2018年9月29日 (土)
左のモーターが逝ってしまった．．．
まあ、動くには動くんだけど、こりゃコミュテータだな。
シャフトを回していくと、自力では回りださないところが出来ている。
おそらく、５極あるであろうコミュテータの、１つが
使えなくなっているのだろうと想定して、
ざっくりモーターデューティを40%かさ上げして試してみる。
かなり怪しいながらも、だいたい調整したゲインで動くようだ。
やっぱりこれっぽいな。
でもまあ、これではとても競技にはならないなあ．．．
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モーターを含む足回りは、接着で組み立てているから、
モーターの交換は不可能だ。
もともと検証試験機で、いろいろ予定とは違う形になっているので、
どこかで本来の所に戻さなきゃいけなかったんだが。
センサとか、CPUとか．．．
検証試験機としての使命は十二分に果たしたから、
これをいい機会に、ずっと棚上げしていた、
競技向けの本番機体の制作に着手するかなあ。
------
さて、今日は休日出勤だ。
足取りも重く、気を取り直して行こうか．．．
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2018年9月28日 (金)
予期しない外仕事の話が出てきているな。
え、来月24～29日？
またこの時期、現地は暑そうだなあ．．．
間違いなくしんどい。無しにならないかな。
それに、これでは中部の大会に行けないなあ。
事実上、これで今シーズンは、
参加できる大会は無くなってしまいそうだ．．．
各大会会場自体には、行く予定はいくつかあって、
機体もまあ、走れそうにはなってきているんだけど、
仕事なんだから、もうちょっと計画的に
進めてほしいものだ。
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2018年9月27日 (木)
一通り、認定証をもらいに行ける程度の実装が終わった。
まだ、偶に怪しい挙動もあって、バグが残っているんだろうけど、
ここからは距離を稼いで、つぶしていくしかないかな。
当面、参加できそうなイベントが無いのが問題だけど、
まあ焦ることもないか。
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2018年9月26日 (水)
あー、世間は連休だったのか．．．
先週末は外仕事からの帰りで、休みなし。
今週末も土日共仕事？
来週末は．．．今の処、休めるのかな。
拘束時間ばっかりで、全く忙しくは無いんだが、たまらんなあ。
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2018年9月25日 (火)
ホワイト／ブラックと言われる奴なんだけど。
言うまでもなく、ブラックは禁忌され、ホワイトがもてはやされるようだ。
まあ、大筋ではそういう事で構わないと思っていは、いる。
ホワイト目指すのは良いんだけど、行きつくところまで行ってしまうと、
はたしてこれ、どうなんだろう、と言う気もする。
何が何でも、自分の（望む）こと以外に一切時間を取られたくない、
という姿勢は分かるが、その維持のために
対価としての物（現金収入）は必要で、それを受け取ることが、
仕事の唯一のモチベーションだ、ってなら、まあスーパーホワイト、最高かもね。
------
年収1000万円以上、一日8時間残業無し、年間休日200日、
自由に休んでよし、って条件で、40年間、ひたすらエクセル方眼紙を
埋め続ける仕事、ってのがあれば、そりゃホワイトだけど。
それでいいんだろうか、というか．．．
スーパーホワイトな環境に長年いて、
もはや、体を起こすこともままならず、点滴で生きているような
人は、果たしてそれで良かったんだろうか？みたいな．．．
スーパーホワイトな環境は、点滴で生きている人にも、待遇は維持するよ、
それこそがホワイトだからね。
------
そりゃあ、ホワイトな環境にいるうちに、さっさと筋トレでもして、
鍛えりゃよかったんだろうけど。
そんなことは、ホワイトな環境では
気づきもしないしね．．．
最近の思いは、そんなことを行ったり来たりしている。
------
自分は？大概ブラックなところにいたけど、
一番肝心な時には、色々得難いものを取れた
（周りの思惑とは無関係に）から、納得はしている。
いや、本当の意味で、ひどい目に遭ったけどね．．．
本当に、ホワイト／ブラックの評価軸上でいいの？とは聞いてみたい。（誰に？）
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2018年9月23日 (日)
B787
さあ、帰るよ。
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雨の中、終始歩いて搭乗。
アッパークラスでも歩くよ。
今日は乗り継ぎ４時間
いいラウンジも使えるので、乗り換え地で羽根を伸ばすことにする。
なんだか日本も寒いらしいけど、こっちも寒い。
