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2019年4月

2019年4月27日 (土)

連休突入

あれやこれやと色々あったが、カレンダーは勝手に進んで連休に入った。
例年ゴールデンウイークは仕事なんだけど、今年は無風だ。

さりとて、どこかに出かけるのも、先週にたっぷり遊んだので
予定なし。

そもそも官製10連休なんて、どこも混むし高いし時間かかるので
どこかに出かけたりする気にならない。
本当に休みを取ってほしいなら、人ごとに4つくらいに
期間をずらして連休にしなきゃ...


先週なんて、通常料金の半額ほどで、どこ行っても人の気配は無くて
何やっても貸し切り利用状態だし、サービスも独占して最高であった。

と言うわけで、籠って作業中。
色々仕込み作業。マウスではない。しかたなし。

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2019年4月19日 (金)

昼ごはん

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海鮮丼
甘エビが激ウマ

すっかりリフレッシュ。
自分向け、今週の仕事のピーク乗り切りお疲れさん会は
盛況のうちに終了。

なんか来週早々にも不穏な話が...
尽きないことだ

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おはようございます

190419 

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2019年4月18日 (木)

休養

休みを取って、なじみの所に出かける。
今回はタイミングも良くて、部屋をアップグレードしてみた。

なんだか、すごくいいぞ...

190418

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2019年4月15日 (月)

仕事

なんだか、ここ10年?もっとか?位ぶりに、ものすごく積まれてしまった。

よくある忙しいばっかりで、出来たものはなんじゃこら?、で残ったのは徒労ばかリ...
といったいつものヤツではない。

時間お金、各種リソースいろいろ使えそうだし。
楽しくできそうなのは間違いなし。

ただ一つ足りないのは、手が足りないw
自分の長距離通勤もあって、時間が足りない。

こんなんなるんだったら、違うことも考えたよなあ。
基本楽しいからいいけど。

だれか一緒にやりませんかぁ?

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2019年4月11日 (木)

タイヤの数

堅い話で良いのかな...

4輪と言っても、マウスやトレーサーで使われているような、
左右それぞれの前後輪が拘束されているようなものの話。
最初に考えたころの話でもあるので、今のみんなが
同じような考えで使っているかどうかは分からない。

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タイヤの数は本質的なものではない。

今言ってる物は前後が拘束されていて、
4輪と言っても実質2輪と同じだ。自由度的な意味で。

じゃあなにが違うかと言うと、接地面が2か所に分かれている処。

どう変わってくるかと言うと、スリップアングルvs横力/ヨーの
発生のオーダーが、2輪に対して一桁くらい上がってくる(ハズ)

小さなスリップアングルで、大きな操舵力、横力が得られる。

同じだけタイヤをねじるのに、4輪の方が大きな力が要る、
と言うイメージ。

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#そもそも、スリップアングルを想定しなくてもいいような
運動の範囲だと4輪メリット無し、でいい気がする。

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小さいスリップアングルの何がうれしいかと言うと、
モデル化しにくいスリップアングル
と言うものの影響を小さくできて、同じ制御でも狙った
動きをさせやすいというのがある。

逆にスリップアングルが極端に大きくなるような、
柔らかい(グニャグニャの)タイヤでも制御が効くようになる。

(2輪では破綻する様な)グリップ自体は高い、
柔らかいタイヤでも走れる。
そもそも2輪(でも破綻しない)と同じタイヤを履くなら
余りメリットを感じないかも。

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制御が真に高度になってきて、4輪のメリットを
全てソフトウエアで処理してしまえば、
駆動ロスとか重量の面で、2輪の方が究極的には速い気はする。

ただ、神ならぬ我らでは、その域への到達が難しい...


2輪4輪、定性的な話ではなく、その場その場での局所解であろうかと。
各人、気に入った方式を使えば、それが良いのだと思う。

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4自由度の4輪とか、操舵輪付き、デファレンシャルギア付きなどは
全く別物だと思います。

自動車関係の事をやれば、段々に何となくわかってくるかも。
意外と奥深いです。

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本館前の桜がきれいに咲く季節が来た

テンポよくて、センスいいなあ。
色々背景込みだけど、文として綺麗だ。

才能に嫉妬するw

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2019年4月 8日 (月)

仕事してくれる人募集

こっちでも書く

まあ、マウスやトレーサー作ってるような人なら、いろいろな面で適任な仕事。
もちろん未経験者歓迎。
丁寧に指導します笑

アクチュエーターがコアレスモーターじゃなくて、内燃機関なだけ。
ちょっと大きいけど、ほとんど同一と言ってもいいくらいw

勤務地湘南(自称)
いや、マジですので、興味ある方はご連絡を。

結構急いでいます....

