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2018年8月

2018年8月29日 (水)

調整

午後から休みをとり、某所にて調整作業。
16x16で、初めてまともにテストする。

致命的なバグを3つほど潰した。
やはり、フルサイズの迷路でないと気付かないことも多い。

バグというより、機体のクセをソフトウエア仕様でカバーといったところか。
やはり、信頼性の高いハードウエアが必要だ。

デバッグが優先なので、目的の作業まで進まなかったが...
のこり実質1日だけど、まあやれるところまでやろう。

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2018年8月22日 (水)

進捗

毎日ちょっとづつ。

行き詰っては無いけれど、ある程度の短時間で、
ひとまとまりの実装ができるように、考えながら進めている。

一気にガーッと書いてしまうと、途中で仕込んだバ
グを見つけるのが難しくなってしまう。

大きく手戻りするか、デバッグに多大な時間を
かけることになるけど、こういうインシデントはモチベーションを失いやすい。

今は、時間も体力も精神力もそんなにある訳じゃないので、
嵌らないことを一番に慎重に進めている。

なんとか週末までには、ゴールするまでの
一通りの実装ができるかなあ。

走行用の姿勢制御なんかは、だいぶ前に最低限の
レベルまで達したようなので、
今は、走行計画とかのロジック部分を作り込んでいる。

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2018年8月16日 (木)

補聴器

あー、これも使ってる人ごとに、事情が色々違いそうだけど。

ここ1年くらい使っているのだけど、聞こえを完全には取り返せないし、
色々不便もあるんだけど、使わない人にとっては事情の理解は難しいと思う。

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それよりなにより、こういったものを使い始めて分かったことがある。

みんな、自分の感覚で、聞こえているつもりなんだろうけど
聞こえ方には、各人、ものすごく差があるようだ。

聞こえずらくなる前、聞こえづらくなった後、補聴器使った時の
聞こえ方、それぞれ全然違う。
単に、聞こえる音が小さくなったり大きくなったりするわけじゃない。

聞こえている、とされる範囲でも、同じ音を同じ音として捉えてる
訳じゃないのは、いまの状態になって初めて気が付いた。

補聴器使っていると、子供の泣き叫ぶ声とか、物理的な拷問に等しい。
この補聴器使っている状態の聞こえ方が、通常の状態の人もたくさんいるようだ。
あー、こういう事だったのか...

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うるさい音は困るほど聞こえるんだけど、聞き取れない音はたくさんあるし
なにより困るのは、音程が正しく聞こえないことだ。

昔はちゃんと聞こえていたメロディ、フレーズが
聞き取れなくなってしまって悲しい...
音楽のジャンルによって、聞こえたり聞こえなかったりの差を感じる。
クラシックやロック系は全然だめだ。
メタルとか、本気で雑音にしか聞こえない。
ギター系の音は全滅に近い。

しかし、ジャズはわりと良く聞こえるようだ。

こういったことは、なかなか分かってもらえないだろうなあ、と思う。

もちろん、補聴器にもイコライザがついているんだけれど、
それだけでは、カバーしきれてないのを、強く感じる。
補聴器を使うのを嫌がる人の気持ちも良く分かる。

こういったものを、もっと良くするのも、
これはこれで、やりがい有りそうな気がする。

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2018年8月14日 (火)

迂回路

山陽道を走ると大変な渋滞なので、途中であきらめて中国道を目指す。
初めて播磨道を使ってみる。

随分立派な道だけど、いったい誰が使うんだろう?
播磨道終点降りると、これまた随分立派な工業団地?学園都市?が。
それなりに時間が経っているようだけど...

と、思っていると一番奥に、SPring-8 が。

ああこれ、ここにあったのか。
迂回もうまく行ったし、思いもしない物も見れたな。

播磨道って、ここ用の引き込み道路だったのだな。

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2018年8月13日 (月)

進捗

油断していると、RAMを使い切った...

F3なので、とりあえずCCMを開放する。
これで、8KB。
まあ、ここからそうたくさん必要になるとは思わないけど、

あと大きい所で、歩数マップ用のワークエリアか
4KBあれば足りそうだから、なんとかなるか?
あと3週間...

