磁気エンコーダIC
磁気エンコーダーICとして、MA700を使っている。
3mm x 3mmと、小さいパッケージなのが選定理由。
このIC、SPIでデータを受けると分解能12ビットだけど
（16ビットデータの上位12ビットが有効）
位相パルス出力では各相256パルス／回転になる。
4逓倍でも、1024パルスで10ビット相当。
このあたりの表記が入り混じって、いったい何ビットなんだ？という感じになる。
まぎらわしい．．．
消費電流は、磁気エンコーダーICとしては少ない部類だけど、
それでも、片方あたり3.3Vで8mA程度も流れる。
CPUよりも多い．．．
この辺何とかならないかなあ、と思うけれど、なかなか良い解決策が見つけられない。
あと、電源電圧に対して、ちょっとシビアな気がする。
リポ１セルだと、ギリギリ感が強い。
この辺もなんとかしたいのだが．．．
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