R&D daily

うっかり油断すると、そんな事ばっかりやっているような気もするが、
そういう類のことが、最も貢献できている気がするので、
時には雑事をほったらかして、堂々とやっているのだけど。

今の処、特に呼び出し食ったりはしていない。
組織的に、これで良いのかな？いいんだよね。

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そういう中で、困りごとを聞いたりする。

まあ、大概の場合、お金の問題で片付くようなものは、
ここに来るまでに何とかなっている。

基本、受託仕事が多いので、見積もり合わなきゃそれまでだ。
お金の話はついた後に、実際の話が始まるからね。

時々、滅茶苦茶な見積もり回答して、炎上させるような
人もいるけど、だんだん為人が知られてきて、
”そういう”扱いになってきたようで、まあそうなるわな。

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で、まあ、どうにもこうにもお金で片付かない
案件とか、長期的には、いつか何とかしないと
致命傷になる案件とかが、茶飲み話みたいな
体裁でやってくる。

当たり前だが、年齢（キャリア）層で、
持ち込まれる案件の傾向がはっきりしていて
面白い。

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割と若い人は、
買えば、それっぽいのあるんですけど、
買っても中が分からないし、中身を理解したいし
出来れば自分の仕事にちゃんとつかえるように、
改造したりしたいんですよね。
上司もやってみろ、って言ってくれるんです。

なーんてのが多い。

あー、了解。
じゃあ、やるか（ニッコリ）

なんて始まって、まあもちろん楽じゃないんだけど、
ぽちぽちと勉強始めてくれたりする。

ああ、進歩している人を見るのは、たのしいなああ

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齢、行ってる人が持ち込む案件は、

あー、やっぱりそこですか。
まあ、見ないふりしてても、誤魔化し切れるとは
思いますけど、もし、やっつけられたら、
この辺一帯、根こそぎ殺（や）れますよね．．．

なーんてのもあったりして、話だけでも
なにか楽しい化学物質が分泌されてきたりする。

余りに殺傷能力が高くて、実際には発動しない
とは思うけど、戦術核弾頭の開発も楽しそうだよなああ

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この間の年代が持ち込んでくるのが、
微妙ｗなことが多いんだよなあ。

センモンブンヤだから、僕は分からないんだけど、
みたいなマクラで始める奴に、ロクなのいないｗ（経験）

思うに、
世の有り物の組み合わせで、糊口をしのぐような
受託仕事ばっかり１０～１５年くらいやってると、
最初は効率いいような錯覚に陥るんだけど、
この時間帯辺りから本格的に行き詰ってくる。

さらに何とかしようと、私（有り物）とかに
近寄ってきたりするわけだ。

まあ、大体、上から目線でこちらを自発的に動かそうと
仕掛けてくるんだけど、話を聞いてみると
荒唐無稽なのが多い。

毎回、おかえりください、とか、塩撒いたりするんだけど、
粘着が多いのも、この年代の特徴か。

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まあ、困りごと、大体その辺に落ちているもので
テストピースをちゃっちゃと作って、
こういう雰囲気？とやると、だいたい話が見える。

なんで、こんなにすぐ出てくるんです？と聞かれるけど
そりゃまあ、小料理屋ではすぐに肴やお食事
出てくるじゃん？ああいうのと同じ。と答える。

普段から、ずうううっと仕込みばっかりやってるからね。
なにを用意しとけば使いまわせるか、何に時間かかるか
の集大成なんだよね。

仕込みがあるから、カレーもポトフも肉じゃがも
すぐ出てくるのだよ。まあ本格派じゃあないけどね。

趣味ですね、と言われると、まあそうですね、と答える。

普通の業務から取りこぼされる仕事ってのは、
大体こういう処にハマるんだよねえ。
落穂ひろい、ジャンクあさり、楽しいよ。

まあ普通は難のある案件、
うなく行かなかった仕事として処理するだけ、っちゃ
そうなんだけど、人の気持ち、組織のモチベーション
は、プライスレスだろう？という気持ち。


