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2018年12月

2018年12月31日 (月)

冬休みの工作

ちょっと話題になっていた、スタックオーバーフローの話。
スタックの上限部分にガードエリアを設定して、マジックナンバで埋めて
アクセスがあったことを判定する話が出ていた。

stm32(Cortex-M)だったら、ガードエリアをMPUでアクセス禁止にしておけば、

メモリフォルト例外で処理できるのでは?
と思って実装してみた。


例外ハンドラに分岐するところまでは行くんだけど、
メモリフォルトが解除できなくて、通常処理に戻れない...

もうちょっとで、動きそうなんだけど、時間切れだ。
今日の所はここまで。

まあ、スタックオーバーフローする様な状況で、
処理を戻してもしょうがないかな。

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各位、良いお年をお迎えください。

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2018年12月29日 (土)

マイクテスト

マウスを通常運用するのに、何らかの入力デバイスが欲しいのだけど。
今のマウスは小さくて、スイッチを付けても押しづらいので、
各人色々工夫している所。

ホールICとか、加速度センサなんかを使っている例が多いように思う。
スタートは、センサを手で切ってスタートってのが多いな。

去年~今年の大会で出て来た、音声コマンド入力。
絵的にも面白いし、デバイスの取り付け位置がかなり自由なのもいい。

ただ普通のマイクエレメントを付けようとすると、
プリアンプが必要になったり、あれやこれやでついてくるものが多かった。


最近は、秋月なんかで、直接デジタル信号として扱えるマイクが手に入る。
stm32にはこれの接続に使える、SAIが搭載されている。
この組み合わせでうまく行くならば、指笛でスタートってのが実現できそうだ。

いつものテストボードに、秋月モジュールを取り付けてテスト。

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ひとまずそれっぽい波形を取り込んではいるようだ。
続けてテストしてみる。

うまく取り込めるようなら、次の機体に採用だな。

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2018年12月28日 (金)

コンデンサ

うーん。
直流かけて、そこまで容量変化する
ような種類のコンデンサの容量自体に、
どれほどの意味が有るのかといえば...

逆に、こんな特性のコンデンサが、
製品として出回っているということは、
容量に意味がないアプリケーション
がたくさんあって、そういう用途専用って
ことなんでしょうね。

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オシロ修理

LCDモジュール換装してみたが、何も表示されず...

よくよく見ると、この液晶モジュール、青白だな。
元のモジュールは、白黒なんだが。
同じ型番でも、違うのがあるってことか。
ということは...コントラスト調整電源をいじってみる。

なんとか、表示が見える範囲に調整できるようになった。
やはり、元々の白黒液晶用の電圧では全然ダメみたいだ。
ハンダごてで、ちょっと細工。

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けど、青白液晶って、見える角度範囲も狭いし、そもそもコントラスト
低いんだよな...まあ格安部品だから仕方ないか。
なんか、モジュール内にゴミ入ってるし...

でもまあ、贅沢を言わなきゃ、オシロスコープとしては
機能を回復したようだ。

一時はどうなるかと思ったけど、冬休み一発目の工作としては、
なんとかまとまったかな。

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2018年12月27日 (木)

休暇

人並み?に冬休暇に入る。
まあ、たっぷり年明けまで。

雑用を色々と済ます日々。
ロボット工作に注力したいんだけど、なかなか。

色々と動きがありそうだが、年明け位から動き始めるのかなあ。

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2018年12月24日 (月)

cheese杯参加

当日の朝まで自宅に居たのだけど、10時の新幹線に乗り、
直接大岡山へ。
前日調整していた時に、左側のエンコーダーが反応しなくなり、
諦めてしまったのだけど。

現地で起動してみると、エンコーダーが機能回復している。
急いで準備するも、やはり前壁センサの誤検知で、まともに走れなかった...

なかなかこのマウスをゴールに入れるのは難しい。

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大会は、ノリが良くて、楽しく過ごせた。
運営お疲れさまでした。

参加者自体は去年より、少し少ないか?と言う感じだったけど、
無印12台、クラシック27台?もエントリがあり、
一昔前の東日本地区大会並みだ。

MATLABマウスタイマーの再現度が凄いw
公式にリンクされていても不思議でないレベル。
よくまあ、こんなの作るよな...