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2018年9月22日 (土)
ワンチップマイコンでwebサーバ
（NICの実装と、TCP/IPプロトコルスタックも自作）を立ち上げて、
web socketでブラウザと双方向通信するところ
あたりまで自力実装すると、何をやっているか、
具体的かつ、手に取るように分かるようになります。
あまりの力技とエレガントさの競演に、
世界の真理（深淵？）の一端が垣間見えます。
お勧めですが、お勧めしません。
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陸ナマコの裏を通過して、割とすぐ
ふむ、
おー、
記念品
これは、あれだよな．．．
sensor 880nmとかあるし、あれでいいんだよな？
安いが？
大昔のパーツ屋の雰囲気。
今風の物ももちろん並んでいる、ESP-WROOMとか。
結構ひっきりなしにそれっぽい人がやってくる。
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2018年9月21日 (金)
ああ、全く今更だけど、ハーフサイズって寸法1/2で、重量は3乗で効いて
1/8だってのは頭にあったんだけど、
慣性モーメントは5乗で効いて、1/32になるのか。
トレッドも1/2だけど、それを考えても、思っている以上に
軸周りのイナーシャが小さいんだな。
こりゃ、色々効かないわけだ．．．
まったく今更だ。
逆に、そういうことなら、いろいろ考えられそうだ。
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2018年9月20日 (木)
時計台
陸ナマコ
天気はいいけど、大荒れ。
まったく、やっていられない．．．
やっぱり、人の敵は人なんだよなあ。
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2018年9月19日 (水)
だけど、ジャイロセンサってすごいな。
このサイズと消費電力で、これか．．．
いや、真に凄いのは、この電力消費で、この実数演算を可能にする、
32ビットCPUの方もかな。
ちょっと眠っていたようだ．．．
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うーん、やはりこうなったか．．．
人間と言うものは、事前に（危ない）見通しが立っていても、
今度は大丈夫、色々対策しているし、と
思いたがるものなのだよなあ。
まあ、確かに準備はしているんだろうけど、
結局、取り巻く環境によるものも大きい。
その辺を認めないことには、結局しわ寄せが
どっか（近傍）で表面化するだけなんだよな。
タイトなスケジュールと言うものは、
すべて手の内にあってこそ成立する（こともある）
ものなのだ。
マウスとかやってると、嫌でも身に付くものの一つだ。
現実的なスケジュール感というのものも、
大事なことなんだけどな。
台風来ているってのに、様子を見に行く人は後を絶たない。
止めろと言っても、人は聞かない。
まあやめられない事情もあるんだろうけど
結果的に、事故（になりそうな）事案の当事者に数えられるのは、
忸怩たる思いだ。
二次災害もらったりすると、なおさら。
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2018年9月18日 (火)
思ってたのより、大きな機体だな？
これで合ってるのか？
旅程表にはCR9とあるな．．．
と思っていたら、ボーディングブリッジと見せかけて、
そのまま階段降りてバスへ誘導
滑走路の反対側まで連れていかれる。
やっぱりね、こうでなくっちゃ。
ボンバルディアでした。
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2018年9月17日 (月)
今日も今日とて、空港おじさん活動
B787
飛行機って、美しいよなあ。
割と直前に出発ゲート変更108→143、っておい、
反対側の端じゃねーか。
今日は16時間ほどだ
それはともかく、乗り継ぎ50分
相変わらずだなあ．．．バスの乗り継ぎじゃないんだから、
もうちょっと何とかならんもんか。
今日の経由地は、初めての場所だし、
まあ、なんかあったらそんときという事で。
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ジャイロと横壁センサの制御の折り合いが難しい。
横壁センサのロジックが煩雑なのも原因の一つのような気もする。
ここは割り切って、ジャイロだけで走ってみる、ってのもアリかなあ。
制御ってのは、どんな方針で始めても、詰めていくとそれなりには
走るようになるものだ。
それゆえ、根本的にはどっちの方法がいいのか？って比較しにくい
ようにも思う。
最初の方針が大事だなあ、と感じている。
まあ、若くて気力十分なら、絨毯爆撃で全部やってみりゃ
いいんだけどね。というか、やってみるべき。