とりあえず、しかるべき処から止めてくださいと
言われるまでは、これで行こうかなあと思っている。
楽しいし。

誰かがやらなきゃ国が亡ぶ、ってのはそうかもしれないけど、
なぜそこだけ主語がでかいのか．．．

誰かがやらなきゃいけないことと、
個々の人間がそれを選ぶことは
関係のない話のように思う。
そこまで背負えないよ。

誰かが...云々、自分が（好きで）やることの
言い訳にするのは、まあ構わないと思うけど、
同じ文面を逆の意味に使うのはやりすぎの気がする。

そういう論でハマっていくのって、
メンタル系の何か、って感じもするし、
ある種、人間逃げ込みやすい構図なんだろな。

自分にとっては、内容は関係ないと言えば関係ないけど
こういう、一種悪質（厨二的？）な論が幅を効かせるようだと
息苦しくなるなあ。

横浜を引き払って、映画を見に行くこともすっかり少なくなったのだけど。
新海の新作、天気の子 を見に行く。

ああ、なんだか、懐かしい感じだ．．．
こういうの、セカイ系なんて言われたりするが、まあそれだ。

ざっくり、80年代のGとか、90年代のヱなんか、あたりに続く
00年代の日常系あるいはセカイ系、
諸々あたりのイメージからくる、懐かしい感じを受ける。

最近の10年代は、異世界転生無双系ばっかりで、ちょっと食傷。
まあ、面白いんだけどね。

前作は、今考えると、出会いがしら、としか言いようのない
事故案件だったけど。

今回のはカントク本来の形にも近く、
エンドも軟着陸な感じで、もともとこういうところに
落ち着くのが良いんだろうな、と思った。

ちょっと登場人物多めだったかな．．．

研究ってのは、誰かに指示されてやるってこともあるし、
そういうのは普通に労働ってことで良くて、労働の対価を
利益を得るもの（今どきだとステークホルダー？）から受け取ればよい。
狭義の研究じゃないように思う。

実態はともかくタテマエだけでも、何をするか？を自分の責任で
選択してやってるのが研究なんじゃないかと思う。

そういうものに、外から（自動的に）与えられる資金ってのは、あんまり良くない。

有体に言ってしまえば、こういう仕組みを作ると、
簡単に利権化して、本来必要としている
所には、絶対に届かなくなる、ってのが見えているからだ。

というか、最初から利権化する気満々な人こそが、
ナントカ問題に光を、などと称して、
あたかも社会正義を行使しているかの如く振る舞い、
ナントカ手当とかの制度を作る運動を熱心にやる。やり続ける。

結果、本来必要な人には余計に届かなくなる、
って感じの物を、嫌になるほど見ているからだったりする。

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お金管理している方だって、補助金、出したいんだよな。
ほぼ間違いなく。

でも、そういう手合いがびっしりと張り付いて、
ちゅうちゅう吸っているわけだ。

貧困ビジネス、助成金詐欺、まあ色々あるね。

みんな言うことは立派なんだけどねえ。
お金出しても、ぜんぜん必要なところに届かない。

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思うに。

仕組みを作って、ATMからお金を引き出す手順を
公開しちゃだめだと思う。

だって、やっぱり詐欺（まがい）の方がコスパ良いんだもの．．．

世の中の人みんなが、モラルや矜持を持ってるわけじゃない。
世の全員がそれらを持てるほど、幸せなめぐりあわせを
している訳でもない。

そういう人だって、食べなきゃいけないので、こういう所に
張り付くのも仕方ないのかもしれない。

けど、そういう実績を作られると、そのうち、
こういうお金の出し方はダメだ、ってことになって、すべてパァだ。

張り付く人は、つねにお金の廻っている処に移動するけど、
荒らされた住人は、本当にいい迷惑だ。

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なので、資金が必要な人は、堂々とスポンサーを
探してほしいと思う。
出資したいスポンサー、たくさんいるよ．．．
ただまあ、スポンサーの脳ミソの中身も色々だけど。

自ら声を上げないといけない、って事だけで
随分、悪用するためのハードル上がると思う。

家の近所で街ゆく人にあいさつすることで
治安が良くなるようなもんか。

ｰｰｰｰｰｰ

こういうことを考えても鬱なんだけど

なんとか直さないと、各種制度も破綻するし
必要している側の人も、力尽きて倒れてしまう。

簡単なUDP/IPスタックを実装して、PCとデータのやり取りをする。

まあまあ動くものはできているんだけど、色々ブラッシュアップ。
送信バッファを多重化して、転送速度を稼ぎたい、と思って色々トライ。

フルスペックのTCP/IPプロトコルスタックは、色々な理由で使いたくない。
まあ、やりたいことは少ない／大したことじゃないのに、
リソースを食われたくない、とかまあありがちな理由。

