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2018年2月16日 (金)

エンコーダ用磁石とモーター

クラシックサイズの時は問題にならなかったけど、
ハーフサイズではエンコーダー用の磁石とモーターの磁界が干渉する。

モーターoffの時は仕方がないけど、ソフトウエアでバイアスをかければ打ち消せるんじゃないかと思っていたけど、どうやらそれだけではうまく行かないようだ。

どうも、巻き線側が発生している磁界とも干渉しているように見える。

モーターOFFの時に軸に発生するトルクが、ギアのかみ合わせの
組み合わせによって変化する。
組み合わせによっては、制御が難しくなるポイント(エンコーダー出力の変化が小さくなる)が出てくるようだ。
減速比は8:36で、実際のギアのかみ合わせは4種類ある。

実際に試してみないと、どの組み合わせが最適なのか分からない。
そうと分かっていれば、組み付ける前にギアの歯にマーキングしたんだけど...

どうしてもうまく行かなければ、磁石を弱くするしかないかなあ。

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