あー、何というか。
滑り角について考えるときに、そもそも滑り角をどうやって
コントロールするのか？という視点が落ちているような気がする。
ヨーをコントロールして角度の調整なんて現実的じゃないような。
順番、逆だよね....
じゃあどうするの？というと、結局、駆動側をコントロールして、
タテヨコ比を変えて、結果的に角度をコントロールしているような気がする（暴論？）
極端な例がドリフトなんだと思うんだけど。
滑り角ありき、じゃないと思うんだよね。
街乗りはともかく、実車の運転手も、ハンドルぐるぐる回して
走ってるわけじゃないしね。
コーナーでハンドル小刻みに調整しているわけでもないのに、
ピタリと数cmの範囲に入れてくるの、不思議だと思わない？
この辺、車屋さんでないとわかりづらいところだと思う。
でもロボット屋さんでこれわかるようになると、覇権取れるかも。
なんかメンタル流行の昨今。
メンタルで苦しんでる人、多いなあと思うけど、
なんだか、偽装？メンタルも多いよなあ、とも思う。
これって、まあ本人は信じ込んじゃってるのかもしれないけど、
じっくり観察してみると、どうもなあ、と思う。
まあ、あくまで個人の感想だけどね....
なんか、まあ鬱が出たとのことで
直近のやること止めちゃったりする。
鬱宣言でアボートはいいんだけど、
ちょうどその時、同じ系統のちょっと面白そうな
ことやり始めると、なぜか、もそもそと現れたりする....
調子悪いんだから休んでれば....
あれっ？もう（鬱）いいの？というか、そんな半日そこらで
鬱って、出てこれるような状態に戻るもんなの....とか
まあ、新型？鬱ってやつなのかは、わからないけど....
どうも、そういう事例見ちゃうと、
基本、鬱って脳のバランス崩れてる病気で、
まあ風邪みたいなもんだな、と思うけど
逆に、そんな瞬間的に状況変わるもんなのか？とか
疑念を抱くに至る。
まあ、メンタルは感じてる本人固有の問題ではあるんだけど
肝心なのは、病状とかを自分でちゃんと把握して、
周りに対して疑念を持たれたりしないようにふるまうとか
お互いに信頼を持てるようにするのが肝要だと思う。
いくら病気があるとはいえ、これはどういうことなんだろう？
とかの印象に対して、真摯に向き合うのは、
病気とは関係なく、必要なことだと思う。
最近、CANのことについて、改めて色々見直す機会があって。
CANって、しれっとやってるけど実のところ
差動信号じゃないよな....というのは前からあったんだけど。
レセッシブの時は、ハイインピーダンスで、ほったらかしになるしね....
ドミナントの時は、BUSを電気的に駆動しているのが一人とは限らないので
実際、伝送路に対してインピーダンスなんて全然合ってない.....
実際の回路を眺めていると、これ、伝送路の終端じゃなくて、
ただのプルアップ（もしくはダウン）抵抗なんじゃ
という気がしてきた。
普通のプルアップダウン抵抗と違って、上下とも切り離されるから
ちょっとわかりにくいけど。
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回路解釈として、これは実は単なる負荷抵抗で、
受け側は伝送路上の差動信号で動作してるんじゃなくて。
電圧の比較ではなく、ただの抵抗の端子電圧を見ていて、
受け側の都合の適当なスレッシュで
ロジック判定している、っと見ると
回路動作としてスッキリするようになった。
これだな、違和感の原因は....
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世の解説には、しれっとCANは差動信号とか書いてあるし、
誤誘導されるよなあ....
これのおかげで、世の担当が苦しむ原因の一つになってるような気も。
要するに、電気的本質は、I2Cなんかと同じなんだけど
I2Cよりもさらに不利なのは、クロックが分離してないこと。
さらに、UARTみたいにスタートビットのエッジで同期して、ってんじゃなくて
都度都度のエッジで同期がずれるぽい。
たった一発のノイズ、エッジのズレで一パケット100ビット超が丸ごとパァ、
ってなるよな、やっぱりこれ。
これ、ノイズに強い、なんてのは幻想だよなあ...
I2Cは、その振る舞いがさんざんネタにされて、広く？知られて
来ているけど、CANって、それに比べるとクローズドで
ことの本質って、語られることはないよなあ、と思う。
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もう何十年もやってるものでも
改めて頭の中を整理すると、
いろいろ思いつくものもあるな....
まともに機能しないCAN BUSは、世にはびこっているけど
これ、ちょっとでも世直しに手を貸せるといいなあ
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