さりとて速度自体は欲しいので、ハードウエア的に用意されている
DMAだのなんだの、高速化のための機能は十分使いたい
この辺は自前でスタック作りたい理由でもあるな．．．


どうにも、この辺りになってくると、参考にできるドキュメントが少ない。

そりゃま、テクニカルシートには最低限の事しか書かない
（ボリューム的に書けない）し、これ以上詳しいことは、
実際のコード見てね、って事だろうから、まあ仕方ない。

TCP/IPプロトコルスタック、まともに書いたら、
最低限機能する だけ としても、サンプルコードとかの
ボリュームに収まらないだろうしね。

なので、リファレンスマニュアルとwiresharkあたりで
実機デバッグ（トライ？）に励むことになる。

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受信バッファと送信バッファ、それぞれ別に管理されているんだけど
それ用のディスクリプタの構造、というかバッファの取り扱いが
送受信で微妙に違う（処理済みフラグに対する挙動と言うか．．．）

これに気づけなかったので、送信ディスクリプタ／バッファが
ずっと一つしか使えてなかったんだけど、やっと理解できたようだ。

とりあえず、４つのバッファを順番に使ってパケット送信
出来るようになった。
これで、ようやく他の所も進められる。

まあ、楽しいんだけど、時間が無限に溶けるな．．．

新幹線の車内アナウンス。
ここ半年くらい、車掌の生アナウンスをやっている。
始めた当初は、やっぱり不慣れで、発音ひどいとか、
あれこれ批評する論もあったな。

もちろん、始めるのが肝要で、
これで良いのだ、との話が主流だったと思う。

国際学会の共通語は英語ではなくて、
下手クソな英語だ、とか目にして笑った。
ははは、現場はどこでもおんなじだね。

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もやもやした言葉の向こう側にある、イメージ、
概念、などなどが見えた時は興奮するね。
概念とか（自然）言語に由来しない思考を伝えるときは、
日本語でも英語でも同じくらい不便だよな。

ついでに、何言ってるか分からん奴の話は、
流暢な英語でも日本語でも、価値が見いだせないんだよなあ。

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当のアナウンス、最近聞いていると、
流石にこなれてきて、概ね流暢な感じだ。

やっぱり続けることが一番大事なんだよなあ。

でも、たった半年ですよ？これで．．．

うーん...

空力とか、応力解析でもいいんだけど、計算対象が基本線形でないと
計算が収束しないって、まあそりゃそうなんだけど、
そんな滑らかな物、計算するまでも無いんじゃないかなあ．．．と思ったりする。
原子レベルだって、表面に欠損とかあるよ。

結局複雑な構造や、過渡的な挙動は何にも分からん、ってのじゃ、
２度手間でしかないよな．．．．

------

最近はそれでも計算能力が上がってきて、流体とかの挙動
対象物の特定の面だけ動かしながら（せいぜい）数十万分の一程度の
単位で計算し、もやもやとした動画を作ったりできるようだ。
（今までは無限時間経過後の平均値の画像程度）

でも、明らかにモデルが現実と違うので、
（例えば円筒の物体の平面部分だけ回って、側面は止まっているとか）
実物の挙動は全然違うだろなあ、と言う印象しかない。

まあ、それでもアカデミックな基礎研究のサンプルデータしては
参考になるかも？と思うけど、結構なCPUリソース使って、
もやもやしたアニメーション動画をたくさん作っても、
それっぽいデモ以外には、使い道無いんじゃないかなあ、とも思う。
ましてや、マネタイジングとは？

こういうの、初見なら、あっと思うこともあるかもしれないけど
2回目はもう絶対通用しないんだよなあ。

ｰｰｰｰｰｰ

解析自体は、そりゃCPUパワーが十分上がればできるだろうけど。
（今の１億倍くらいあれば結構色々計算できそう）

そのためのモデルが計算機上に作れなくて、
結局シミュレーションでは精度がでない、ってところで終りそうな気がする。
多分。

------

齢の所為か、マウスもそうだけど、ついついボトルネックになる部分を
注視してしまって、手が止まりがちだ。

でも、ボトルネックがなくてオールグリーンなものを思いついて、
ああ、こりゃ、作れば絶対うまく行くな、と確信すると
それはそれでモチベーションが下がってしまうんだよな。

