R&D daily

磁気エンコーダー用の磁石も取り付け仮組み。
磁石とモーターのカンとの影響を見る。

やっぱりある程度の影響はあるなあ。
トルク的には十分小さいと思っていたんだけど、
マウスの姿勢を乱すには十分なようだ。

磁石を小さいものに換装するか、
あるいは磁石の位置をもとにモーター電流で補償するか。

来週中には、久しぶりにボードに通電して、
モーターを回してみたいのだが。