技術を覚えるのに、ケーススタディしかできない
ってのは、はなはだ効率が悪い（何某は経験に学ぶ）んだけど、

ケーススタディでは、どうしてもできないことも
沢山あるしね....

まあ、それはそれで仕方ない。


でもまあ、ケーススタディと、何かと周りに対して
物申すような姿勢は、同時には成立しないんだよなあ....

やらないとわからない（やっても分からない....）ときには
まあ自分の意見なんて引っ込めといて、
回りに教えを乞わないとね....


分かんないのに、でかいクチ叩いてりゃ、
そりゃほっとかれるでしょう、という話。

出来もしない奴が、高説ぶっても冷ややかに扱われるだけだ。



一旦そうなっちゃうと、今度はプライドが邪魔して
いまさら頭下げられるか、となって、
誰も知らない、別の土地に移住して、
一から始めるしかなくなっちゃう。

まあ、逃げ出して、やり直せばいいんだけどね。
世間は結構寛容だ。
自分は悪くなかったとか、言う必要もない。


これも、簡単な話で、
普通は未成年のうちに身につけるもんだけど
まあ、いくつになってもそこから始めればいいんだけどね。

------

でもね、大事なことを一つ。

どこでも必要とされるような、
言い方を変えれば、どこでも身につくようなスキルとかは
ケーススタディだけで身につけるのは分が悪い。

効率が悪すぎて、結構な幸運に恵まれないと、
そのうち居場所がなくなって、微妙なところに
落ち着くしかなくなる。

普通に学習で身につける競争相手が居ると
勝ち目はなくなるので...

老人ホームでのリクリエーションとかではないのでね
やれば無条件にほめてもらえるものでないと成立しない。



一方、特殊なスキルだと、ある程度
ケーススタディでしか手に入らなかったりする。

こういうのこそ世間で言われる、ちょっと特殊な
スキルセットに分類されて、これである程度
身を立てることが出来たりする。

------

勿論、特殊なスキルだけだと外に出られなく
なっちゃうので、一般的なスキルも
合わせて身につける必要があるかと。

なので、どっちかがダメってわけじゃなくて
身につけようとするものの特性に合わせて
方法を変えてくってのが必要だと思う。

人生のね。

まあ、一人で生きていくのも、
そりゃ選択肢の一つとして、アリなんだけど。
だと思うんだけど。


2人で進むと、なかなか捗るんだ....これが。

でね、大事なんだけど、３人目、とそれ以降ね。

こいつはまあ、初期はとんでもなく
手がかかるんだけど、10年過ぎるあたりからね。
ものすごく戦力になってくれるんだ。

自分はだんだん衰えるんだけど、
こいつらは日に日に力つけてく。

で最近は、ああ、自分であれもこれも、なんて
する必要はないんだなあ、と
しみじみ感じるようになってきた。

もうさ、次の世代にやってもらえばいいんだよ....
次を準備したことで、もう引き継いでいいんだよ、
と言われてる気もする。

そもそも、人類、いや生き物全般か？
こうやって繫いで来てるんだなあ、と。


なのでもう、バトンは繫いだ？ので、いやまだ早いか？
あとは、任せて自分の好きなことでもやってようかなあ、
という気分も出てきたり。

まったく、人生、これでいいんだなあ、という気分。

------

でもこれ、もし、おひとり様でやったとしたら、
どこでどうキリをつければいいんだろう？？？

これ、考えちゃうと、ちょっと怖いというか、
そもそも、これ以外の代替手段なんて用意されてるんだろうか....

まあ、それはそれで各自考えてもらうとして

やっぱり、まず２人にして、3人以上で過ごしていくのが
クリアで、メタに合理的な話なんだなあ、と思う。


諸兄、オススメだよ。いやマジで
万難排して、とにかくやっちゃうことオススメ。

自分のやりたいことなんて探してるヒマあったら、
コイツを20年かけてやっつけることが先決だよ....

------

最後に辻褄合わないのは、悲劇だと思うんだ....
知らされてないのは気の毒だけどね。
でも、こうやって知らせても、なかなかやってはくれないだろうな、
と思うけど....
言い続けるしかないんだよなあ。

大きな地震があったら、津波が来るから、
今持ってるもの全部捨ててでも高台に逃げて、
ってのに、似ている気もする。



まあ、できる自信がない、とかの論調？言い訳？も聞くけど

自信の有り無しでやるやらないを決めるような
話じゃないんだよな....

