R&D daily

本業が山を越えた？ので、作業復帰
ちょっとづつ切削とか。

思っていたより、いい感じで出来ている。
じっくり取り組めば、道は開けるものだ。

やはり、要るものを節約してもあまり効果が無いか、なにかハンデを負うことが多いので、
必要ないところを、徹底的に削るとか。

たとえば、壁切れを検出したら、そのセンサはしばらく使わない（検出するものが無い）よね、とか．．．

一週間、色々忙しく、進捗無し。
こればっかり。
朝５時宿出発とか、ちょっと正気の沙汰ではない。

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現代のマウスでは、小型軽量化が進んでいる。
で、モーターで消費される電力に対し、
プロセッサとかセンサが使う電力がバカにならない。

ざっと見積もっても、センサが使う電力が本当に大きい。
使っている時間が長い所為だ。

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CPUも低消費電力が進んでるとはいえ、最短走行とか
入力待ちの時には、あまりパワーを必要としないので、
クロックを動的に変化させたり、バックグラウンドループを止めて、
即アイドルモードとかに入れて、貴重な数十ミリアンペアを稼ぎたい。

今使っているstm32は、そのあたりの機能が豊富だ。
でも、stm32f系は、外付けのクロック素子を使わないと
内部クロック（8MHz）よりもクロックを下げられない。
外付けオシレータなんて使ったら、それだけでCPUよりも電力取られそう。

それもあって、stm32l系を使いたいのだが．．．

L系はペリフェラルとかの制限は多いけれど、まあマウスに使う分には十分だし。
MSIクロックが使えるので、低い方のクロックも自由自在だ。

今回トライしたL433は、以前使っていたL151で不満だったところが
色々改善された有望株なんだけど、ADCが．．．．

なんとかもう一度、リベンジしたいところだ。

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今どきの重量と、電池容量からすると、
システムを考えるときに、電力設計を詰めておかないと、
実際に戦える機体になるかどうか、怪しい気がする。

今の機体のセンサの発光時間も、受光側の応答速度を上げて、
ぎりぎりまで短くする。ノイズには弱くなりそうだけど。

今の発光時間は、2.5usecほどだ。
波形を見ると、これで一応ピークは取れている。
もっと短くできないかなあ．．．

生活拠点がばらけているおかげで、なににつけ時間がかかる。
今週末は投票があったり、なんだかんだやることもあり、自宅に帰還。

ようやく半日リフレッシュで、久しぶりの日帰り温泉へ。
宿泊施設が出来ている。
意外と安いし、これなら車で来ても飲めるな．．．
次は泊りにするか。

先週は厚木で、その前はタイ、さらにその前は地域活動と来て、休養は１か月ぶりか。
進捗が出ないわけだよなあ。
来週も月～木で泊まり仕事だし、週末も別用だし、うーむ。

最近の流行りとして、自動車の自動運転なんてものがもてはやされている。
が、個人的には、懐疑的だ。

自動運転とは言うものの、実のところ自律自動車は、最終的な落としどころが見えない気がする。

技術的には、まあ、いつかできるとは思うよ。
でも、自動運転の実現なら、鉄道関連では、もう大昔から確立されているように思う。

本当に”自動運転”が必要なら、自律自動車なんて作ってないで、まじめに取り組んでしかるべきだろう。

そうなってない処に、いつもムズムズする。

関連でFormula Eも、（当分は）多分に政治的な徒花だと思っているのだけれど、その中のroboReceもなかなかだ。

ソフトウエア勝負のレースをやりたければ、レーンの真ん中に一本（複数でもいいけど）白線引いて、ライントレースすればいいだけなのでは？と思うんだけど。
それで十分、追い抜きとか駆け引きもできるし。
実車サイズなら、そりゃもう相当な迫力間違いなし、なんだが．．．

なんでそれじゃダメなんだろうか？と理由を考えると、そもそもこれがどっちを向いているか見えてしまう。

レースでも、ちょっと前は、ディーゼルだのHVだのがもてはやされたけど、最近はすっかり息切れだ。
これって、本当に求められている進化なんだろうか。
ただの迷走じゃないの？

２０年来連れ添った、ロジクールのトラックボールがいよいよ不調だ。

過去に自力で何度か、はんだクラックなんかを修理して乗り切ってきたけど、
今回はちょっとわからない。

内部基板のレジストなんか、あちこち腐食して銅のパターンが錆びてたりする。

まあいざとなったら、ボールやスイッチは生きているみたいだから、
中身を一から作っちゃえばいいんだけど。

当面色々作業するのに必要なので、取り急ぎ、ロジクールの新型を買ってきた。

ロジクールのトラックボールはbluetoothに対応してなかったはずだけど、
この新型からは対応している。
これはありがたい．．．

長年慣れている、ってのもあるけれど、やっぱり環境の悪い、ほこりっぽいフィールドとかで
マウスを操作するのは、どうにも気持ちが悪いし、
なにより機内での作業でマウスやタッチパッドはあり得ない．．．

