明日からしばらく自宅にて仕事なので、
作業環境を良くするために、あれこれDIY
この環境を立ち上げて、おおよそ１年だけど
細かいところを色々アップデート
隙間家具を作って、雑多なものの
定位置を作ってやる。
不用品も色々処分。
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在宅勤務は許可されなかったので、
自宅出張となった。
なにかヘンなんだけど、ルール上
どうしても、こうなるみたいだし、
まあ、業務に最も適した場所で
仕事すること自体は,
原則論にてらしても何ら問題ないが...
ちょっとやそっとの差だったら
まあ我慢してやるところだけど、
現実的な差じゃないんだよな。
出勤とは....という気持ちになっている。
自分のダブスタはokなのに、
他者のダブスタは厳しく言及するとか。
メタなダブスタを見るに及んで、笑っている。
こういう人、最近多いね。
誰かのことを糾弾するのはまだしも、
本人の行動の、言い訳そのものが行動よりも
何倍も見苦しくて、見てられない。
行動の言い訳は、雰囲気悪くするだけだから、
辞めてほしいなあ...
やっぱり、”ロボット”をやりたくて、そこから始めた人は
なんというか、”見える部分”に偏ってる気がする。
普通の機械屋、電気屋、ソフト屋などなど、
外からは見えにくい、本質的な構造を
理解しているからこその専門だと思うけど。
”ロボット”を、やりたい人の強みでもあるけど
弱さでもあるなあ、と思う。
ちょっと言葉は悪いけど、
例えば、自動車のタイヤを見て、ゴム風船
みたいなイメージでとらえてたりとか、
そんな印象がある。
まあ、そういう風に見えるかもね....
ロボット屋さんも、ロボット以外の
専門が、もう一つくらいあると
バランス取れるのかもしれない、と思ったり。
前のエントリの内容追加。
頭整理して考えてみると、ACK/NAKのフラグフィールドのある通信、
例えばCANとかI2C。
特定のフィールドがACKかどうかの判断が、
ノード間でずれた時に、修復不能の
ステートに入ったりするのが
致命的なんだと気づいた。
これ、同じライン、信号線を共有して動かしている以上、
原理的には、どうやっても回避できないような．．．
タイムアウト設定して、全部のステートマシンに
強制リセット掛けるくらいかな。
だったらいっそACK、NAKなんて使わないか、
完全に信号線分けてしまうのが、難しいステートに
入らなくていいよな。
となると、やっぱり、CANとかI2Cは
異常動作時の信頼性では失格で、
Ethernet（1xxBASE-T）、
UART、SPIなんかは合格なわけだ。
なにかすっきりした気分。
あー、CANの接続を1:1に限定するのも、
バス上でのACKの解釈を固定するのには、
かなり有効だよな．．．
CAN BUSの難しい挙動、ここがらみ多いし。
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よくよく考えてみると、そもそも正常動作時？
の信頼性なんて、なんかあんまり
役に立たないような気がしてくるな？
まあ、見るからに115とか、300bpsあたりの速度での
通信を想定しているよね....
現代のビットレートで、ACKなんて待って
られるか、というお気持ち。
実際、マイコンで動かしても
USARTでのプロトコル処理よりも、
Ethernetパケットの処理の方が軽いというのが
もうショック。
待ち時間とか、諸々オーバーヘッド考えると
実際軽いのだ。
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あー、考えてみりゃ、
自分基準での要注意シリアル通信、
I2CとかCANとかUSB、
どれもこれもハードウエアで、
ACK返るやつばかりだｗ
やっぱりそうか....
ACKがあるやつの方が、
危ないってのが皮肉なもんだけど、
まあ実際そんなもんだよね。
規約が正しくあったとしても、
ちゃんと実装されない可能性もあるしね。
不労所得が十分あって、特に何もしなくとも
死ぬまで食べられることが確定していて。
で、人生、他にやることないので。
例えば貧困対策とか、労働者の権利を
守れとか、クジラを守れでも、
まあ、お題目は
なんでもいいんだけど。
声高に主張することで日々を過ごしている
人もいらっしゃるのか。
でも主張活動することが目的で、実際には
言ってる対象のこと、どうでもいいのかなあ
と思ったりもする。
丁度、毎年恒例のこの時期でもあるし....