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2018年9月16日 (日)
明日から遠出なので、自宅から帰還。
5泊7日1機内泊。お昼の出発なので、気は楽だ。
着替えのローテーション、どうしようかな．．．
だいたいどんな長い日程でも、装備品の着替えは4泊分だ。
トランク3セット+手持ち1セット。
ロストバゲッジなんかに対応するために、
1セットは手持ちで移動する。
現地でランドリーとかで洗たくするんだけど、ランドリーサービスだと
下手をすると３～４日くらい帰ってこなかったりする。
そうなると、ローテーション崩壊して大変なことになるので、
そのパターンに1回分だけ耐えられる数、
経験的に、4セット+着ていく1セット、という数に落ち着いている。
本格的なトラブル発生時は、手持ちを使い切る前に現地調達する。
そこいらじゅうにある、OLD NAVYとかの衣類量販店で。
日本で言うとユニクロとか、しまむらみたいなポジションで、
とにかく安いし、自分的には、こっちの方が標準サイズなので、
却って便利だったりする。
今回は、実質5泊なので悩ましい。
5セット持っていけば、ランドリーのお世話にならなくて
済むのが確定するんだが．．．
機内持ち込みできるぎりぎりのサイズのトランクを
愛用しているので、余分なものは持っていきたくない。
（工具類があるので機内持ち込みはしない）
さて、どうしようか．．．
それ以前に、チケットのプリントアウトとか、旅程／予約表、
何一つ手元にないんだけど。
まあ、航空会社のwebサイトでは予約済みになっているし、
多分、パスポートだけで全部何とかなるとは思うけど、
向こうに着いてからのスケジュールの連絡も無いんだよな。
まあ、ホテルで寝てりゃ、起こしに来るかな．．．？
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2018年9月15日 (土)
今日はこれを開ける
バラストポイント スカルピンIPAこれも、7%もあるし、どっしりとした飲み口で、大変好みの味だ。
最近は、日本にも輸入されているようだ。（ずいぶん高価だけど）
二本目はこれ。
グースアイランド 312こっちは軽い飲み口 4.5%
さっぱりした、陽気な感じだ。
両方アメリカのビール。
日本のビールは、概ね２～３の方向に寄っているけど
アメリカのビールは多彩で楽しい。
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今回のジャイロはMPU6500。
今となってはちょっと古いけど、まあこんなもんでしょう。
生の値をI2Cで受けて、一定間隔として積分して、
方位を出していたんだけど、それでもオフセット調整込で
1deg/minくらいの精度は出ていた。
今回、MPU6500内部のデジタルフィルタを有効にしてみた。
さらに角速度積算に、一定間隔の決め打ちではなく、
データの実際の取得タイミングをフリーランカウンタを使って
計測して使うようにしたら、一桁くらい精度が上がったようだ。
まあ実際の所、いくら静止時の精度を追求したところで、
Z軸周りの計測しかしてないので、軸が傾いたり振動すればそれまでだ。
マウスに使うにはこの精度で十分ではある。
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2018年9月14日 (金)
来週いっぱいは、西に外仕事なんだが。
その分、この週末は昨日から始まった4連休となっている。
今日は一日休養。
ストックのIPAを出してくる。
日本ではまだ売って無いようだけど、
機会があったら買ってくるものの一つ。
DogfishHead 90Minute IPA
60Minute(6%)のもあるけど、大体こっちを買う。
IPAだけど度数高い（9%）のもあって、独特の味わいだ。
飲むとなんか気分良くなってくる。
最近は、日本でもIPAが売られていて、
ここ数年はすっかりビール党だ。
のど越し系のビールは飲まないけど、こっち系のは
楽しく飲めている。
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STM32F303のSPIペリフェラルは、所々要注意なトラップが有ったりする。
記憶だけで書くので、認識が間違っているかもしれないけど。
1.データレジスタのアクセス方法が2種類ある
送信データビットが8ビット以下の時は、
データレジスタにバイトアクセスしないといけない。
9ビット以上の時は、ハーフワードでアクセスする。
データ長だけ設定しても、正しいデータを送ってくれない。
公式のサンプルコードは、酷いことになっている。
ヘッダーファイルには、データレジスタは
ハーフワードの定義しかないので、要注意。
自力で、バイトアクセス用の定義を追加するか、
直接*(volatile unsigned char*)(”アドレス値”)みたいにして
バイトアクセスする。
2.受信終了ステータスフラグ
マスターモードで、なぜか正しく動作しないので、