ただ、無線コントロールの部分はちょっと苦戦していた模様。
経験的にイベント(人が集まる)時って、無線(wifiとかの2.4GHz系)は、
なかなか厳しいことがある。
有線でもつなげられるように作っておくのが堅い。

本業で、過去に何度もひどい目に遭った。
始まる直前まで平気で動いてるのに、始まった瞬間に
無線全部落ちる、なんていつものことだ。
多分、みんなが持ち歩いている無線端末(スマホとかwifiルーター)
の影響だと思っているんだけど。

全日本大会の3週間後というのも、いいタイミングに思う。
本大会の日程が短くなって、ちょっと忙しいのもあって、
このタイミングの大会は、エキシビション感があっていいな。

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マウスの大会も、色々個性があった方が
いいような気がする。

以前は、全日本大会が包括的で、
すべてのひな型だった感じがあるけれど。

全日本大会がスリム化する過程で、カバーしなくなった
(できなくなった)諸々を、地区大会やプライベートな大会が
カバーすればいいように思う。

全日本にはフレッシュマンクラスが無くなったけど、
地区大会には残っているし、クラシックの事実上の頂点は
中部地区の本大会や、台湾大会で良いんじゃないだろうか?

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2018年12月23日 (日)

KEYSIGHT

なんだろう?と思っていたら、アジレントが社名変更したのか。

その前は、ヒューレット・パッカードだったけど。

アジレントの時は、PCのブランドと計測器を別にしたのかなあ?
くらいに思っていたけど、今回はどんなところなんだろう。

ヒューレット・パッカードと言えば、PCのメーカーとして云々
の話だったけど、自分的には、高級ペンプロッタメーカーの
イメージが強い。

A0とかの、巨大なペンプロッタをバイト先で使っていたし、
仕事を始めてからも、A3のデスクトップをよく使った。

カシャカシャと、ペンを交換しながら出力するペンプロッタは
メカメカしくて、結構好きだった。

ロットリングチップや、フェルトチップのほかに、
シャープペンシルチップとかあったな。
時々、上に上がってきて、芯をノックしながら出力するのがなんとも。

当時は、プリンタと言っても、カラーはほとんどなくて、
在っても、A4サイズがせいぜいだった。
カラーで紙に出力できるペンプロッタは、高級品だったけど、
(数百万円~)よく目にしたものだ。

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ゴール座標

なるほど。
確かにそれじゃ、全面探査するしかないけど。

逆に、スタート区画に(後ろの壁とかに)ゴール座標が
書いてあるってのはどうだろう?

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2018年12月22日 (土)

終戦

調整中に左のエンコーダが反応しなくなった。
やっちまったか...

まあ、そもそもポリウレタン線の空中配線だから、
普通に使っていても、断線するんだけど。
ここまで何度も修理しているけど、左側は初めてだな。
ここ(自宅)では、機材の問題で、これ以上作業ができない。
明日までの修理は無理だ。

明日、朝移動で直接大岡山に行こうと思ったんだけど、
全く残念だが、明日は棄権だな...
用意した品だけ持ってって、見学かな。

まあ、こんな構造で何とかしようってのが無理なんだけど。
ここまで粘ったおかげで、目途が立ったことは多いので、
本来の形になるように、作り直すかなあ...

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色々メンテ

普段家を空けているので、久々にいくつか家メンテ。

ばらして掃除して、水洗いして組みなおす。
不調だったものが復帰。
うむ。

まあPCとかも大概、動作が重い、なんてときは
ばらしてヒートシンク周り掃除すると、
途端に速度が戻ったりするもんだ。

ノートPCも、てきめんFANが静かになったりする。

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2018年12月21日 (金)

色々修理

携帯電話の修理が終わったようで、引き取りに出向く。
LCDと上下カバー、カメラモジュールを交換、
バッテリも新品を入れてもらって¥3,000ちょっと。
十分満足だけど、これ、元取れてるのかなあ。

キャリアでスマホ使っている人が、
各部の経費を負担しているようなもんなのだろうか。

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もうかなり長く使っているオシロ、テクトロのTDS-220。

10年どころではない、んだけど、最近偏光板が劣化してきて、
波面がよく見えないようになってきた。
オシロとしての機能には問題ないんだけど...

