R&D daily

格安基板が使えそうなので、改めてデータを作ってみる。
基本は今のモデルのブラッシュアップ。

色々進めてみて、分かった問題をFBする。

電源関係は、大幅に作り直し。

磁気エンコーダーの電源範囲が、１セルlipoとしてはシビア。
部品を追加して辻褄を合わせる。

BOOTモードと電源ON/OFFの関係が厄介。
搭載状態でバッテリの充電をできるようにしたいので、うまく辻褄を合わせないと。

0603とはいえ、ハーフサイズの規模だと、それなりに場所を取るけれど、
0603チップは、QFPの足の上に直接載せられるのが分かったので、
パスコンやプルアップ抵抗なんかを回路図から大幅削除。

DRV8836の駆動方式を変えたので、CPUのピンレイアウトも大幅変更

などなど。

------

イベント参加は現行モデルになりそうだけど。
機構部品が意外にたくさんあって、２台めを作るのはそれなりに大変そう。

留守にしている間に届いていたようだ。

いまさらどうという事はない基板だけど、折角なのでちょっとづつ直してある。
CRは従来の1608サイズから、0603サイズに変更。

連休明けて、実際に組み立ててみないと何とも言えないけど、
概ね問題ないレベルに思える。

レジストは綺麗だけど、シルクはちょっと残念。
まあ、そのつもりでデータを作ればよいのだ。

35万円のスーツが話題になっているようだけど、世の中の意識？がその程度のものだという事に戦慄する。

自分が最初に手に入れたスーツ（スリーピースだったけど）は、
近所のテーラーのお仕立てで、２回仮縫いして、一式￥30万ほどだった。

まあ、自分で払ったんじゃないけど。

このスーツ、ものすごく着心地が良くて、フル装備でも
まるでトレーナーとかの部屋着を着てるような快適さだった。

一式着込んだままで、ヨーロッパ便の国際線に乗っても、全然平気だ。
普通に眠れるし。

ちゃんとした物というのは、そういった品質でそういう値段の物だ。
という、いい勉強になった。

自分で稼ぐと、とてもそんなのは買えないし、普段必要もないので
いい加減なものを着ているが。それはそれでいい。
体形が普通と違っているので、吊るしの物が合わないことは織り込み済みだ。

------

で、最近、それなりに稼いでるはずのスポーツ選手が、移動の時に
スーツを着るようにした、という記事が出ていた。
プロ意識を高める、ということで始めたらしい。

それは結構なことなんだけど。
スーツ着て移動すると、しんどいけど．．．と書いてあって、こっちも戦慄。

そりゃスポーツ選手だから、体形が普通とかなり違うと思うんだけど。
どんなスーツ着てるんだよ．．．

周りも、そういったことは教えてないのか、世間の意識がそんなもんなのか。

こういったことは、どうやって教えればいいのか。
学校では教えないしなあ。

大事なことだと思うんだけど。

すでに休暇に入った。
えーと、１４連休？なぜか月曜だけ仕事なのだが。

さっそく海鮮丼

なかなか。
エビの鮮度高いな。

そういう時は、CがただのCじゃない可能性が。
積層セラミックなんて奇妙な（奇妙じゃないけど）挙動するし。

日々、辺境の業界で、色々なものを目にしたりしているのだが。

ふとした話で、ずいぶんと旧態然としたものを運用していて、
何十年も、延々と苦労している話を聞いたりする。
いまなら、もうほんのちょっとの時間と費用で、問題は解決しそうだな、と思ったりする。

で、まあ、それにテコ入れする機会はほとんどないのだ。

------

こういった何十年も続く場所には、そのポテンシャルの落差で
ご飯を食べてる人が少なからず居て、
さくっと問題解決してしまうと、生活の場を一つ奪うことになったりして、
大変迷惑がられたりする。

割とたくさんの人がちょっと困っていて、数人がそれでアガリを得ている。
まあ、ビジネスあるあるだ。

技術は世界を救うｗはずなんだけど、それは信じているんだけど、
世の中の現実で、仕方ないなあ、と思ったりもする。

熱水鉱床か何かを見るような気持ちだ。

まあ、成り立ってるならいいのか？とも思うが、
世界的な流れに押し流されたりしているのを見ると、無常を感じることもある。
そのときになって、急に悲痛な訴えをしているのを見ると、
なんともいたたまれない。
どこかが何とかすべきだ、とかいわれてもなあ．．．という気分にもなる。

こういう構造は、ずっと上の方まで続いているので、
例えば、今この瞬間にエネルギー革命が起きて、
全てのエネルギーがほぼ無料になったりすると、
影響で、人類の半分が死んだりするんじゃないかと思ったりする。

エネルギー革命が起きるにしても、３０００年、１００世代くらいかけて
ゆっくり進行しないと、人類は幸せになれないような気がするｗ
先のエネルギー革命程度でも、いったいどれだけ代償を払ったことやら。

