R&D daily

ちょっと話題になっていた、スタックオーバーフローの話。
スタックの上限部分にガードエリアを設定して、マジックナンバで埋めて
アクセスがあったことを判定する話が出ていた。

stm32（Cortex-M）だったら、ガードエリアをMPUでアクセス禁止にしておけば、

マウスを通常運用するのに、何らかの入力デバイスが欲しいのだけど。
今のマウスは小さくて、スイッチを付けても押しづらいので、
各人色々工夫している所。

ホールICとか、加速度センサなんかを使っている例が多いように思う。
スタートは、センサを手で切ってスタートってのが多いな。

去年～今年の大会で出て来た、音声コマンド入力。
絵的にも面白いし、デバイスの取り付け位置がかなり自由なのもいい。

ただ普通のマイクエレメントを付けようとすると、
プリアンプが必要になったり、あれやこれやでついてくるものが多かった。


最近は、秋月なんかで、直接デジタル信号として扱えるマイクが手に入る。
stm32にはこれの接続に使える、SAIが搭載されている。
この組み合わせでうまく行くならば、指笛でスタートってのが実現できそうだ。

いつものテストボードに、秋月モジュールを取り付けてテスト。

ひとまずそれっぽい波形を取り込んではいるようだ。
続けてテストしてみる。

うまく取り込めるようなら、次の機体に採用だな。

うーん。
直流かけて、そこまで容量変化する
ような種類のコンデンサの容量自体に、
どれほどの意味が有るのかといえば．．．

逆に、こんな特性のコンデンサが、
製品として出回っているということは、
容量に意味がないアプリケーション
がたくさんあって、そういう用途専用って
ことなんでしょうね。

LCDモジュール換装してみたが、何も表示されず．．．

よくよく見ると、この液晶モジュール、青白だな。
元のモジュールは、白黒なんだが。
同じ型番でも、違うのがあるってことか。
ということは．．．コントラスト調整電源をいじってみる。

なんとか、表示が見える範囲に調整できるようになった。
やはり、元々の白黒液晶用の電圧では全然ダメみたいだ。
ハンダごてで、ちょっと細工。

けど、青白液晶って、見える角度範囲も狭いし、そもそもコントラスト
低いんだよな．．．まあ格安部品だから仕方ないか。
なんか、モジュール内にゴミ入ってるし．．．

でもまあ、贅沢を言わなきゃ、オシロスコープとしては
機能を回復したようだ。

一時はどうなるかと思ったけど、冬休み一発目の工作としては、
なんとかまとまったかな。

当日の朝まで自宅に居たのだけど、10時の新幹線に乗り、
直接大岡山へ。
前日調整していた時に、左側のエンコーダーが反応しなくなり、
諦めてしまったのだけど。

現地で起動してみると、エンコーダーが機能回復している。
急いで準備するも、やはり前壁センサの誤検知で、まともに走れなかった．．．

なかなかこのマウスをゴールに入れるのは難しい。

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大会は、ノリが良くて、楽しく過ごせた。
運営お疲れさまでした。

参加者自体は去年より、少し少ないか？と言う感じだったけど、
無印12台、クラシック27台？もエントリがあり、
一昔前の東日本地区大会並みだ。

MATLABマウスタイマーの再現度が凄いｗ
公式にリンクされていても不思議でないレベル。
よくまあ、こんなの作るよな．．．

ただ、無線コントロールの部分はちょっと苦戦していた模様。
経験的にイベント（人が集まる）時って、無線（wifiとかの2.4GHz系）は、
なかなか厳しいことがある。
有線でもつなげられるように作っておくのが堅い。

本業で、過去に何度もひどい目に遭った。
始まる直前まで平気で動いてるのに、始まった瞬間に
無線全部落ちる、なんていつものことだ。
多分、みんなが持ち歩いている無線端末（スマホとかwifiルーター）
の影響だと思っているんだけど。

全日本大会の３週間後というのも、いいタイミングに思う。
本大会の日程が短くなって、ちょっと忙しいのもあって、
このタイミングの大会は、エキシビション感があっていいな。

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なんだろう？と思っていたら、アジレントが社名変更したのか。