でもこれ、LCDの交換修理したら、今どきの新品オシロ
買えるくらいかかるだろうなあ...と思って躊躇していた。

が、調べてみると、LCDは汎用品らしい。
モジュールは、シャープのLM32P073で、
いまだに新品が入手できるようだ。

これはダメもとでも、交換してみるべきだろう。
と言うわけで、某蟻で注文すると、あっさり手元に届いた。

たしかにこれっぽいな。
今は自宅に戻っているのだけれど、週明け、ベースキャンプに
戻ったら、オシロの修理を試みる。
送料込みで¥1万弱だけど、半分は送料だが...

まあ、これでまたしばらく使えるなら安いもんだ?

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stm32f

いや、そこは、書き込みソフト自作(コマンド不使用)では?

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2018年12月20日 (木)

磁気エンコーダーIC

最近流行のMA700が新規採用不推奨になっている。
一応、後継の物が有るにはあるようだけど、
消費電流が1.5倍ほどになっているな。
やっぱり、ちょっと無理あったのか。

この分じゃまたしても、磁気エンコーダー受難かなあ、と
思っていたんだけど、地味にamsのAS5050が復活している。

長らく入手不可能で、もう手に入らないかと思っていたんだけど。

パッケージは4x4mmで、MA700よりは大きいんだけど、
3.3V 8.5mAなので、MA700後継の諸々よりはよさそうに見える。

なによりAS5050は、以前のクラシックでも使った実績ありだ。
レイアウト検討するなら、選択肢入りかな。

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2018年12月19日 (水)

言われて気づくこと

ユーラシアが、ユーロ・アジアなのに気づいたのも最近だし、
もっと言えば、アルファベットが、アルファ・ベータなのに気づいたのも、
割と最近だ。

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2018年12月16日 (日)

携帯修理

長年使っている携帯のLCDにヒビが入ったので、
ショップで修理の相談。

今の端末は、movaが終了したときに変えたもので、7年と数か月使っているそうだ。
まだなんとか、修理する部品はあるようで、さっそく依頼する。

情報端末は別に持ち歩いているのだけど、色々な都合で
携帯も持ち歩いている。
回線契約自体は、今月で22年と8か月だそうだ。

すでにi-modeも終了しているけど、そもそもi-modeなんてものが無い時代から
使ってる身からすると、携帯電話網と情報端末、また別れてくれないかな
と思ったりしている。
”携帯電話”が欲しいだけなのに、いろんなものに振り回されて、
ロクな端末が無くなったりとか、まあ迷惑ばかり被ってる気がする。

まあ、もう今の時代、そんなもの(携帯電話網だけ)を維持するなんて
無理な相談だろうけど。
主に売る方の都合ばっかり言われている気がする。

利用料は大変安くはなったけど、言うほど便利になった気は
しないんだよなあ...

昔なんて、携帯のメールと言えばSMSだったけど、
それでも全然十分なんだよな。

いまだにSMS、現役、というか、10年ぶりとかに連絡を取ろうとすると
SMSが主流だったりもする。

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ログコピー

flashの中身がそっくり落とせるようになったので、
落としたバイナリをアスキーに変換するツールを作る。
使い勝手を優先して簡単に実装。


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データはバイナリ形式で、flash上のイメージのまま。
アスキー化は、バイナリのヘッダー部分を参照して、必要な部分を都度
変換してクリップボードに貼る形式。
TAB区切りで改行コードを入れておけば、Excelとかにそのまま貼れる。

変換後のアスキーデータを都度ファイルにすると、管理が煩雑なので
なるべく一時ファイルとかにもしない方向で。

とりあえず、当面Excelとかで可視化するけど、そのうち、データビューアも作ろう。

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2018年12月15日 (土)

普通の人たち

いや、やっぱり大きな会社ってのは”普通の”人たちの集まりでさ...