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2019年4月 6日 (土)

タイマー実装

往年のタイマーペリフェラル8254を使い、2chのPWM波形を生成。

3個のタイマー、1つをインターバル動作として周期を生成、
残り2つは、ハードトリガ付きワンショット動作。
これで、所望の動作を実現できた?

このチップを入手したころは、これでPWM波形が出せるなんて
考えもしなかった。
そもそも、DCマウスを作るなんてことも意識になかったしな。

今どきの、バッファレジスタ付きのタイマーではないので、
何も考えずにレジスタを更新すると、すっ飛んだパルスが
出たりする。

昔のH8-300Hあたりでも見られた現象。

新旧のデータのはざまにカウンタの値があると、
一発だけデューティ100%のパルスが出たりする。

簡易的回避策として、更新前にタイマーの現在値を参照して
危ないタイミングでは、あえて8254のレジスタを更新せず、
スキップするようにする。

完全に回避するには、もうちょっと考えないといけないけど
実用レベルなら、これでいいかな?

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ともあれ、これで、マウスに必要な要素はそろった気がする。

あとは、SPIをパラレルバス直結で読み取るテストを
した方がいいけど、こっちは完全にタイミングを
コントロールできるので、わざわざ試すまでもないかな。

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名古屋鉄道事情

名古屋周辺の鉄道を使うようになって一週間、
よく言われている通り、JRはともかく、
他の私鉄地下鉄各線は、なかなか癖があって、驚くことが多い

迷鉄
・名古屋駅で乗ってはいけない(上級者向き)
 金山まで移動してから考える
 → 各線の各駅停車は、名古屋からは出てない(案内しろ!)

・同じ番線に行先の違う2本の電車を密着して停めている 
 → 行先表示板を見て乗るだけだと間違った電車に乗ったりする
   却って分からなくする行先表示板をなんとかしろ、危ない

・6両編成の電車が4両分しかホームの
 長さの無い駅に停車 → まあ、ぎりぎり分かる
 5,6号車は安全のためにドア開けず → 分かる、というか必須
 4号車と5号車の間には通路が無い → は?
 → 2~5号車部分をホームに付けろや、頭悪いのか?
 
 電車種別多すぎ、この程度の路線で、こんな種類要らんやろ...?


市営痴下鉄

・縦に長いホーム、動線がおかしい、ホームが狭すぎ、通路が少なすぎ
 → 長いホームを前後にわけて、上り下りで、
   ホームを縦に2分割して使っている。
 → 使う階段を間違えると、同じホームでも目的の行先に乗れない


なんか、直感に反する運用のローカルルールがある上に、
それに対する注意喚起とか、案内がほとんどない。


流石に、もうちょっと何とかできそうに思うけど、
微妙な運用なのは、土地柄なのかなあ。

東京の私鉄とかを参考にしてほしいものだ。

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2019年4月 2日 (火)

コンプライアンス...

原則禁止です、ってのはok。
まあ、分かる。

例外で、これとこれとこれと....と、これのうちで、これならば許可します。と言う。
えーと、例外に入らないのって、これとこれだけ?
種類で9割、件数ではもっとか、事実上ほとんど許可なのか?

これって、原則禁止って表現でいいのかな?

普段からやってる人には当たり前になってるんだろうけど、
改めて言葉で聞くと、原則という日本語の解釈に、
新たな意味が追加されそうではある。

メンタルやられる人が多いのも頷けるなあ。

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2019年4月 1日 (月)

新環境

本日付で、また新たな環境に移行。

また机もらう。

これで、自分の名前の入った(占有)机3つに、
(ほぼ)占有の作業スペースひとつ。

体は一つなのに、机はたくさんだ。

4つのパーソナルスペースは、それぞれ互いに
数十キロ~数百キロ離れている、

が、どれも自宅からも100キロ以上離れている。
どうしてこうなったw

どの机にどの装備が入っているか、
厳密に管理しないと、かなり危険だ。
探し回る羽目になったら、一週間仕事になるな...

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