自信ないからやらないとか、金がないからやらないとか、
なんでそこが等価なんだよｗという気分だ

を自分目線で書いてみる

------

自分的にはマイクロマウスは、”賢さ”を競技の主題としながらも
実際には走行時間の短さで評価している、ってところが
一つのポイントだと思っていて。

まあ、賢さの部分って、探索走行とかで姿勢を修正しながら
走っていたりとか、そういう処が楽しいんだと思うんだけど。

------

正直、始めた頃の話としても
見ていても、これ走行タイムを競ってるのに、
もうほとんど”走行性能”について、真面目に
考察しているような機体が少なくて。

井谷さんの６輪が、動輪に荷重をかける機構を
持っていたくらいで、そもそも速く走ろう
という構造を持っているマウスって、
ほとんどなかったと思う。

大体みんな、タイヤの材質をあれこれ
変えてみる、ってあたりに終始していたような。

------

で、6輪が圧倒的に速くて、これがマウスとしては究極、
なんて（暴）論もあったりして。

これは....まあ、当時の基準からすれば、
すごく速いんだけど、見てるとコーナーでは
明らかにアンダーステアが出てるし、

まだまだ（走行性能向上でも）全然早くなるのでは？
なんて思って見ていた。


そのあと、自分でやったのは、

もう全然、お話にならないくらい高かった重心高を、
まともなレベルに下げるために
後で板マウスと呼ばれる構造を作ったのと。

タイヤの能力をちゃんと引き出すために
ちょっと変化球で、こっちは後で変則４輪と呼ばれる機構を
作って試したくらい。


これらは、構造も簡単で、誰でも（そもそも自分でも）作れることを
旨としていたので、作って試すのは楽だったし
実際、突出した走行性能の向上が出来た。

動いてしまうと、あっさりと当時の性能上限を
超えてしまって、拍子抜けした部分もあったり。

これ、見てしまえば、同じ構造作るのは簡単だし、
同じ構造で、だれか速いマウス作るだろうな、とか考えたりもして。


同時期に吸引ファンを付けて
機体下部を負圧にして、差圧で路面に吸着する構造も
出てきていた。

こっちはなかなか安定して動かすのは大変そうに見えた。

------

結局まとめられたのは、この時につくったこれくらいなんだけど

正直言って、マイクロマウスの機体構造は、
この頃から、なんら本質的には進んでいないなあ、と感じる。

走行性能を向上させる進歩については、ここ20年くらい、
変化が無く進んでないのだ

リポが何セル、とかなんて、まあその時に手に入る
モーターとかから決まる、従属的なパラメーターに過ぎないよなあ...
なんて思ったりする。

勿論、それをやれば競技で有利だから、
集中的にやるのはよくわかるし、一番結果に結びつくしね。

本当に必要なのは、電池のセル数をいじるんじゃなくて、
設計要件から来る、必要な諸元のモーターを用意することだよね、とか
感じるんだけど、それは置いて行かれちゃってて
パラメータ合わせこみ競争になってるのは、まあうん。

------

まあ、なにを面白いと感じるかは、
やる人それぞれでいいとは思うけど。

そもそも知能の発展を目指した競技に
走行性能を持ち込んでしまって荒らした（ｗ？）のもあれだけど、

見ている限り、マイクロマウスの走行性能を上げていく
試み（新機構）って、ほとんど出てない気がする

まあ挙げるとすれば、タイヤのキャンバ角について
トライするとかはあったみたいだけど
あんまり議論が本格化することもなく、なんか消化不良だ....

参加者の傾向としては、速い機体は作りたくても
それを実現する機構は、すでに誰かがやってたものを採用して
試行錯誤は、自分ではあまりやりたくないのかな、とも取れる。

------

すでに最近は、走行性能の追及も、それはそれで
一つの賢さである、という話も聞いたりして
まあ、そういうもんかなあ、とも思うんだけど。

------

この競技がどっちに進んでいくのかはわからないけど
知能であれ、走行性能の追及であれ、
進んでいくのは良いことだとは思う。

ただまあ、こういう話を整理して、
自分たちが何をやっているかについて
認識したほうがいいんじゃないか？
とも思う。

個人的には、走行性能の向上について、
もうちょっと真面目にやる人が出てきても
いいんじゃないかなあ、とは
思うんだけど、

性能上げる方法って、もっとバリエーションあると思うんだけど
だれも手を付けないよね...

------


そうこうしているうちに、なんだか競技そのものが、
中途半端に初心者向け扱いになってたりして、
うーん....とはなっている。

以前あったフレッシュマンクラス、の名称だけど、
あの時廃止になったのは、実はエキスパートクラスの
方だったんじゃないかな、とは後に思うようになったりとか。


------

逆に知能の実装という点では、
可能性を感じさせるテーマが、
ちょくちょく出てきているので、

いっそ走行性能でのタイム向上は、
何らかの方法で封印（禁止とか）してしまって、
知能ロボットとしての立ち位置に戻った方が
面白い人が参加してくるんじゃないかな、とも思ったり。

------

でもまあ、走行性能の追及も楽しいと思うので
ちゃんと新しい機構、構造とかを持ち込むような
人がいれば、それはもちろん、もろ手を挙げての歓迎なんだけど....

今日また少し進んだ。

これでUSB HOSTの実装のうち、低レイヤ？部分は
あと２～３ステップで区切りつきそう。

そのあとにCDCとかMSCの実装だけど、
こっちはまあ、何とかなるかな...ならないかな
さらにその上のレイヤを実装したら
ようやく本体に接続できるところまで来る気がする...

とはいえ、まだ微妙な挙動はあって、
エラー処理が十分ではないんだろうとは思うんだけど...
それでも始めたころからすれば
大きく進んでいるのは確かだ。

全く趣味的な話なんだけど
ベア実装しているので、
これはこれで強固だし、
誰かの都合とか、サポート終了とかで
振り回される可能性が相当に低いので
この選択をしている。

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この手の市販ツールはたくさんあるけど
パンフレットに並んでる値段を見てると、
これ、製品作るのに上から下まで有償ツールで
まかなったとしたら、いったい如何ほどの
レイヤーのライセンスを買わなきゃ
ならないかと思うと...

ちょっと、めまいがしてくる。