早朝デバッグ
今日も朝移動で外仕事だけど、夜明けとともに起きて
時間の許す限りデバッグ作業
ログを見ながら姿勢制御の変数の怪しい挙動をデバッグ。
やっと一つとれたかな．．．
制御開始と停止の境界で、変数の初期化漏れが原因だった。
特定の条件で制御を止めたり動かしたり、ってのは美しくないし、
数が増えるとロジックが穴だらけになるのでやめたいんだけど。
全体を一様に扱えるようなロジックを思いつかないので、
いまだに条件付けで動かしたり止めたりをやっている。
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