まあ、ナントカよりもやる偽善、
とも言うので、何かをやること自体には
まったく異存はないんだけど。
なんでか声に出して
騒ぐかなあ、という気持ち。
声に出すよりも、やることあるんじゃないの？？
自分のやったこと、やってること。
その結果。などなど。
このあたりと向き合えないと、
そもそも話が始まらない....
まあ始めなくてもいいけど、
こんどは、始めてない、ってことに
向き合わざるをえなくなるんだよな。
無理なことはしなくていい、
っていう優しい世界は、
しないで居るってことに、
ずっと向き合わせる、残酷なソリューションだ。
してないことが気にならないようなら
そもそも無理とか思わないのでは？
無理なことはしなくていいよ、
ってのと、グズグズ言ってないで
さっさと始めろ、ってのと、
どっちが優しいんだろね。
ケースバイケースか、
本質的には差が無くて、
受け取る当人次第か。
本当に気を楽にしたいのなら、
何でもいいから、本当に
何でもいいから始めてしまう
ことなんだけどね。
やった事にしちゃうでもいい。
人生でも仕事でも嫁さんでも。
公私、どちらでもstm32を使うんだけど。
NRSTとBOOT0の２つのピンを、一つの回路で
コントロールするために、スレッショルドの違う
２つの回路を用意している。
ことあるごとに色々な方法を考えてきたんだけど、
流石に回路ごとにスレッショルドを分けるために、
それぞれ別の素子にならざるを得なくて、
部品点数の削減が難しい。
それでも、正論理のオープンドレインバッファを
3ステートバッファで実現して、
なんとか成立させているんだけど。
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最近、ウインドウコンパレータICを使えば
できそうだな、と思いついた。
TPS3700が使えそうだ。
スレッショルドは、好きに設定できそうだし、
２つある出力、片方が正論理でもう片方が
負論理動作でピッタリだ。
こういう用途に使うICじゃなさそうだけど、
成立すれば、部品点数が減らせる。
ピン数、回路数はそれなりにへるし、
なかなか最適解チックで、よさげだ。
次の回路設計で試してみるか。
誰かに説明するのは、ますます難しくなりそうだが。
責任警察ですｗ
責任が重いからできない、なんてロジックは
著しく甘い、と言わざるを得ない笑
責任が重かろうが軽かろうが、
やらなきゃいけないことは、やらないきゃいけないし。
それを如何こう言って逃げるのは、
別ベクトルの責任逃れだと思うよ。
人間、社会性の動物なので、仕事に就いたり
子ども育てたり、ってのはより根源的に
発生している義務（いやもっと根源的ななにか）
のような気がしてきている。
要するに社会構造の一端を担い、
継続するのに、力を供出するのだ。
居場所を作るとも言うね。
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義務を何とかこなそうとして、やっぱり
力及ばないことには、
世の中、かなり寛容だと思うけど。
開き直って、やる気ないよ？
けど、社会からの恩恵は頂くよ？
じゃあ、つじつま合ってないような気がする。
責任とか持ち出して、逃げてるんじゃなくて、
そもそも何か考える前に行動するのが筋では？
とおもう。
当然上手く行かないこと多いよ。
それは周りも、ほとんどすべて許容するよ
アガペだね。
自分のことを許容できないのは当人だけだ。
だから、言い訳してる時間で、自分なりに
社会構造の一端を担いなよ。
と、思ったりする。
まあ、浅く広くになっちゃうのは致し方ないような。
ただし、浅く広くといっても、ロボットを志向する人には、
一定の傾向があるように思うので、ロボット屋の集団は
いくら集まっても、ある程度以上は広がっていかない気がする。
なんとなく、材料や機構、加工方法とかは不得手な印象。
機構と言っても減速機構みたいな、
カラクリっぽいものには、ピンポイントで
食いついてくる感じはするけど、
本来の意味での機構系は押しなべて弱いような。
そこギア使う？とか
切削とか3Dプリント系は詳しいと思うけど、
溶接とか接着、塑性加工、表面処理、熱処理などなど、
コンポジットや鉄系の話は、不得意な印象。
この辺の材料、加工方法が自由に使えないと、
実際には作れるものの範囲が、かなり狭くなる。
ロボット屋自身はあまり気にしてないみたいだけど、
苦労している部分はこの辺だろうなあ、
と思って見ることが多い。
小さなものを作るには、あまり影響ないけど、
