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2020年3月

2020年3月31日 (火)

はあw

まあ、流石に言い過ぎか?

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加速度センサ

マイクロマシニング応用の半導体加速度センサ、
だいたい20年くらい前から、一般にも手に入るようになってきた。
自動車も、エアバッグの制御用として使われ始めたのも
2000年頃だったと思う。

今も昔も、ノイズがひどいと言われ続けている
ような気がする。本職のはずの人も
よくそんな話をしているのを見かけるのだが。

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実際、そのころ自分でも試してみたんだけど
車につけて走ると、ホワイトノイズみたいな
信号が計測されて、ぱっと見ノイズだ、と
思っていたんだけど。

回路やソフトウエアで色々フィルタリング
してみるんだけど、なかなかうまくいかない。

見た目、”それっぽい” 波形になるように
するのは簡単なんだけど、それを数値処理すると
計算結果は、どうにもおかしい....
理論値の1/2とか、2倍とかになってしまう。

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ずっと、”加速度センサは難しい” なんて
分かったつもりだったんだけど。

とあるときに、数十キロヘルツで
サンプリングしてみると、
ノイズに見えてた波形が、ちゃんと真の
物理値を表しているように見えてきた。

具体的には、サーキットを周回
するんだけど、細かいノイズのような波形は
実はすべて、毎ラップ一致していたのだった...

いままではサンプリングが荒すぎて、
全く見えなかったようだ...

数キロヘルツサンプルじゃ、
ホワイトノイズに見えていたわけだ。

フィルタリングしても
そっから先のサンプリングが遅いと
特徴も抽出できない。

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で、諸々のフィルタを、
すっぱりととっぱらい、
数十キロヘルツサンプリングの
ノイズまみれ(に見える)
の波形を数値処理してみる。

すると、いままでのフィルタ済みの
綺麗っぽい波形なんかよりも、一桁
精度の高い結果が出てしまったのだった。

フィルタリングが良くなかったのかな、
とも思うんだけど、(コンデンサの周波数特性とか
DC電圧依存性とか)原因は良く分からない。

まあ、一番は、見た目 ”ノイズ” に見える
正しい信号、ってのが難易度
高かったんだとは思うんだけど....

いまだにその衝撃は消えていない。
まあ、いまのシリアル出力の
センサでは、もうちょっとわかりやすく
できているとは思うけど。

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2020年3月29日 (日)

買ってきたもの

まあ、そういう処が、物を開発するときに、
あんまり買ってきたものを使いたくない
(依存したくない)理由ではあるよね。

上手く行っているときはいいんだけど、
ちょっと躓くと、なかなか難しかったりね。

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2020年3月27日 (金)

リソース枯渇...

とあるものを作っているのだけど。
CPUは、stm32f407の100ピン。

まあ、そこまで大きなソフトウエアじゃない...
いや、全然小さいソフトウエアだ、ソフトはね。

何が枯渇したかというと、タイマー。

f40xには、systick含めると、15個のタイマーがある。
このうち、タイマーのI/Oピンを持っているのは、
systick、TIM6,7を除いたもので、
全部で34本のI/Oがあるのだが。

必須機能ピンの関係で、どうやっても使えない
TIM14の1ピンを除くと33本。
そのうち32本を使うことになっている。
ぎりぎりだ、あと1本か....

単純?なPWM出力は、そのうち6本しかない。

のこりはすべて同期して動き、複雑なシーケンスを
作り出している。
タイマーのハードトリガ以外では作りづらいものばかりだ。
stm32のタイマーをここまで振り絞ったのは初めてかも。

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でもまあ、まだ一つのタイマーレジスタに
一つの機能しか割り当てられてないのだよな。

ここより先に行くには、ひとつのタイマーレジスタに
複数のイベントを割り当てて処理するんだが...

まあ全体が同期しているので、しっかり
スケジューリングすれば行けるはずだけど。

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現状でも、ほぼ溺死してるようなので、このあと
2ステップくらいはある技を入れてしまうと、
完全死しそうだなあ...と思ったりしている。

まあ、その場になったら、容赦なくやるけどね。

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さらにそっから先?FPGAかなあ....

これまた出来たら避けたいんだけどなあ。
さらに屍積みあがるし....

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2020年3月26日 (木)

いやそれは....

人間、だれしもそういう傾向はあるとは思うが...