以下聞いた話。

以前、某社の研究所に勤めているのを相手に。

君とこの計測器の棚に、FETプローブくらいあるでしょ。
持ってきて貸してよ、と言うと、持ってきてくれた。
これ何に使うもんなんですか?と聞かれる。

あー、まあ使う場は限られてると言えば限られてるね...
しかし当の部署の人間、使い道を誰も知らないらしい。

じゃあ、なんでこんな設備入れた?
設備予算が余ってて適当に買ったな...
5年くらい前の校正済みの証明書は突っ込んであるけど、
多分それ以降は未開封だな。

いや、まあこんくらいは、よくある話だ。

------

また別の話。
日々開発案件をこなしている場所にて。

このあいだ貸してもらった、配線やるのに便利なの、
また貸してもらえませんか、と。

なにかな、と思うとミノムシクリップケーブルのことらしい。
ああ、いいですよ。というか、結構キャリア有りそうなんだけど
ミノムシクリップ付ケーブル、見たことなかったのか。

まあ、大きな会社はそれだけで一つのワールドだから
その中にいると、外の事は全く見えないし、見なくても
全く問題は無いからなあ。

でもミノムシクリップで、ものすごく便利になったみたいで、
なんだか、悲しい涙がはらはらとこぼれてしまう。

こんなことをみんながやっていて、どの口で業務の
効率化、とか言うんだろうという気分になるが、
まあ、これこそがトップまで普通の人の、大きな会社
ってことなんだと思う。

------

じゃあ、小さい組織がいいかと言うと、声ばかりでかい、
実は普通の人がCEOとかやっている
(攻めてる)ベンチャーなんかは、
内情は修羅場と言うか、まあ酷いことになってる...

こういうCEO()は、普通の人にはなりたくなかった
普通の人なんだなあ、と見ている。

普通じゃない人は、普通に世間に混じっているよ。

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2018年12月12日 (水)

とはいうものの...

仕事選びで、経験からくる信条を一つ。

仕事をする相手はなんであれ、本気で困っている人や場所が良い。

大して困っている訳でもない人や、言い訳探しをしている人と付き合うと、
どうにもかみ合わないなあ、と思うこともしばしば。
なんで、俺呼ぶの?ってことも。

まあ、困ってる人ほど譲歩してくれるってのもあるかもしれないが...

本当に困っている案件だと、困りごとが解消すれば、
また自分たちでやるモードに自然と戻ってくれるのもいい。

一方で、いっぺん付き合うとずっと纏わり付かれる、
特殊な稼業のような方もいらっしゃったりする。

こういういろんな人の中を泳いで、日々の仕事を掘り出しているのだが。

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2018年12月11日 (火)

大企業と普通の人

なんてエントリを見る。

大企業の職場は、すでにフツーの人のためのもの。とか。

えー、そんなの25年以上前には、すでにそうだったと思うけど...
とっくの昔に大企業は、「フツーの人」しか採用してないけどなあ。

話の論点がいまいちな気がする。

------

自分の知る、本当に”優秀な人”は、しれっと一般人のふりして
大企業に紛れ込んでるけどなあ。


収入の多寡なんてものは、残念ながら、優秀かどうかになんて
ほとんど影響されない。
逆に優秀だからと言っても、通算で高い収入が得られるかどうかは、
半分以上は運だと思っている。

まあざっくり優秀さをアピールしてもいいけど、
そうすると、疲れても立ち止まったりできなくなるし、
それなら、自分のやりたいことを会社にやらせて、自分の好きな時に
やったり休憩出来たりしてる方が、賢いと思うんだけど。

どうせ、数千万円程度収入があっても、余暇でできることは、
時間的にも規模的にも、たかだか知れているので、
仕事にしてしまうのが賢い気がする。
勤務時間中、そればっかりやり放題だ。

仕事、しかも大企業で扱うなら、数千万円なんてちょっとしたことで
動くお金だ。


まあ、自分が出来ているかどうかはともかくね。

こういった考え方は、最初に勤めた会社の
創業者から(≠社長)聞いて、その時は、ふーんと思ったけど、
だんだんその意味が分かるようになってきたものだ。

------

で、優秀()なんだけど、特にやりたいことが無くて、ってのには、
大企業への就職を進めることが多い。

まあ、いろんな意味があるんだけど、大企業のリソースを
フツーの人にだけ使わせるのは、もったいないと思っている
のもある。

大企業なんて、フツーの人の集団なので、
所属するメンバの誰にも扱えない(おどろくほど)高級な機材が、
ほこりをかぶっているなんてよくある話だ。

これを都市鉱山ともよぶのだが。

鉱山というか露天掘りだけど、価値が分かると堪えられ
ないんだな、これが...