その前は、ヒューレット・パッカードだったけど。

なるほど。
確かにそれじゃ、全面探査するしかないけど。

逆に、スタート区画に（後ろの壁とかに）ゴール座標が
書いてあるってのはどうだろう？

調整中に左のエンコーダが反応しなくなった。
やっちまったか．．．

まあ、そもそもポリウレタン線の空中配線だから、
普通に使っていても、断線するんだけど。
ここまで何度も修理しているけど、左側は初めてだな。
ここ（自宅）では、機材の問題で、これ以上作業ができない。
明日までの修理は無理だ。

まあ、こんな構造で何とかしようってのが無理なんだけど。
ここまで粘ったおかげで、目途が立ったことは多いので、
本来の形になるように、作り直すかなあ．．．

普段家を空けているので、久々にいくつか家メンテ。

ばらして掃除して、水洗いして組みなおす。
不調だったものが復帰。
うむ。

まあPCとかも大概、動作が重い、なんてときは
ばらしてヒートシンク周り掃除すると、
途端に速度が戻ったりするもんだ。

ノートPCも、てきめんFANが静かになったりする。

携帯電話の修理が終わったようで、引き取りに出向く。
LCDと上下カバー、カメラモジュールを交換、
バッテリも新品を入れてもらって￥3,000ちょっと。
十分満足だけど、これ、元取れてるのかなあ。

キャリアでスマホ使っている人が、
各部の経費を負担しているようなもんなのだろうか。

いや、そこは、書き込みソフト自作（コマンド不使用）では？

最近流行のMA700が新規採用不推奨になっている。
一応、後継の物が有るにはあるようだけど、
消費電流が1.5倍ほどになっているな。
やっぱり、ちょっと無理あったのか。

この分じゃまたしても、磁気エンコーダー受難かなあ、と
思っていたんだけど、地味にamsのAS5050が復活している。

パッケージは4x4mmで、MA700よりは大きいんだけど、
3.3V 8.5mAなので、MA700後継の諸々よりはよさそうに見える。

なによりAS5050は、以前のクラシックでも使った実績ありだ。
レイアウト検討するなら、選択肢入りかな。

ユーラシアが、ユーロ・アジアなのに気づいたのも最近だし、
もっと言えば、アルファベットが、アルファ・ベータなのに気づいたのも、
割と最近だ。

長年使っている携帯のLCDにヒビが入ったので、
ショップで修理の相談。

今の端末は、movaが終了したときに変えたもので、７年と数か月使っているそうだ。
まだなんとか、修理する部品はあるようで、さっそく依頼する。

情報端末は別に持ち歩いているのだけど、色々な都合で
携帯も持ち歩いている。
回線契約自体は、今月で22年と８か月だそうだ。

すでにi-modeも終了しているけど、そもそもi-modeなんてものが無い時代から
使ってる身からすると、携帯電話網と情報端末、また別れてくれないかな
と思ったりしている。
”携帯電話”が欲しいだけなのに、いろんなものに振り回されて、
ロクな端末が無くなったりとか、まあ迷惑ばかり被ってる気がする。

まあ、もう今の時代、そんなもの（携帯電話網だけ）を維持するなんて
無理な相談だろうけど。
主に売る方の都合ばっかり言われている気がする。

利用料は大変安くはなったけど、言うほど便利になった気は
しないんだよなあ．．．

昔なんて、携帯のメールと言えばSMSだったけど、
それでも全然十分なんだよな。

いまだにSMS、現役、というか、10年ぶりとかに連絡を取ろうとすると
SMSが主流だったりもする。

flashの中身がそっくり落とせるようになったので、
落としたバイナリをアスキーに変換するツールを作る。
使い勝手を優先して簡単に実装。

データはバイナリ形式で、flash上のイメージのまま。
アスキー化は、バイナリのヘッダー部分を参照して、必要な部分を都度
変換してクリップボードに貼る形式。
TAB区切りで改行コードを入れておけば、Excelとかにそのまま貼れる。