ちょっと大きいもの(1mを超えるあたり)を扱い始めると
途端に苦しくなってくるはず。
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市井では、ほかの分野をキッチリ修めてから、
ロボットの業界に入ってくる人が少ないからかなあ、
と思ったりもしている。
企業内では多分違うけど、そういう人は
世間でいうロボット屋の範疇に入って
こないのかな、と思う。
割と最近、公式のスマホなんてものを
渡されて使っている。
こんなの、あんまりいらないなあ、
持ち歩く物増えるばかりだし．．．
電話として使うこともないしなあ、
と最初は思っていたんだけど。
これが意外にも便利だ。
どこがかというと、公式のoffice365とか
まあなんでか、ゴロゴロ雑多にいろんなものが
混ざってる、公式コミニュケーションツール。
グループウエアの類が、ぜんぶこっちに移動出来て、
作業場としてのPCの環境を、あまり汚染しなくなった。
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そもそも、公式の環境がメチャクチャで
日々の業務を圧迫するほど、
非常に手間がかかるんだけど。
まあそれも含めサラリーのうちだから
いいかな、しゃあないな、とは思うんだけど。
生産的なことをやるための環境を、
汚染されるのは、どうにも閉口していた。
この手の非生産的なあれこれを、全部スマホに隔離すると、
こりゃ実に快適だ。
こういうことなら、早く使えばよかった。
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まあ、そもそも、こういう仕事を邪魔するツール類、
いままでの人生においてほとんど縁がなかったよなあ、
とも思ったりする。
グループウエアとか、どこが便利なんだろな？
理屈では分かるけど、情報メンテの手間に
見合わないよなこれ。
あと、大したことやってないんだけど、なにかっちゃ、
くるくる回って人の時間を寸借していく。
気づかぬうちに、莫大な時間を取らせる、
非常に悪質なマルウエアだよなあ。
生産性を落としている、諸悪の根源だよな。
どうしてみんな問題視しないんだろね....
まあみんな、大したことやってないけどさ。
みんなが当たり前のようにできることが、
自分にはできない．．．（ってのを、
自分は非常に気にしている。が、だいたい
周りは何とも思ってない）
って言い回しがよくある。
だいたいカッコのなか、後半の核心部分を書かないで、
読んでる方に一方的な解釈をさせるのは、
ちょっと誘導入ってる気もするけど．．．
まあ、なんだ。
言いたいことはまあまあわかる。
こう言う自分だって、できないことだらけだしね。
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この慣用句の意味の範囲に、
みんなは、当たり前に自制できている、
あるいは一回言われたら、二度とやらないようにできるのに
自分は何度言われても、余計なことをして、
自分を勝手に窮地に陥れてしまう。
てのも、含まれるんだろうか？
含まれるよね。
自分の解釈では、両者は本質的には、
全く同じことなんだと思うけど。
出来ないのも弱者だけど、迷惑なことを
やり逃げするのも全く同じ弱者だ。
でも、自己紹介の時には、なんでか前者ばかり言うなあ、と。
ここまで行ってもいいように見られたい、
ってことなんかなあ、と思ったりする。
------
本当になんとかしたいなら、カッコの中と
向き合えばわりと解決なんだよね。
そりゃカッコ悪いけど、いつから自分がカッコいい
と思ってた？という気持ちもある。
人生の真理？なんて、そんなもんの気がする。
社長の年始の訓示
>皆さんは、自分のために、自分を磨き続けてください
これ、もっともなんだよね。
でも話の流れからすると、唐突感は否めないんだよな。
------
以前にも書いたけど。
今どきの会社、間接部門の経費削減ってことなんだろうけど
本来、技術屋をやらせなきゃいけない人材に、
どうでもいい仕事、経理処理とか予算執行管理とか、
もっとどうでもいい、キャリアプラン作成とか
余計なことをやらせるようになっている。
こういうの、技術屋志向だったけど、
結局あきらめちゃったような人がやれば
いいようなもんだけど、新人からやらせるんだよな。
で、残業なんかは厳しく規制されてるもんだから、
会社が契約で確保している時間では、
一人前の技術者になるには、全然時間が足りない。
結果的につぶす気満々なんだよな....