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2018年8月 6日 (月)

サマータイム

が話題だけれども。

自分の感覚だと、日本的習慣としては、夕方になるとなんとなく仕事終わり、
というイメージがある。
日が暮れてくると、仕事上がってビールでも飲むか、というリズム。

サマータイムがあって、イギリスの夏みたいに午後10時ころまで
明るいと、仕事を終えるタイミングを計るのが難しい。(難しかった)

やっぱり、日がいい感じに傾いて、涼みながら一杯やる、
という文化は、守ってもいいんじゃないかと思う。

真夏の日がカンカンと照っているときに、晩酌始めても、
これが、全然雰囲気出ないのだ。
かといって、午後11時頃から飲むわけにもいかんしね。

というわけで、個人的にはサマータイム反対w
動きたい人だけ、午前4時から活動すりゃいいのだ。

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そもそも、”サマータイム” なんて称しているけど。

だいたい、3月頃から11月頃までサマータイム、
ってのが多いんだから、自分の感覚からすると
どこら辺がサマータイム?って感じが強い。

もうめんどくさいし切り替えも不合理に見えるから
一年中サマータイム側でいいんじゃないか、と思っている。

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夏の日

自宅で過ごす休日だが、大変暑い。
横浜よりは大分ましだが...
涼を求めて、近所まで。

湧水
梅花藻が有名で、見た目にも大変涼しい。
場所は高速道路の直ぐ脇だが、いい街並みだ。

1808051

1808052

そこからさらに、車で10分ほどの山奥。

山間の水量豊富な川のおかげか、平地より5℃ほど気温が低い。
それでも今年は暑いが...

1808053

1808054

湧水なので、水も大変冷たく(12℃)
それはそれで贅沢な感じだ。

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2018年8月 3日 (金)

CPU遍歴

過去に使った、あるいは今でも使っている
ワンチップマイコンを列挙してみる。

何らかのものを作ったもの限定
(Lチカ程度のものは省略)
大体、古い順に並んでいる

6809B
Z80(セカンドソース)
HD64180

uPD78K322 ← オッテンさんのマウスも使っていた
uPD78K334

PIC16F84

*** この辺から、開発はC言語 (それ以前はアセンブラ)
     & ブートローダ付きフラッシュメモリ

HD647032(SH1) 
HD64F7045(SH2)
HD64F7047
HD64F7051
HD64F7055
HD64F7145
HD64F7125

H8/3048F
H8/3067F
H8/3068
H8/3069F
H8/3664F
H8/3694F

ATTINY13
ATTINY85
ATTINY84
ATTINY167
ATTINY861
ATMEGA328

*** この辺から、SH/H8に力不足感じて、ARMへ。
      当初は、arm7TDMI コア

LPC2106
LPC2194
LPC2368

*** Cortex-M コアへ
LPC1769

*** STM32に移行

STM32F103
STM32F207
STM32L151
STM32L152
STM32F303
STM32F373
STM32F407
STM32F427
STM32F429
STM32L433
現在に至る

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2018年8月 1日 (水)

今日の機体

羽根しか見えない...

180731

多分、 B777-300?
10日ぶりに帰還

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壁センサLED

秋月の新商品 赤外線LED L9437 がちょっと話題だ。

半値角は±5degで、あまり鋭くはない。
もっとスポットの小さいLEDが欲しければ、SFH 4550(±3deg)や、
MTPS3085P-C(±2deg)なんてのがあるし。

多分、このLEDのミソは、スポットのエッジのキレにあると思う。

スポットの大きさは、どうも半値角(50%)で規定されている。
中心だけ明るくて、すぐ50%を割り込んで、
そのあとだらだら下がっていくタイプだと
壁センサ用としては、あんまりよろしく無さそう。

L9437は、その点から見ると、キレのシャープさはすごいな、
と思うんだけど、10mmくらいで(焦点)最適化されているようだ。
マウスの壁センサでは、もうちょっと遠い所で使いたい...

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自分は、センサLEDは可視光派なんだけど、
スポット自体の大きさは、あまり重要視していない。
あまつさえ、ちょっとくらい大きい方が、
壁の細かい変化に反応しなくていいくらいに思っている。

それよりも大事なのは、スポットのキレだ。
しかも壁切れ側だけでいい。

可視光だと、エッジのキレ具合が目視できて、
安心感がある。
キレが悪けりゃ、ペイントやらヤスリやらで、
LEDを加工して、好きなスポットを作ってしまう。

今使っているLEDは、スポットが元から
正方形をしていて、都合がいいのだ。

このあたりは、データシートには記載されることのない
特性で、実際に物を評価してみるまでは、
どれがいいのか、なかなか分からない。

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