ましてや、身近な、ローカルな話もそうだよな、と思ったり。

いつも使っている、stm32f3のCPUボードの在庫が少なくなってきた。
物は試しに、流行りの格安基板を作ってみることにした。

適当にデータを投げてみたんだけど、なんだかあっさりと製造を始めたようだ。
設計ルールとかは問題ないはずだけど、なんにも確認してこないんだね。

スピード感はいいんだけど、大丈夫かな．．．
まあ来週には物が来るみたいだし、物見て考えようか。

話が急展開して、今年の12月１～2日は仕事で休日出張になりそうだ。

いや、ほぼ確定っぽいな、これ。
なんてことだ．．．．（頭抱）

最近いじっているwinの某エディタ。
とある必須の機能が、どこにあるのか良く分からない．．．

なんと左ボタンドラッグ中に、右ボタンクリックで出てくるコンテキストメニューの中にあった。
通常の右ボタンでは出てこない。
ボタン両押しか！

まあ、某有名3DCADも、似たような操作を要求するしね、
でも、こりゃあ気が付かないなあ。

まあ、あれだ。

何かの可能性を１００％にするのは、ほぼ不可能だけど、
可能性を０％にするのは、難しくないことが多いな。

久しぶりに参加してみる。

いつの時代も、そんなに変わらないな、と思うんだけど。
久しぶりすぎて、タイムテーブルの感覚が狂っている．．．
危うく、本来の目的を果たせなくなるところだった。

昔、田町の頃は、例会終了後に、すかさず飲みに行ったり。
で、ひと騒ぎした後に表に出ると、まだ明るかったりとかしたものだ。

振り返ってみて、実力がついたなとか、貴重な経験をしたなと思えるものは、
客観的に見ると、いわゆる”ブラック”な環境だったな。

全てのブラックなものに価値があるとは思わないけれど。
現に本当に、酷いものもあるしね。

------

ただ、一見ブラックに見えるものをすべて遠ざけていると、最終的に何もせずに終わりそうだな、とも思う。
もちろん、ブラック（に一見見えるもの）を遠ざけるもの、本人の選択だけど、
そのことによって、長期的に引き起こされる結果もセットなんだよな。

ブラック／ホワイト論には、その軸での観点が抜け落ちているように感じる。

一見わかりやすい一般向けのような気もするが、話としては危ういなと思う。

------

そりゃ嫌なことはやりたくないけど、その向こう側にあるものを示せないことが問題なのか。

最近なんて、ブラックを遠ざけるあまり、やること、できることが少なくなりすぎている。
結局、まるでダミーのような（安全な）負荷を積み上げて忙しくし、バランスを取っているようにさえ思う。

一見安全で平和なんだけど、長期的に何もできていないようで、
鬱に至るストレスが積みあがっているようにも感じる。

その反動で、無茶する自称ベンチャーなんてものに飛び込んだりして、
まったく手掛かりなくさらに怪しい所に沈没したりするのを見て、
無常を感じたりもするのだが。

外仕事から帰還
ただしベースキャンプではなく、自宅もどり。
当然ベースキャンプよりは、自宅の方が居心地はよいのだが、
明日も明後日も自宅周辺で仕事。

仕事が続くのはまあいいんだけど、コンプライアンスの関係で、
機材が冗長なのがなんとも。今の時代にそぐわないよなあ。

電子情報は制約が多すぎて、かえって不便なので、
必要なものは全て紙で持ち歩くという不合理、というか究極に
合理的な気もしてくる。

電源なくても、閲覧編集自由自在。
コピーも電子化も簡単だ。

だから、新卒採用応募なんてやめて、（多少盛ってでも）キャリア応募すれば、って言ったのになあ．．．

野の自称キャリアなんて、とんでもないのも結構いるよ。
これでキャリアなら、なんでもキャリアだよ．．．みたいな。
ごくたまに、逆方向にとんでもないのも混じっているけど、
そういうのは、逆にこっちがお断りされる始末だったり。

------

いくら忠告しても、ひとの選択は滅多に変えられない．．．
視点が違うことは、どうやっても伝えられないものの一つだ。

先にすべてネタばらしされても、相当感の良い人間でないと、意味に気づかない。
逆にこのあたりの反応で、頭の回転が観測できたりする。
時々、本当に頭の切れる怪物も、確かにいる。

まあ、健闘を祈るとしか。
それぞれの人生だし、今からでもできることを積んでいけば、
数年で色々変わってくるものだけど、
それすら伝えるのは難しい．．．．人間って難しいよなあ。

籍を置いている組織の名称が変わった。
合併によるものだ。

まあ、めったにあることではないが、
自分の仕事の内容は１ミリたりとも変更はないのだが。

過去属した組織（複数形）の、極悪な所業に比べれば、まあ無風と言って良い。

本人の意思や意向、所業に関わらず、組織というものは、好き勝手な動きをして
勝手に死んだり、別の生き物になったりするものだ。

まったく迷惑な話で、日々の積み重ねをなんだと思ってるんだ、と言いたくもなるのだが。

まあ、こう何度もちゃぶ台をひっくり返され続けると、
ある種悟りのような心境にもなってくるし、
逆に、どうちゃぶ台がひっくり返ろうが
ほとんど影響のない方面というものも見えてくる。

かなりの期間を、そういった部分に費やすようになってからは、
なにかあってもガックリくることもなくなったけど、
俗世の事に疎くなったような気もする。

まあいいのか悪いのかは、良く分からないけど、ペースが守れるのはありがたいことだ。

いろいろ出来事が多くて進んでないのだけど、まあちょっとづつ。
コマンドを実装して、パターン走行させてみる。

ふーむ、やはり強アンダー傾向のようだ。
速度落とすとニュートラルで、加速度上げるとどんどんアンダーになる。
まあ、大方予想通りだけど、アンダー強すぎるかなあ．．．？
４輪の方が、もっと素直だったような気がする。

本当は、４輪よりはアンダー傾向弱くしたいのだけど。