誰にでもできる仕事、と言われれば、今の自分の仕事も、大体誰にでもできるような気もするが．．．

事業ってのは、誰でもできることに付加価値を付けて（でっち上げて）高く売る、って側面があるのは確かだ。

組織の仕事なんて、誰でもできてすぐ替えが効く、ってことを是とするからね。
で、誰にでもできるわけじゃない、って仕事は、ある種の芸術性とか個性を切り売りする仕事くらいなんじゃないかな。
でもそんなのを仕事にできてるのなんて、どれほどいるんだろう。

ホリエモンの発言は、いつも概ね間違ってはいないが、何かを逆なでするだけで、感じる深みとか何かは無いよなあ、と思う。
彼は何と戦っているんだろうか。

以前に理不尽な扱いを受けた（と思っている）トラウマでもうずくのかもしれないが、それすらも自らの選んだ道のような気もするよなあ。

おなじみの東京工芸大にて、東日本大会が開催されているので、走れる機体も無いのに厚木まで出かけた。

今回は、ロボット相撲、Robo-Oneとの合同イベント開催。
いつにもまして賑やかだ。

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ロボット相撲は、今の競技スタイルになって見るのは初めてだけど、噂通りの激しい当たりの競技で、マウスとは好対照だ。
ロボコンというくくりでは同じところに入るんだろうけど、競技、機体も違えば、
パドック風景もまったく違う。

Robo-Oneはおなじみ、といえば言えるけど、前日の懇親会でのあいさつに感心した。
ああ、そういうことなのか。
これまた、マイクロマウス系のコンテストとは、向いている方向が全く違うんだなあ。

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まあざっくりとした印象だけれども。

Robo-Oneは、会場に見に来てくれる人たちとの対話、やり取りをやっている。
ロボット相撲は、対戦相手との対話。
マウスは、というと自分自身、あるいは自分の機体との対話をやっているような気がする。

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マウスは諸事情により、クラシックに張り付き。
じっくり見ることができた。

やっぱり団体系が強い、んだけど、弱点も共有しているように見える。
大勢で、機体は多彩に見えるんだけど、なんだか戦略は画一的だ。

なんだか、機体性能の前に、ロバスト性の高い戦略が必要なんじゃないかなあ。

マイクロマウスのソフト面で、よく話題になるのは、姿勢制御や軌道生成とか低レベル系のロジック。
でも、今の風潮からすると、もっと上位の戦略に注力しないと、先に進まないんじゃないか。
例えば、残り時間２分とかで探査を打ち切るとか、そういった感じの仕様とか。

探査の信頼性が高くないと、そもそもマウス競技にならないんだけど、
本当に一発で最短出せるほどの探査ができる完成度は、限りなく遠い。

複数回の走行のデータをマージできないと、必要なデータを得るのは難しいんじゃないかと思う。
そのために実装しなきゃいけないものと言えば．．．

B737-800?

熊本から東京に帰還
最終便だよ。

今日の機体ばっかりだ。
進捗無し．．．

B737?

今日は近いよ。
ほんの１時間半

B777-200

なんだけど、ちょっと古い機材のようで、座席配置と座席そのものが古めかしい。
というか、満席だったので、わざわざ座席数の多い、古い機材を出してきたのか？
と思うほど。

まあ、６時間ほどなので、多少狭くてもいいんだけど。

ようやく帰国。
いつになく、長く感じた。

作業の進捗無し．．．

名物？

フレッシュマンゴー、ライス添え　ココナッツミルク付

日本の感覚からすると悶絶しそうだけど、実際試すとそこまでブッ飛んでいる訳じゃない。

ストリーミングで観戦。
やはりあの程度の課題では、あのメンバだと、ものともしないな．．．

今日は国内移動のみ。
それでも丸一日かかる。
フライトは明日朝だけど、時差が効いて、着いたら夜だ。

最近、外資の月収が話題になっているけど、これって、税込みなんだろうか？
ボーナスは？
保険や厚生年金、財形とか。
日本の会社だったら、当たり前にあるような福利厚生も込みなんだろうか。
この辺、自力で揃えるのは、結構高くつくんだけど．．．

税抜き前で、この程度だったら泣けてくる、というか印象操作のような気もするんだが、どうだろう。

いつもの777

．．．いつもより短い気がする。
中距離仕様かな。

今日は６時間ほど。でも着いてからも６時間くらいかかる予定。
結局いつもと同じくらい移動にかかってる。
戻りは来週半ばだけど、そのまま次の仕事。

ぼちぼちと作業
平日は、せいぜい１工程分の作業しかできない。

今年は、自前の装備で、ハーフサイズマウスを作れることを目指して、
環境の整備を進めてきた。

自分の環境では、クラシックサイズがせいぜいかなあ、とずっと思っていたのだけれど、
ちゃんと設備を入れて、じっくり調整すると、手に入る一番小さいオーダーの物でも、
加工組み立てができるようになってきた。

自分が大会参加するかどうかは、いくつかの意味で、
様子を見ないといけない気がするけれど。

完成の暁には、試走会とか合宿イベントなんかへ、走らせに行きたいと思っている。