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2019年4月11日 (木)

タイヤの数

堅い話で良いのかな...

4輪と言っても、マウスやトレーサーで使われているような、
左右それぞれの前後輪が拘束されているようなものの話。
最初に考えたころの話でもあるので、今のみんなが
同じような考えで使っているかどうかは分からない。

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タイヤの数は本質的なものではない。

今言ってる物は前後が拘束されていて、
4輪と言っても実質2輪と同じだ。自由度的な意味で。

じゃあなにが違うかと言うと、接地面が2か所に分かれている処。

どう変わってくるかと言うと、スリップアングルvs横力/ヨーの
発生のオーダーが、2輪に対して一桁くらい上がってくる(ハズ)

小さなスリップアングルで、大きな操舵力、横力が得られる。

同じだけタイヤをねじるのに、4輪の方が大きな力が要る、
と言うイメージ。

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#そもそも、スリップアングルを想定しなくてもいいような
運動の範囲だと4輪メリット無し、でいい気がする。

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小さいスリップアングルの何がうれしいかと言うと、
モデル化しにくいスリップアングル
と言うものの影響を小さくできて、同じ制御でも狙った
動きをさせやすいというのがある。

逆にスリップアングルが極端に大きくなるような、
柔らかい(グニャグニャの)タイヤでも制御が効くようになる。

(2輪では破綻する様な)グリップ自体は高い、
柔らかいタイヤでも走れる。
そもそも2輪(でも破綻しない)と同じタイヤを履くなら
余りメリットを感じないかも。

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制御が真に高度になってきて、4輪のメリットを
全てソフトウエアで処理してしまえば、
駆動ロスとか重量の面で、2輪の方が究極的には速い気はする。

ただ、神ならぬ我らでは、その域への到達が難しい...


2輪4輪、定性的な話ではなく、その場その場での局所解であろうかと。
各人、気に入った方式を使えば、それが良いのだと思う。

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4自由度の4輪とか、操舵輪付き、デファレンシャルギア付きなどは
全く別物だと思います。

自動車関係の事をやれば、段々に何となくわかってくるかも。
意外と奥深いです。

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