R&D daily

太古の昔に実装したまま、コメントアウトしていた
ジャイロモジュールの封印を解く。

が、処理が回らないらしく、ターン角度が足りなくなる。
あー、やっぱり現状、かなりぎりぎりで回って
いるんだな．．．

FPUが使えるとはいえ、8MHzクロックで実数計算で
回していて、決してCPUパワーは大きくない。

ジャイロモジュールが、実時間制御に悪影響を
及ぼさないように、処理を細かく割って実装するか。

走行中、歩数マップの計算の時だけ、
システムクロックを64MHzに切り替えている以外は、
ずっと8MHzで回している。

なんとかこのまま、最終的な形に
持っていきたいところだ。