R&D daily

堅い話で良いのかな．．．

４輪と言っても、マウスやトレーサーで使われているような、
左右それぞれの前後輪が拘束されているようなものの話。
最初に考えたころの話でもあるので、今のみんなが
同じような考えで使っているかどうかは分からない。

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タイヤの数は本質的なものではない。

今言ってる物は前後が拘束されていて、
４輪と言っても実質２輪と同じだ。自由度的な意味で。

じゃあなにが違うかと言うと、接地面が２か所に分かれている処。

どう変わってくるかと言うと、スリップアングルvs横力／ヨーの
発生のオーダーが、２輪に対して一桁くらい上がってくる（ハズ）

小さなスリップアングルで、大きな操舵力、横力が得られる。

同じだけタイヤをねじるのに、４輪の方が大きな力が要る、
と言うイメージ。

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#そもそも、スリップアングルを想定しなくてもいいような
運動の範囲だと４輪メリット無し、でいい気がする。

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小さいスリップアングルの何がうれしいかと言うと、
モデル化しにくいスリップアングル
と言うものの影響を小さくできて、同じ制御でも狙った
動きをさせやすいというのがある。

逆にスリップアングルが極端に大きくなるような、
柔らかい（グニャグニャの）タイヤでも制御が効くようになる。

（２輪では破綻する様な）グリップ自体は高い、
柔らかいタイヤでも走れる。
そもそも２輪（でも破綻しない）と同じタイヤを履くなら
余りメリットを感じないかも。

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制御が真に高度になってきて、４輪のメリットを
全てソフトウエアで処理してしまえば、
駆動ロスとか重量の面で、２輪の方が究極的には速い気はする。

ただ、神ならぬ我らでは、その域への到達が難しい．．．


２輪４輪、定性的な話ではなく、その場その場での局所解であろうかと。
各人、気に入った方式を使えば、それが良いのだと思う。

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４自由度の４輪とか、操舵輪付き、デファレンシャルギア付きなどは
全く別物だと思います。

自動車関係の事をやれば、段々に何となくわかってくるかも。
意外と奥深いです。