生半可に分かる(と思っている)ところだけつまみ食いして
自分の理解できる範囲に押し込もうとするから
余計に混乱して理解を妨げているんだよ。

せっかくすべてのドキュメントに
アクセスできるんだし
(しかも大した量じゃない、ほんの十数ページくらい)
すべての情報を取りまとめて
全体像を把握しないと
どこまで行っても、間違えるばかりだよ。

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なるべくお手軽に理解しようとする
行動が、理解を妨げている構造に
気づけば、あとは早いんだけどね。

まあ、言うのは簡単だけど
実践は難しいかね。

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2020年3月25日 (水)

回収

リュックにつけていたキーホルダー、
どこかで落としてしまったようで、
紐だけになっていた...
ああ、残念。

と、思っていたら、会社の通勤バスの中で
発見されたらしい。
全社メールで、落とし物のお知らせが
配信されていた。

200325

【落とし物】キーホルダー(cheese)

あっ、それ、わしです....

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今日、ようやく総務から回収

サークルか何かですか?と聞かれて
ええ、まあ、とか、あいまいに返事。

まあ、戻ってよかった。

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2020年3月24日 (火)

迷路

いくつか指標があります。

たとえば、リタイヤ時、マウス回収のために
手足をつく用にVOIDなエリアが作られています。

など。


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作るのは、そうでもないですが、調整が
死ぬほどめんどくさいです....

ただ壁を立てるだけでも、1000枚くらい
置かないといけないので、
最初は物理的にたいへんです。

最短経路を設定し、経路を手作業で
集計すると、かるく死ねます。

また、最短の見落としが怖いので、
手作業だけでは危なくて、複雑な
経路分岐が作れません。

初期の頃の課題はみんな、
経路としてはシンプルですね。

実際、半自動化したサポートツールなしには、
ほとんど作業になりません....

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探索アルゴリズムと軌道追従の連携

結局いい解が見つからないので、
手あたり次第の全面探査....

その結果、探査ゴールもままならない...

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2020年3月23日 (月)

唐突だけど

やっぱり人間、社会性の動物としてデザインされているようで、
どうあがこうが、やっぱり社会構造を作った方が、
断然生きるためのコストが低いと思う。
まあ、わかりやすく家族だね。

もちろん、独身で過ごすことを否定する気は
全くないんだけど、トータルで見ると、
そっちは非常にコストがかかるんだなあ、
という印象。

これも、教えてもらうことでしか身に付かないし
あとから選択できないんだけど...
(試してしまうと、やり直せないので)

どうせ理屈を言ったところで通じないので
言葉で説得する気はないけど、

あとから、こんなはずでは、と言わないために、
(まあ、言うのも自由だけど....)
どんどんかさむコストを受け止められるように
本気で準備しておくことを勧める。

さもなきゃ、万難を排しても、人生付き合ってくれる
相手を見つけることだ...

まだ全然、万難排してないでしょ?

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こういったこと、これに限らずだけど、
どうしたら伝えられるんだろうなあ、と
思ったりしている。

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2020年3月19日 (木)

あぁ

ものは言いようというか。

なにかについて物申すときは、自分のことは
棚に上げるのが原則とはいえね...

まあ、自分なりにがんばりなよw

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2020年3月16日 (月)

あ、いや

もう、だいたい分かっちゃったんでね...
なんだかんだ言っても、ベストマッチw

現状、諸々ほとんど予測と一致してる。
ドンピシャといっても良いレベル。
個人的には十分満足しているのだよな、これで。

あとは、まあ、ほら、納得いくところまで
やってもらえば十分かと。

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2020年3月15日 (日)

今週の観光

相変わらず、アジア系の外国人観光客の姿は
ほとんど見かけないが、日本人の若い集団や
欧米系の観光客の姿は、増えてきつつあるようだ。

今週は南禅寺→銀閣など

2003154 2003155

三門、でかい...
上にもあがれる。
上からだと市内一望できるほど。

2003156

水路閣の足元。エモい写真撮りたいんだけど
みんな同じことを考えていて、なかなか
チャンスなしw

2003153

石庭

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銀閣に移動

2003151 2003152

安定の佇まい。

哲学の道も少し散策。
以前ほどではないように思うけど、
雰囲気があって、散歩にはちょうど良い。

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屋外ならば、あれこれ閉鎖されてることもなく
却って観光に最適だったりするけど。

みんなそろそろ気づき始めていて、
週ごとに明らかに観光客が出てきている。

目的の所、早く回ってしまわねば...

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2020年3月14日 (土)

騒動

ちょうど2週間前に、あと2週間で何が変わるんだろう?と
いう話を書いたけど、まあ、見事に2週間で、世界情勢が変わってきたな...

