R&D daily

しかも、立体的。

作業出来なくはないけど、大変だ．．．
練習が必要。

それと、使っているジャンクモーターが欠品．．．こちらもどうしたものか。
とりあえず形にするところまでは進めるが、色々と見直さないといけないかも。

STM32L443のドキュメントを、つらつら読んでいると、SRAMは常にノーウエイトアクセスとある。

あれ。じゃあ、クロックが高くなると、FLASHよりもSRAMの方に
コードを置いて実行した方が速いのか？

さっそく実行してみる。
簡単な時間待ちforループだけの関数を作り、
SRAM上に配置したものと、FLASH上に配置したもので、速度比較する。

SRAM上に関数単位で実行コードを配置する方法は、
このブログの、１５年ころの記事にまとめてある。
自分で書いたものを参考にテストコードを書く。

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あれ？４ウエイトサイクルも入るFLASHの方が、
０ウエイトのSRAMよりもかなり速いな。

これはあれだ．．．試しにプリフェッチと、キャッシュを止めてみると、
今度はSRAMの方が相当速い。
FLASHはウエイトが多くても、この程度の小さな関数では
プリフェッチと読み込みバス幅の恩恵が大きくて、取り返せているようだ。

キャッシュが効かないような大きな関数とか、（チップ的に）
大量のデータにアクセスしない限りは、FLASH優位なのか。

マウスの最短経路解析処理くらいの規模では、どっちが速くなるのか。
実際にやってみて、メリットがあるようであれば、
SRAM上でコード実行を検討しよう。

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STM32F303では、さらに早いCCMなんてものが実装されているのだが。
こっちでは実装されてない処を見ると、いまいちだったのか、
燃費が悪くて、見送られたのか。

磁気エンコーダー用の磁石も取り付け仮組み。
磁石とモーターのカンとの影響を見る。

やっぱりある程度の影響はあるなあ。
トルク的には十分小さいと思っていたんだけど、
マウスの姿勢を乱すには十分なようだ。

磁石を小さいものに換装するか、
あるいは磁石の位置をもとにモーター電流で補償するか。

来週中には、久しぶりにボードに通電して、
モーターを回してみたいのだが。

長らく、機能が第一義の物を扱っていたのだが。
最近は、品質一義のものを扱うようになって、
ちょっと面食らったりしている。

どうも端的に、品質、と言われるものには、性能や機能、
といった側面が少ない、あるいは含まれていないようだ。

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仕上がりの傷一つない綺麗さとかは求めるんだけど、
そもそもの性能とか機能が十分か、
ってのは誰も担保してないよなあ、ともやもやする。

極論すると、ピッカピカなんだけど、役に立たない物、
を総出で作り上げてしまう状況が在っても、回避できない。

その道のプロ相手だと、性能が足りてない、中身の
完成度が低い物ってのは、見向きもされないもんだけど。

いわゆる、一般の”お客様”相手だと、こんな感じなのか、
とちょっと驚いている。

本当に”お客様”って、見た目がほとんどなのか？と疑う気も
起きるんだけど、実際そういうものなのかもしれない。

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”品質”という日本語から受ける印象からは
乖離があるようにも思うんだけど、
一般向けの物はそういうもんなのかなあ．．．

当たり外れのないものを作るってのは、分かるんだけど
そもそも全部外れの場合、どうするんだろう。

このあたりが、日本の製造業、ってものなのかもしれない。

煮詰まっている人が多いようなので。

生き方として、世間では古い？とされている、ステレオタイプなものに沿ってみるのも一つ。

例えば、古来、詰め込み教育は～、とか師弟制度は～などと言われるけど、皮肉にも
そういう方法が一番効率良かったりする。
本人は納得いかないかもしれないけど、実際効率いいんだから仕方ないｗ

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というわけで、人生迷ったら、すぱっと切り替えて

食い扶持を自分で稼ぐ
配偶者を持つ
子供を育てる

の３つをおすすめしたい。

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四の五の言わずにやってみると、後からじわじわくるよ。

実際やってみて、実に？効率いいのも分かった。
これは言葉を積んでも伝わらない自信？もある。

もちろん全部じゃなくてもいいけど、セットお勧め。

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世間？では、多彩な生き方～なんて言っているけど、
本当に多彩な生き方をするには、ちょっと普通では
支払えないようなコストがかかるし、それは誰も口にしないし。
宣伝文句を真に受けると、大変だよ？

あと、最近のなんとかネームじゃないけど、当人は多彩なつもりが、
学校のクラス程度の人数で、名前がかぶりまくっていたりする。

個々の人間が考える（ているつもりの）ことの限界がこの辺り。

賢者か愚者か分からないけれど、長年の社会的な知恵に
頼るのも悪くは無いんじゃないかな、と思う。

というか、こういう大事なことって、今誰も教えてくれないんじゃないかなあ．．．
皆、自力で見つけてるのかな。

余計なことかもしれませんが．．．

・翼端板が無いと、圧力が翼の横から逃げて行ってしまいます。
・本来は路面も、風と同じ速度で動いています。

位でしょうか。

磁気エンコーダーが人気で、皆使っている訳なんだけど。
使い方が難しいとか、精度が悪いとか言われてて、
ちょっと磁気エンコーダＩＣの名誉を回復したい気になっている。

マウスでの使かわれ方が、そもそもかなり怪しい気がするし、
分かってやっているならともかく、わからず使ってて、補正をしてー、
とかだと、何をやってるのやら、と言う感じだ。