イキって外にいても、こういうものの恩恵には与れない。

------

承認欲求に飢えていたり、もう本当にこれだけやれたら
人生に悔いなし、と言えるんだったらまあ、
好きにやったらいいと思うけど。

折角ある巨大なリソース(大企業)にのって、
それを利用するのは、大いにありだと思う。
言葉は大変アレだが、(実質)乗っ取ってしまえれば、
これは大変楽しいし、楽ちんだ。

表面的な待遇なんて、このあたりからすると、
大した差じゃないように思う。

自分で事業をするのは大変だが、事業を起こさないと
自分のやりたいことができないのか?税金払ってでも?
やりたいことに起業のエネルギーが見合うのか?

------

この手の論を見ると、経験の浅い若者を、無辜に扇動してないか?
と思う気持ちもある。
やっちゃった人が、自らを肯定するために論を張ってないか、とか。

まあ、本人が納得してるんなら、何でもありだけどね。

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2018年12月 9日 (日)

DMA実装

NAND FLASHから、Ehternetパケットバッファへの転送を、
ソフトウエア(forループ)から、DMA転送に変更。

F4は、I2Cはいまいちだけど、DMAは素直に使える。
逆に、F3はDMAがなんだかうまく動かなかったりする。

確かに転送速度は改善したけど、今一つ安定しないなあ...
windows側のスループットは、もうあんまり関係なくなったはずなんだけど。

見た目はうまく動いているようなんだけど、今一つ釈然としない。
とりあえず、このまま進めてみる。

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週末は静養

なんだけど、ごろごろしていると、却って調子を崩したりもする。

最近いじっている、NAND FLASH付きのstm32f407ボードをいじる。
マウスに積むにはちょっと大きいけど、色々なことに使えるように、
NAND FLASHにログを取れるようにしてみる一環。

------

ログを取ることは造作もないんだけど、問題はそのログを
どうやって外部に取り出すか。
こういったものを作ると、やはりいつも問題になる。
数十キロバイト~くらいなら、シリアルで落とせるので、これをよく使う。
まあ安定の鉄板。

ちょっと前は、SDCを取り付けてメディアとして抜き差し、ってのをよく使った。
便利だし、誰かに使ってもらうときにも説明しやすいんだけど、
今となってはメディアがでかいし(and/or 小さすぎる)、SPIだと読み書きが遅い。

で、NAND FLASHを試して居るんだけど、
ペアになるダウンロード用インターフェースは、今回は100BASE-Tだ。

昔は、物理層ドライバやNICが結構な大飯ぐらいだったりしたけど、

今どきのは、いいとこ50mAくらいで、今となっては、
SDCなんかに比べても、かわいいものだ。

------

実装は、とりあえず、どのバッファも一つで、リクエストをソフトウエアで、
ひとつづつ処理して、フラッシュも毎回読み込みコマンドを発行して、
って、最も何もしない方法で読み込んで、5~6Mbpsとなった。

181209

ターゲットにしているログのサイズとしては、
今の処、せいぜい10~20Mbyteで、常用では数メガバイトくらいだから、
最大でも30秒くらいで落とせるかな。

とりあえず、これで実装を進めてもいい気がしてきた。
多分、windows側を何とかすれば、もっと速度は上がりそうだし。

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2018年12月 8日 (土)

短納期

流石に大会(とその前)からの疲れを引きずって、
今週はいつにもまして低調だった。
とどめの昨夜は、忘年会。

------

ま、ロボットは仕事とは違って、非常にシビアに結果に出るから、
仕事でいう所の”短納期”では、本当の処どうにもならないからねえ。

仕事での短納期と言うやつは、まぁ色々酷いwカラクリとか
各人の事情があって、成立して(いるかのように見せて)いるので、
同じに扱えるものではないよね...