アタマのなかで組み立てられたら、それで十分満足なのだ。


これが齢をとったということなのか．．．

なかなか覚えられないよね．．．


アノード


カソード


自分は、これで覚えた。

カソードはCathodeだけど、まあドイツ語ってことで。
回路図では、A,Kと書くし．．．

諸般の事情が揃ったおかげで寝屋川まで。



先週は金沢もあったけど、こっちも結構な参加者数だ。
最近、また図ったように業務が積まれて、
思うに任せないのだが、機会が有ればなるべく
見に行きたいところ。

去年まで関東勢だった面々もこっちに来ているのが
何人かいるな．．．と思ったら、
自分もその一人だったのだな。

いや、何かを主張したり、誘導したりしたいわけじゃないんだけど、
と言い訳臭いことを置いていて

アカデミックな研究って、成果は誰の物？
人類共有って、まあそうなんだけどさ．．．

もちろん、アカデミックな範囲に限るで。
レポートたる論文の執筆者？
それとも出資者／スポンサー？
．．．雇用者？

成果が個人の物なら、スポンサーは制度でどうこうじゃなくて
（純粋に）自力で持ってこないと、変な気がするが．．
それとも、人類共有の財産だから、公金で支払われるべき？

成果と言うとなんだか換金できるもののような気がするな．．．
栄誉の方がいいか。


もちろん、個々に（自力で）スポンサー付けるのは全く問題ないけど
制度としてあるべき（与えられるべき）ものなのか？
権利が義務にすり替わってないか？


どうも釈然としない気がするんだけど、
間違ってるとしたら、どこがおかしいんだろう？

好きでやってるストリートミュージシャンにも、
かれらの音楽と生活のため、税金で一律給料払うべきのような
気もしてくるのだが？

------

個人的には、こういう構造を明らかにせず、
言葉巧みに、前途と才能ある若者を巻き込んで、貧困生活を強いる
動きが、最もタチ悪いと思っている。
ちゃんと教えない大人も悪いけど。

．．．主張してますね。すいません、前言撤回。

主張ついでに、
個人的には、栄誉はどんなレベルでも、個人に付くべきだと思います。

いや、だってさ、（コアレス）モータ、磁界回ってないよ。変動はしてるだろうけど。回ってんのは軸だけ。

磁気エンコーダ使うならクラシックか、トレーサくらいのサイズがあれば、もうちょっと目があるんだけどなあ。

うん、まあなんとか精度だそうと、あれこれ考えるんだけどね．．．

どう考えても、磁気エンコーダーがマウスの走行性能向上の
ボトルネックになるのは、はっきりしている。

そもそも磁力を使っている（ヒステリシスから逃れられない．．．）
消費電力がでかい（CPUの２倍は消費する）
要求する電源電圧が高い(3V～)
．．．問題点だらけなんだけど、代替できる方法が無いんだよなあ。

すでに、5～6年前（もっとか？AS5055の頃）には
脱、磁気エンコーダー、と言ったんだけど、
言ったはずなんだけど、言った当人が
まだ使っているテイタラク．．．．

某こじまうすなんて、とっっっくの昔に脱磁気エンコーダー。
この辺でも、どうにも追いつく感じがしない。


そもそも磁石（磁界）回している時点で、あっ（察し）。
あるいは、センサICの方を回せれば、ワンチャンあるか．．．
ワイヤレス？

磁気エンコーダー原理からしても、時間かけても、
行きつく先は開けて無さそうなんだけど、
さりとて、自分の世界の中でそこの外に出る方法が見つからない。

このブログ、いつの間にか15年もやってたのか。
昔の記事を読んでも、基本日記なので、
何のことだか分からない話ばっかりだな．．．

その中で、2007年10月の日記に


本人が好きでやっていて、才能も持ち合わせている人の作る物は素晴らしい。
なんというか、破壊力がある。
破壊されるのは、自分の固まっていた何所か。

簡単で大事なことだが、ここしばらく忘れていたような気がする。
なにか、復活したかも。


なんてのがある。
ああ、あれの事か、と思い出すんだけど、あれから12年？
もう、ちょっと信じられないな。

STM32F429に外部メモリを接続する。

F40x系だと、FSMCと称していてスタテック系のタイミングだけだけど、
F42xはSDRAMとかも行けるので、FMCと称している。

いままでも何度か使っていたのだけど、NAND FALSHとか、
小さめのSRAMばかりで、8bit幅ばかりだった。

今回16bit幅を使ったんだけど、A0を繋げるのを
忘れてしまった。
16bitバスなのに、アドレスピンはA0から使うのか．．．

まあ、そういうものだと言うならそうなんだろうね。
しょうがないので、メモリチップの近くで最上位ビット
のラインをパターンカットして代わりにA0を接続。

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太古の昔、8086系では、16bitバスを16bitでアクセスする場合、
A0ピンは常にLに固定されていて、A1～A19で実際のメモリアドレス
を指定していた。