そもそも、磁気エンコーダーＩＣが測っているのは、
磁石の角度なんかじゃなくて、ＩＣが置かれている場所の磁界の向きだ。

原理から考えても、ＩＣは複数の素子を内包していて、
差動で向きをとらえてるので、ＩＣの置かれている磁界が均一でないと、
正しく動作しないのは自明。

なので、やるべきは、均一な磁界中にＩＣを置くことだ。
安直には、ＩＣをなるべく磁石の近くに置くとか、大きい磁石を使う、
（要するに磁界が均一になっているとみなせる位置にＩＣを置く）ってのが考えられる。
磁界を作っているＮ極とＳ極同士の位置が近すぎると、検出がシビアだ。

結局は、磁気回路を考えてイメージして、配置できるかにかかっていると思う。

ありがちだけど、不要に小さい磁石を使ったり、磁石以外の
強磁性体が近くに配置されたりすると、ＩＣ近傍や内部の磁界の
勾配がいびつになって、結果角度の検出が怪しいことになる。

それを後からいくら補正しようとしたところで、再現性を含め、
怪しくなることは容易に想像できようものだ。

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翻って、うまく均一な磁界でＩＣを覆えれば、
まだまだ綺麗な角度が検出できるのだが。
磁気エンコーダーＩＣは、まだ人類には早すぎるのかもしれない。

というか、すでに、脱磁気エンコーダーＩＣの気分ではあるのだけど。
おそらく、マウスの進化の過程において、磁気を含む、
エンコーダーからの脱却が必要なんじゃないか、と思ってもいる。

気を取り直して、移動の新幹線のなかでデバッグ

ADCのリザルトレジスタは、なんだか良く分からないけど、正常に戻った。
端子をオープンにしていたのがまずかったのか？

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L433は、クロックの切り替えが多彩に出来て、マウス的にも期待が持てる。

待機状態では、MSIで4MHz＋スリープ
走行中は、HSIで16MHz動作
経路解析はセンサやデバイスを全部止めて、PLLの80MHz動作で。
オーバークロックも100MHzくらいまでならいけるかも．．．

ダイナミックに使い分ければ、バッテリの容量もぎりぎりまで詰められるような気がしている。
と、いうか必須になってくるんじゃないかと思う。

今週は、今までになかったほどの大荒れだった。
まあ、開き直って寝技でねばる。
気が付くと、もう週末で、なにも趣味活動できていない。
今週末も自宅なので、活動予定なし。

部品が大体できたので、はめ込んでみる。

ギアのクリアランスとかは許容範囲だけど、軸方向の位置があってないな。0.5mmほど。
後で手加工で調整しよう。

見た目はイメージ通り。
早く全体を組んでみたいが、あとモーターマウントだな。

雑用や雑念も多くて、一気にやれるほどの集中力が続かない。
毎日、か数日に一回か、できるペースで進める。

ハーフをちまちまと作っているのだけど、
実際には、クラシックの現行機が
有ったりするのだった。

組み上げはしたんだけど、主に公的な都合
（生活環境の変化とか）で、
探査走行程度までしか進んでない。

そうこうしてるうちに、本格的に忙しく
なったのと、なりゆきで大会関連の
ハーフのことをやるようになったりした。

ハーフは試作ばかりで、本格的には
やったことがなく、
感覚的によく分からないところもある。
こういう感覚を身に付けるには、
やってみないことには始まらない。

で、大会に出られるレベルを念頭に、
まずは環境整備から、ということで現在進行中。

あおりで、現行機は放ったらかしになってるけれど。
改めて見ても、バックラッシが大きすぎるのと
車高が低すぎることが気になるくらいで、
調整し直せば、これで十分やれそうな気もする。

仕込んだネタも回収してないし、これも
部品いくつか直して、走らせるべきだよなあ。

性能を見極めるところまで行きたいのと、
実は予想とは逆に振れるんじゃないか、
という疑念に決着を着けたいのだが。

貼り替えてしまった、stm32l433。

チップに問題があるわけではないので、いつものCPUボードに
貼りなおして評価している。

ADCがどうにも動かなかった件。

ADCのコントロールビットの一つに、ディープスリープビットが追加されている。
しかもデフォルトでは、スリープ状態になっているのを発見。

ここの記述を追加修正したら、レジスタに値が入るようになった。

出来た、と思ったら、変換結果が、0～3.3V（AVcc）で、
0xF800～0x07FFとなる。

シングルエンドなのになんでマイナス？しかも12ビットのはずなのになあ。

と、リファレンスをよく読むと、DRレジスタは16ビットなんだけど、
変換結果は符号付き12ビットとある。

シングルエンドなのに、符号付?
なんじゃそりゃ。

符号付き自体は譲るとしても、なにが基準なんだろう？1/2AVccなのか？
ちょっと混乱している。
もっとよく読まないとだめなのか。
まあ、結果を合わせるだけなら、0x800足せばいいんだけど。
なんか釈然としない。

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CPUは復活の道が開けたけど、マウスのボードは、F303で組んでしまって、
基板には、樹脂パーツも接着している。

ここから貼りかえるのは大変だし、そもそもL433ではタイマーの
チャンネルが足りない。
ひとまずF303でくみ上げて、L433はボードを再設計してからかな。

懸案がクリアできてよかった。

写真整理をしていたら、歴史的なのが出て来たので、唐突に貼る。

2006年中部地区大会

Yねさんの吸引マウスmomoko
板マウス化されていて、僅かにターボファンも見える。

こじまうす（ステッパー）