変換後のアスキーデータを都度ファイルにすると、管理が煩雑なので
なるべく一時ファイルとかにもしない方向で。

とりあえず、当面Excelとかで可視化するけど、そのうち、データビューアも作ろう。

仕事選びで、経験からくる信条を一つ。

仕事をする相手はなんであれ、本気で困っている人や場所が良い。

なんてエントリを見る。

大企業の職場は、すでにフツーの人のためのもの。とか。

えー、そんなの２５年以上前には、すでにそうだったと思うけど．．．
とっくの昔に大企業は、「フツーの人」しか採用してないけどなあ。

NAND FLASHから、Ehternetパケットバッファへの転送を、
ソフトウエア（forループ）から、DMA転送に変更。

F4は、I2Cはいまいちだけど、DMAは素直に使える。
逆に、F3はDMAがなんだかうまく動かなかったりする。

確かに転送速度は改善したけど、今一つ安定しないなあ．．．
windows側のスループットは、もうあんまり関係なくなったはずなんだけど。

見た目はうまく動いているようなんだけど、今一つ釈然としない。
とりあえず、このまま進めてみる。

なんだけど、ごろごろしていると、却って調子を崩したりもする。

最近いじっている、NAND FLASH付きのstm32f407ボードをいじる。
マウスに積むにはちょっと大きいけど、色々なことに使えるように、
NAND FLASHにログを取れるようにしてみる一環。

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ログを取ることは造作もないんだけど、問題はそのログを
どうやって外部に取り出すか。
こういったものを作ると、やはりいつも問題になる。
数十キロバイト～くらいなら、シリアルで落とせるので、これをよく使う。
まあ安定の鉄板。

ちょっと前は、SDCを取り付けてメディアとして抜き差し、ってのをよく使った。
便利だし、誰かに使ってもらうときにも説明しやすいんだけど、
今となってはメディアがでかいし（and/or 小さすぎる）、SPIだと読み書きが遅い。

で、NAND FLASHを試して居るんだけど、
ペアになるダウンロード用インターフェースは、今回は100BASE-Tだ。

昔は、物理層ドライバやNICが結構な大飯ぐらいだったりしたけど、

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実装は、とりあえず、どのバッファも一つで、リクエストをソフトウエアで、
ひとつづつ処理して、フラッシュも毎回読み込みコマンドを発行して、
って、最も何もしない方法で読み込んで、5～6Mbpsとなった。

ターゲットにしているログのサイズとしては、
今の処、せいぜい10～20Mbyteで、常用では数メガバイトくらいだから、
最大でも30秒くらいで落とせるかな。

とりあえず、これで実装を進めてもいい気がしてきた。
多分、windows側を何とかすれば、もっと速度は上がりそうだし。

流石に大会（とその前）からの疲れを引きずって、
今週はいつにもまして低調だった。
とどめの昨夜は、忘年会。

ラスボス戦になってこそだよ．．．

その辺の皆が持っているナマクラじゃ、ラスボス戦、苦労するに決まってる。

ちゃらちゃらするためには何にも役に立たないけど、
実は君らの手には、エクスキャリバが装備されているんだ。
ただ、使い方を教えてもらえてないだけなんだよなあ．．．

もどかしいっす。

記事を読む。

ああ、数学的、論理的には全然理解してない（できない）けど、
複素数で平面上の座標を表現すると、回転を簡単に扱えるのと同じなんだね。

４元数、具体的なイメージはわかないけど、
要するに、お互い直交する４つの軸がありゃいいんだよね。多分。
その数の振る舞いが、回転を表現するのに
都合がいいってことなんだろう。

なんとなく雰囲気がわかったか？
ただまあ、凡人には扱うための道具立てが足りないな．．．

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追記：基本公式

i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1

ああ、なんか、そういう性質のものなのか。
楽しいな。

週末の疲れが、じんわりと残っていて、体がだるい。
流石に騒ぎすぎたかな。

でもまあ、普段あまり見ない人から、全く見ない人まで、
ほんの短い時間だけど、近況が聞けて良かった。

やっぱり、続けるってことは大事だよな。

家族が、この大会に参加したので、見に行ったり。
https://www.jiji.com/jc/article?k=2018113001128&g=ryl

いろんなことが有りすぎで、ちょっと整理してから書こうかと。
最終回かよ、って感じです。