8bit単位の書き込み時のみ、A0とBHEが機能して、
奇数アドレスのみ、偶数アドレスのみへの書き込み制御をおこなっていた。

今の人に言っても、信じてもらえないことの一つだと思う。

各アドレスピンが、実際のアクセスアドレスと必ず一致していたので、
まあそうならざるを得ないんだけど。


確か、POWER PC プロセッサなんかは、32bitバス固定で
そもそもアドレスピンは、A2からしかなかったんだったか。


あー、アドレスバスと話はずれるが、
H8-300Hの外部データバス、8bitアクセスの時には、
D8～15を使ってアクセスしていたな。

16bitバス時はD0～15を使って、
当然ながら下位アドレスは、D0～7の方なのだが。

最初、8bitデバイスをD0～7に接続して、
うごかん～とかなった記憶がある。
先にSHを使ったので、思い切り引っかかった...
（SHの８Bitバス設定時のアクセスはD0～7を使う）

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stm32（のFMC）は、各メモリバンクエリアの
初期設定でバス幅を設定する。

各アドレスピンが、実際のアクセスする
アドレスの各桁と一致しない構造
（設定バス幅によってシフトして出力される）になっている。

byteごとの書き込みには、NBL0～3が併用される

物理的なアドレスバス信号は必ずA0から始まるから、
便利っちゃ便利だけど、一つのメモリバンクエリア内では、
バス幅を混在させられないってことだ。

まあ、今どきそれで困るってことは、無いとは思うが．．．
stm32f429でも、（普通の）バスアクセスエリアは
４つまで持てるし。

今回はうっかりやってしまったが、
まあ勉強にはなったか。

アニメでタフブック、が悪いわけじゃないんだよね。
ハリウッドの実写映画でちょろっと出てくると、ちょっとニヤリとするし、
君の名は。でX68kのタワー筐体出て来た時もニヤリとした。

非日常を演出する小道具なんだろうけど、
この程度で非日常なのか、とがっかりしてるのかな。

仕事人には、タフブックなんて日用品なので、
演出用の記号として使うか～って失望なのかも。

．．．うーん、いまだにタフブックでキーボード入力なんすね。
そういった世界観なんだろうけど、古臭すぎて、
その絵だけで、気持ち的にちょっと入り込めないなあ．．．
カントク、そういうあたりの感性で固定されちゃったのか。

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TV本編時代には毎週わくわく見てた。
これはいい思い出だ。

もちろん劇場版見に行ったけど、言い訳臭くてがっかり...
監督がとか演出が、とかでなく、アニメとして面白くなかった

------

新しくなってから、毎回小出しで出てくる冒頭映像見ても、
劇場に行こうって気にならないのは残念だ。
おっ、と思わせられたら行きたいんだけど、今回も無理そうだな

新しい映画版は結局どれも見に行ってないな。
好きな人は好きなんだろうけど。

作品自体がもうなんだか呪いにとらわれているみたいなので、
今回でちゃんと成仏させてやってほしいものだ

先週、タイに行ってきた。

現地では、日本人のアテンドに慣れている人に
仕事以外の諸々を取り仕切ってもらった。
ご飯の手配してもらって、毎日一緒に食事したり。

料理を取り分けてもらった時に、
パクチー入れて大丈夫ですか、と聞かれる。

ええ、もちろん。たくさんお願いします。

日本人、パクチー（コリアンダー）苦手な人が多い、
という認識らしい。
あー、20年前だと無理だったかも。

最近じゃ、日本でも栽培して売ってるし、
お店によっては、パクチー専門店とかあって、
パクチーいくらでも盛っていい所もありますよ。
山盛パクチーで食べてる人もいます。