もちろん、”正しく”、そういう風にしちゃってる
もんだから、社長レベルでも否定できないんだよね。
で、社長のこんな発言になっている
ような気がしてならない。
会社では、あなた方を、外で通用するような
技術屋にすることは無理ですので、
自力で磨いてください、と言ってると
思ったりする（個人の見解です）
------
会社で働く時間、勤務時間は年間で、
せいぜい 1500時間ほどだ。
何か一つでも、ある程度の
スキルを積むのにかかる時間は、
大体5000～10000時間程度だと
思っているので、
仕事中、一日当たり２時間
それに割いたとしても年間で400時間。
ミニマムの5000時間に到達するのに、
12年以上かかる。
集中してできないオーバーヘッドを
考えると、20年はかかろう。
技術屋、最低ラインに到達するのに、
学卒から始めても40代半ばだ。
こりゃ、無理だよ。
社長でなくてもサジ投げるさ。
社員契約で鍛えるのなんてね。
------
結局、自分の結論も、会社の与える仕事に
時間割いていると、人生の時間内では
技術屋になれない、ところに落ち着く。
でも、会社組織、マネジメントサイドは
技術屋欲しいんだよ。
結局、自力で何とかしてくんないかなあ、
という、心の叫びがあるんじゃなかろうか。
------
酷い計算だけど。
８時間勤務は、ご飯食べるために支払うとして、
それとは別に、平日４時間は自己研鑽に使う。
これで、年間800時間ね。
で、休日は丸々自己研鑽に使うのだよ。
概ね150日、休みあるよね？
一日平均10時間、趣味、自己研鑽に使おうか？
1500時間だ。
先の800時間と合わせて、2300時間/年。
現実的な処で、10000時間が見えてきたでしょ？
これで20代半ばで、ひとまず到達すりゃ、
ここで嫁さんもらってからでも
何とか回せる気がしてこないか？
人生やるべきタイミングで、やるべきことを
やるってのは、具体的にはこういうことなんだろな、
と解釈している。
------
単純な話だけど、マネジメントの大敗北なので
立場を考えると、そのまま言うわけには
行かないんだろうし、でも何とかしないと
みんな、時間浪費するばかり、って構図から
逃げられないんだよなあ。
使えますよ。
ただ、優先順位レジスタ(NVIC_IPRx)
を設定しないと、全部最高になってるので
ハードウエアで決めらちゃう優先順位が
使われますけど。
コア側の機能なんでリファレンスマニュアル
には記載がないんですよね。
PM0214に記述があります。
------
同じベクタの中での優先順位？って
ことであれば、ハンドラの記述に
よりけりですか？
割り込み処理中に、処理中の割り込みベクタを
再度許可してもいいけど、うまく動くのかな....
H8なんかは、これをやらないと多重割り込みが
効かなかったので、やってましたが。
そういえばstm32ではやったことないな...
今度試してみますか。
昨今、なにかとなんとかシミュレーター、
とかが流行りっぽいんだけど。
人間相手のシミュレータが機能するかどうかは、
相手（人間）次第だと思ったりする。
其処を意図的に言わない、”シミュレーター商法”
もちらほら見るにつけ、どうしたもんか、と
（意見を求められたときに）考えたりする。
------
今ある程度のシミュレーター。
人間に疑似体験させるためには、情報量が
圧倒的に足りてない。
なので、シミュレーターから意味を取り出すためには
使う側が、ほとんどの情報を脳内補完する必要がある。
実際、素人がシミュレーター使っても、
ほとんど意味のあることはできないようだ。
------
身もふたもないが。
恋愛経験のない人間が、恋愛映画とかを見ても
なにも共感できなくて、心も動かないってのと、
本質は同じところにある。
シミュレーターって、現実と区別がつかないくらいまで
来ないことには、使い道は狭くて。
いいとこ、恋愛映画程度、って
思っていれば十分なんだよなあ。
研究はすべきだと思うけど、現状のシミュレーター
そのものは、あんまり使い道のあるもんじゃ
ない気がする。
ちょっとリフレッシュレートが上がったくらいで、
ぬるぬる動く、とか言ってるようでは
まだまだ遠いなあ、と思う。
今どき欧州とかで、朝公園で散歩とかしていると、