替わりにビジーフラグを使う。
受信完了フラグが、受信完了してないところで立つ。
フラグを信用して読み込むと、おかしなことになる。
なので、送信完了の方を使って処理する。
（全2重で動くので、送信終了＝受信終了）
それ以外のSTMでは、この件は無かったと思うけど、
似たようなトラップに、注意するに越したことはないかも。
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空港の手荷物検査でチェックが入るものは、
その時々で変動しているようなのだけど。
経験則としては、
・刃のついたもの（はさみとかワイヤストリッパ）
・先端が尖っている物（プラスドライバ、ピンセット、ノギスとか）
なんかは没収の可能性が高い。
要注意。
逆にヤスリは、尖っていたり薄くても大丈夫だった。
聞かれたら、爪とぎと言えば納得するようだ。
逆にいかにも怪しい、むき出しの基板なんかは
全く問題になったことはない。
X線で見ると、普通の電気製品と、
むき出しの基板は区別がつかない。
ヨーロッパあたりでは、中身の見えない箱形状のものは、
爆発物検査をされるので、没収はされないまでも
時間がかかったりする。
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2018年9月13日 (木)
2018年9月10日 (月)
太古の昔に実装したまま、コメントアウトしていた
ジャイロモジュールの封印を解く。
が、処理が回らないらしく、ターン角度が足りなくなる。
あー、やっぱり現状、かなりぎりぎりで回って
いるんだな．．．
FPUが使えるとはいえ、8MHzクロックで実数計算で
回していて、決してCPUパワーは大きくない。
ジャイロモジュールが、実時間制御に悪影響を
及ぼさないように、処理を細かく割って実装するか。
走行中、歩数マップの計算の時だけ、
システムクロックを64MHzに切り替えている以外は、
ずっと8MHzで回している。
なんとかこのまま、最終的な形に
持っていきたいところだ。
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2018年9月 9日 (日)
今日も新幹線で、自宅から横浜に移動。
日々移動の生活だ。
ここ５日間で、新幹線４回乗車。
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最近は、空港の画像をSNSに上げるのが槍玉？に上がっている？ようだ。
自分でもよく上げるし、空港の写真の何が気に障るのかは、
良く分からないのだけど。
いつも思うのは。本当にSNSとかに上げたい画像は、
空港とかじゃなくて、他にたくさんあるんだけど。
そっちは、諸般の事情で、とっても公開できないのばっかりだ。
SNSに上げてもよさそうなのって、空港とか飛行機の画像くらいしか
ないんだよなあ。
という事情もあるので、空港や飛行機の画像くらい、
大目に見てほしいと思う、今日この頃。
ダメかなあ。
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2018年9月 8日 (土)
今日は一日休みを満喫。
３週間ぶりの自宅で、色々済ます。
先週、先々週の週末は、マウス活動に費やしたんだけど、
どちらも不発．．．
東日本支部の試走会は、現地に着いてみると、
エンコーダーが断線していて全く走れず、即帰宅。
東日本支部大会は、時間不足、調整不足で、
リタイヤに終わり公式記録なし。
やはり、まだまだ必要なものが足りてないなあ、
ということで地味に作業中。
ちゃんと走って、時間内に最短経路を見つけるためには、
まだまだ実装しないといけないモジュールがあるし、
細々したバグもたくさんある。
今日も２、３個潰したかな。
次の大会では、公式記録を残したいものだ。
そもそもの、新型機製作の動機は、さらに先にあるのだけれど、
反射光センサとかプロセッサの件で、かなり手戻りしている。早
いとこ回収して、本来の形にしたいものだ。
モジュールの実装はじっくりやっているおかげで、
以前の物よりも大分すっきりしていると思う。
ソースコードのボリュームも多分1/3くらいに
収まっているかな。
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2018年9月 2日 (日)
パシフィコ横浜。
ベースキャンプから電車で２駅。これは行くしかない、
ということで頑張って仕立てたんだけど、あえなく時間切れ探査もできず。
もっと速度上げないとダメだな。
------
それよりも、いろいろとニュースやイベントが発生。
いや、悪いことは一つもないんだけど。
色々おめでとう！めでたい。
------
クラシックの迷路を見る。
あっ、これは．．．．
昔、初めて課題を作ったころのだ。
懐かしい。2012年ころか？
確かに、今作ったら、こうは作らないな、と思ったり。
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