というと信じられない物を見る目で見られた．．．


どうも、現地でもパクチーって、アクセントにしか使わないようだ。
日本での、三つ葉とかワサビみたいなものらしい。

三つ葉やワサビ、器に山盛にして食べてるのって、
そりゃ確かになんか変だ。

------

嵌ると逝ってしまう日本人的特性かと思ったけど、
そういえば、思い当たる節もあるな。


タイでもそうだけど、今どき欧米でも日本食が
ブームで、どこに行ってもsushiレストランばかりだし、
スーパーには、パックの握りが必ずある。
ネタはほとんどサーモンとツナだけど。

で、まあ試しに買って食べてみると、意外にもわりと
食べられる。

魚の醤油さしも必ず付いていて、ガリも付いていることが多い。
酢飯もちゃんとしているし、味も日本の物と差はあまり感じない。

ただ、ワサビだけは、とんでもなく辛い。
日本の感覚で付けると、涙が止まらない。
量もたくさん入っている。

なんで、臭み消しにここまで？
せいぜいマグロなのに．．．と、思うんだけど、
こっちの人にとっては、この刺激もsushiに欠かせない
物なのかなあ、という気がする。

------

こっちの感覚からすると、欧米人が生魚食べるなんて
時代も変わったなあ、と思うけど、
ワサビの扱いを見ると、この構図って
山盛パクチーと同じようなもんか、とも思う。

あと20年もすると、落ち着くのかもしれない。
オリーブ（オイル）のように

ちょっと話題になっている。

これ、意外と使うの難しい、
というか各位、俺的理想的な部品と
思っている節があるんだよなあ。

1Aの表示のあるヒューズ、1Aでは
切れないことは自明、でもないか．．．
1A流すと切れると思っている人多そう。

じゃあ、いくらなら切れるの？
と真面目に調べると、勉強になると思う。
（多分、そう簡単に答えは見つからない）


で、まあ、調べると、ヒューズ使うの難しい、
となるんだけど、大体の場合、
ヒューズにやらせようとしていることが
元々むちゃぶりなことが多い。

ヒューズ、どんな部品だと思っていた？

------

正常と異常の値が、２倍程度の差しかない場合、
ヒューズ（ポリスイッチとか含む）を機能させるのは大変難しい。

ヒューズを安定して使うならば、10倍くらいは
欲しい所。
正常値の1.5倍とかで遮断したいなら、
ヒューズとかでやる様な話じゃないんだけど。
設定いくらにすればいいか、なんて悩んでる人
多いみたいだ。
答えは、設定不能、が正しい。


要するに、ヒューズを設定する前に、
異常時にはそれと判定できるだけの
十分な電流が流れる設計にしないといけない。

そもそも安全装置（ヒューズ）を機能させるために
必須だけど、ここの話はなかなか出てこない気がする。

ヒューズは単体で動作する部品でなくて、
システム全体で機能する部品だけど、
見た目と先入観で、誤解を受けやすい部品
のような気がする。

------

例えで言えば、

通常1Aの回路 → ヒューズは2A設定
→ 電源の直流電源が5A出力
→ 2Aのヒューズを短時間で切るのに、10A～くらい必要
→ 実際の回路がショートしてもヒューズ切れない

という流れ

どこが間違っているかと言うと、ヒューズの選定じゃなくて
DC電源が20Aくらいの容量が必要だった、って処なんだけど。
認識は難しいらしい。


回路的に見ると。どうやっても切れないだろうなあ、
というヒューズを、念のため、安心のため、と称して
付けているのを見ると、根本的な所で不安を感じたりする。

安定の777



そして安定の マンゴーごはん、ココナッツミルク添え



なかなかの人気で、どこの店にもあるし
皆食べている。

でもさ、結局内部で勝手なタイミングでデータ更新されているような
デジタルジャイロだよね。
それをSPIとかで、非同期で取り出しているんだよね。

（本当は）どのタイミングでサンプリングされているか
知りようも無いものを、漫然と処理しているのに、
クロックの精度数％、そこまでこだわって効いているんだろうか。

内部のフィルタのカットオフから、一桁くらい遅いサンプリングなら
影響は数％くらいだろうけど、そんなレベルでいいのだろうか。

アナログジャイロなら、あるいは意味がありそうだけど、
アナログジャイロ、そもそも精度がなあ．．．

温度係数的にも、内蔵オシレーターなんて全然精度出てる方だと思う。
反射光センサの温度特性とか、みんな意識しているのかなあ。

冷間スタートなんてすると、結構ずれてるけど、
どうやって精度を担保しているんだろう。