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2018年9月29日 (土)

モーターダメージ

左のモーターが逝ってしまった...
まあ、動くには動くんだけど、こりゃコミュテータだな。
シャフトを回していくと、自力では回りださないところが出来ている。

おそらく、5極あるであろうコミュテータの、1つが
使えなくなっているのだろうと想定して、
ざっくりモーターデューティを40%かさ上げして試してみる。
かなり怪しいながらも、だいたい調整したゲインで動くようだ。

やっぱりこれっぽいな。
でもまあ、これではとても競技にはならないなあ...

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モーターを含む足回りは、接着で組み立てているから、
モーターの交換は不可能だ。

もともと検証試験機で、いろいろ予定とは違う形になっているので、
どこかで本来の所に戻さなきゃいけなかったんだが。
センサとか、CPUとか...

検証試験機としての使命は十二分に果たしたから、
これをいい機会に、ずっと棚上げしていた、
競技向けの本番機体の制作に着手するかなあ。

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さて、今日は休日出勤だ。
足取りも重く、気を取り直して行こうか...

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