すっかり論調が方針変更してきたなあ。
予測してたのか、まあある程度は予測していたんだろうけど。

やっぱり、ここ1~2週間ってのは、正解だったのか。

世の中、奥が深いなあ。

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stm32f407パッケージ

ふと見ると、いつの間にやら1番ピンのマークが
ちょっと変わっている。

インジェクションポートと一体になったのかな。

以前のパッケージは、1番ピンマーカーよりも
ポート跡のほうがでかくて目立っていて、
慣れないうちは、180°間違えて取り付けるのは
定番だった。

200314

したが旧来のstm32f407、上が最近?のもの。
STのロゴの近くが1番ピンなのは変わらないようだ。
まあ、マニュアルにもロゴ基準で見ろと書いてあるくらいだし。

やっぱり不評だっのか?
型の更新の時に直したのかな。

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2020年3月13日 (金)

運転

小さなMT車を一日運転。
色々せわしなくて、結構疲れた。

うーん、なんかw 今は使うから仕方ないけど、
使わなくなったら、さっさと免許返納
しようかな、というお気持ち。

車の運転、踏み込んでやれば楽しいと思うけど
特にMTは、ちゃんと操作系が
メンテナンスされているのが
前提のような気がする。

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2020年3月 9日 (月)

地元?観光など

この騒動の間隙を突き、なかなか行けないところに日帰り観光
ちょっと天気悪いけど
嵯峨の大覚寺、大沢池に行ってきた。

予想通り、外国人環境客が激減で、実に快適に回れる。
ちょっと不謹慎かもしれないが、ポリシーもあるし、
こんな機会はめったにない。

外国人観光客、少ないって言っても、欧米系の人は
たくさんいる。アジア系がほとんどいない、って
感じで状況を反映していると思われる。

2003081 2003083 2003085 2003087

大覚寺、広大な敷地にすごい数の伽藍。
いまでこれだから、往年はすごかったのだろうな。
まあ、元の御所だから当然か。
ものすごく手入れされていて驚くばかりだ。

大沢池も、最古の庭池ということだけど、相当にでかい。
観光客もまばらで、途中からは雨も上がり、
非常に良い感じであった。

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2020年3月 8日 (日)

トータルで

収支があってれば、社会的にそれなりには収まるけどね。
最悪の人間性でも、ある程度見合うくらいの
アウトプット出してくるとかね。

そうはいってもアウトプット側は、なかなか大変だから
普通は周りのためにも、社会性に振るみたいだけどね...

この場合のアウトプット、ってなんでもいいんだよ。
趣味活動とかで十分。

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2020年3月 7日 (土)

祝杯

本業に巣食う怪しげな”商法”をやっつけた祝杯を
遅ればせながら、ささやかに実施。

200307

飲むタイミングを逸していた、おきにのIPA。
やっぱうまいなあ...

こういうの飲むようになって、
嗜好が変わった感はあるな。

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2020年3月 6日 (金)

最近

すっかり忙しい。(=楽しい)

本業がすっかり本格的になってきていて、
趣味活動に使える脳のリソースが残らない。

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(自分にとって)新しいものも色々さわっている。
最近では、Embedded Coder、なるほど納得。

その勢いで、2020マウス大会向けの
MATLAB/Simulinkライセンスを出してもらった。

前回、ライセンスを出してもらったときは、
ちょっとグラフ描いたりして終わったけど、
今回は、前の私とは違うのだよ...まあ今更だけどね。

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恐るべきことに、
自分の周りではMBDを連呼しているのに、
だれもCoderの存在を認識してないんだよなあ。

分かってしまってから眺めると、
いったい何がしたいんだろう?
よくあるV字の図でパワポ描きたいだけ?
とか思ってしまう。

仕事って、なんだろうね?

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2020年3月 1日 (日)

学校休み

だそうで、まあ致し方ないね。
うちもまあ影響はあるけど、対応するしかない。

でも、声高に不満を言ってる人もいて、
ちょっと違和感ある。

こういう時に声の大きい人って、
何がしたいんだろう?と思うことも多い。

この時期普段から、例えばインフルによる
学級閉鎖とかなんて、十分、考えられるはずだけど、
こういうのどうしてたんだろう?
と本当に不思議に思う。

実は全然関係ない人が言ってたりしないかなあ...
だから、実際には現実離れした話を
それっぽく言ってたりするのかな、と。

この手の話は、現実に無関係の人も
一緒になって騒ぐ、って実例を見ちゃってるから
どうも気持ちがすっきりしない...
言ってる本人は、話が矛盾しているのに
気が付いてないんだよな。

なーんだ、と思われて、却って迷惑になるから、
それっぽい話で騒いだりしないでほしいものだ。
どうしても話したいときはカジュアルにじゃなくて、
ちゃんと熟考してからにしてほしい。

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