ドローンが飛んできて、うちに帰れと言ったりするとか。
まるでディストピアと言われているが、
まあそうなんだけどね．．．
というか、こういう系統のディストピア、
今の時代では、なんだか低予算の
B級映画臭も感じたり。
日本でも災害対応の案内が、駅とかの
デジタルサイネージで一斉に告知されて
ディストピアとして言われたりしてるけど。
こういうの、20世紀終盤のアニメ作品とかで
演出として、さんざん扱われてきたよなあ。
それこそ鉄腕アトム並みに、
現実に影響を与えてたりするんじゃないか、
とも思ったり。
現実の技術が追いつく前に、
すでに、こういうモノとして
人類の意識に刷り込まれてしまっているのかも。
色んな事の釈明、弁明とか。
まあ言い訳と言われてしまったりするんだけど。
内容が言い訳かそうでないかは、
明確な基準があると思う。
------
この場合、言葉を受け取る方の、
立場は関係ない。
感情的に言い訳だ、と断じて
聞く耳持たないことも、ままあるしね。
言い訳だと、どうして判断してるんだろう。
そのへんはまた別に興味があったり。
------
話しを戻して、
言い訳かどうかは、その内容にかかわらず、
言った本人が内容に、責任持ってるかどうか
だけだと思う。
その場を逃れるためだけの、適当な言葉の羅列
であったなら、言い訳の誹りは受けねばならぬ。
逆にどんな荒唐無稽な内容でも、
実現して（責任取って）しまえば、
すべては言い訳ではなくなり。
先に言い訳と断じた人間は
逆に、その責任を取らなければならないだろう。
それがフェアというものだろうし、
が実質効果が無かった、なんて話になってるのかな？
まあ、みんな何だかんだ言っても、
車のカタログ燃費がたとえ、0.1km/lでも
良ければ、そっちの方が売れる、
って事実があるみたいだし。
カタログ燃費なんて当てにならないと
口では言いつつ、それでも数字いい方が
売れるとか、まあ人間そういうもんだね。
ちょっと前までカタログ燃費の計測は、JC08モードを
使っていて。
これは結構頻繁に、停車発進している時間が
あったりするので、こういうパターンで運転して
燃費出しますよ、と言われれば、
製品にアイドリングストップ入れてくるのも
当然のように思っていたんだけど。
以前、ディーゼルの件で騒動になったときに、
アレがダメなら、アイドリングストップも
同罪では？とか思ったもんだ。
あらかじめ運転パターンが分かってるから、
それで一番いい結果が出るように、ピンポイントで
調整するよなあ。
今どきの普通の車のギアレシオ、配列は
なんだかヘンテコだしね。どうも調整入ってるっぽい。
レースだって、どこのコース走るか分かってるから
それに合わせてセッティング出すんだし。
今度は、停車しない運転モードで燃費計算します、って
なれば、だれもアイドリングストップなんて
製品に付けないと思うけどね。
カタログに書けないし。
そういうもんなので、
エンドユーザーレベルでアイドリングストップや
他、諸々、やり玉に挙げつらうのって、
著しく論点がずれてるという印象がある。
マジョリティ諸氏、声、大きい割には
思慮が浅いよなあ、と思ったり。
って処かな...
根詰めてハイペースでやっていたら、
ちと炎上してしまった（物理的に）
この程度の規模の回路で、これくらい燃えたのは
初めて見るかもね。
CFRPは燃えるとサラサラの灰になるけど、
ガラスエポキシは、そこまでは逝かないのね....
これはすこし落ち着け、という天啓かな。
まあ、急いても仕方ないよな、
と言う気になったので、丁度お盆でもあるし、
ちょっと休んで、リフレッシュするか。
ルールに穴があるのは仕方のないことだが。
目的地までの全移動時間、15分の出張が発生しそうだ。
ルールを厳格に適用した結果、こうなるみたい。
外出でなく、出張なので諸々の手当てがつくようだ。
まあ、たいていの場合、ルールで
恩恵を受けることは少なくて
法律で決まっていること以上のものは、
なかなか適用されたりはしないんだけど。
これだと、移動時間０分の”出張”も十分可能だなあ。
ルール、バグってるけど、そもそも私の存在が
NaNみたいなものとも言える。
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