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2018年9月15日 (土)

ジャイロ調整

今回のジャイロはMPU6500。
今となってはちょっと古いけど、まあこんなもんでしょう。

生の値をI2Cで受けて、一定間隔として積分して、
方位を出していたんだけど、それでもオフセット調整込で
1deg/minくらいの精度は出ていた。

今回、MPU6500内部のデジタルフィルタを有効にしてみた。
さらに角速度積算に、一定間隔の決め打ちではなく、
データの実際の取得タイミングをフリーランカウンタを使って
計測して使うようにしたら、一桁くらい精度が上がったようだ。

まあ実際の所、いくら静止時の精度を追求したところで、
Z軸周りの計測しかしてないので、軸が傾いたり振動すればそれまでだ。
マウスに使うにはこの精度で十分ではある。

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