まあ、身内だけの話の範囲で、たまたまその辺を通りかかった
第三者に危害を加えるようなもんでもなきゃ、それはそれで
いいのかな、とは思うけど。

あっ、もちろん、個人の感想を、伝え聞いた話ですよ?
念のため。

------

こういう構造が、なかなか崩壊しない(ように見える)のは、
やってる人間が、せいぜい40年程度で入れ替わるので
エントロピーの極大が避けられて、熱機関として
(効率はともかく)回り続けているからかなあ、と思ったり。

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2018年12月 5日 (水)

大会色々

フレッシュマン特別賞

 そもそも地区大会で実績出して、32x32に出てくるようなメンツに、
 フレッシュマンに該当する様なのが居るのか?って処もあって、
 該当者なしだよな、と思っていると、規定を(ぎりぎり)クリア
 しているのがいる...

 この場合、規定に基づき賞するのか、無視して該当なしとするのか。

 こういう所からも変に規定を作らずに、ジャッジ一任の方が
 いいと思うんだけど、どう思います?


セミファイナル

 そらまあ名前、微妙にあってないんだけど、さりとて、どう呼称します?
 こっちも名案緩募。

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2018年12月 4日 (火)

いやいや

ラスボス戦になってこそだよ...

その辺の皆が持っているナマクラじゃ、ラスボス戦、苦労するに決まってる。

ちゃらちゃらするためには何にも役に立たないけど、
実は君らの手には、エクスキャリバが装備されているんだ。
ただ、使い方を教えてもらえてないだけなんだよなあ...

もどかしいっす。

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クオータニオン

記事を読む。

ああ、数学的、論理的には全然理解してない(できない)けど、
複素数で平面上の座標を表現すると、回転を簡単に扱えるのと同じなんだね。

4元数、具体的なイメージはわかないけど、
要するに、お互い直交する4つの軸がありゃいいんだよね。多分。
その数の振る舞いが、回転を表現するのに
都合がいいってことなんだろう。

なんとなく雰囲気がわかったか?
ただまあ、凡人には扱うための道具立てが足りないな...

------

追記:基本公式

i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1

ああ、なんか、そういう性質のものなのか。
楽しいな。

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2018年12月 3日 (月)

疲労困憊?

週末の疲れが、じんわりと残っていて、体がだるい。
流石に騒ぎすぎたかな。

でもまあ、普段あまり見ない人から、全く見ない人まで、
ほんの短い時間だけど、近況が聞けて良かった。

やっぱり、続けるってことは大事だよな。

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外交官か...

家族が、この大会に参加したので、見に行ったり。
https://www.jiji.com/jc/article?k=2018113001128&g=ryl

まあ、予選レベルでは、はあ?という感じもあったんだけど、
決勝と、上位入賞者の内容を見て、妙に納得。

ああ、そういうことか、舞台装置みたいなもんの訳ね...

マウスもそうだけど、 やっぱり真の上位者は、異次元つうか
別格なんだなあ、と実感。

------

で、上の記事の、レセプションに出た(自分は出てない)んだけど、
その場のロイヤルのお言葉に、将来は立派な外交官を目指してください、
と、言われたそうだ。


ああ、あー、そういうことか。

たしかに、外交官なんて、大学卒業してから目指すもんでもなさそうだし
さりとて、どのタイミングでどういう人材が、外交官なんてなるんだろう?
と思うのだが。

中学生で、皇族の名を冠した大会に出てきて、異次元のスピーチを
するような人材、外交官にならずしてなんとする、と言う感じだ。

マウスの大会に来ている学生を、将来のエンジニアとして期待するのと
同じ構図だけど、なるほど、外交官か...と大変納得。

思いもしなかったけど、非常に納得した。
そら、予算つけるよなあ。


色んなところ(英語圏の外国の大使館とか)の後援の存在
からしても、納得せざるを得ない。
参加者は大会日程中、指定の宿泊施設に泊まり、交流を図るんだそうだ。
ああ、そういう繋がりを作るのね...


技術立国として、エンジニアが貧弱になるのは、大変不味いことだが、
同じ理由で、外交官が貧弱になるのは、もっとやばいレベルだ。
国傾きかねんよな。

非常に、非常に深く納得した。

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怒涛の週末

いろんなことが有りすぎで、ちょっと整理してから書こうかと。
最終回かよ、って感じです。

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