« 締め切り | トップページ | 進捗 »

2017年9月17日 (日)

メインボードテスト

一通り部品を付け終わったので、できるところからテスト。

反射光センサは今回初の組み合わせ。
この方面は部品のサイクルが速くて、新作のために探す度に新しいのが見つかる。
今回は、APDA3020SECKとPT26-21Cなんてのを選んでみた。

とりあえず実装して動かしてみると、ハーフに使う分にはそのまま使えそうかな?
ただし、ちょっと癖があるな。

------

以前、pi:coのエキシビション杯があった時に、試走担当からの技術系プレゼンがあった。
その中で、こじまさんの反射光センサの話。
環境光の量によってセンサの出力が影響を受ける、との発表があった。
明るい環境の方が、センサ出力が大きくなる(早く立ち上がる)とのこと。
これがずっと気になっていた。

今回の組み合わせだと、いままで経験したことが無いくらいに、この傾向が出る。

------

色々波形を見て感じたのが、おそらくフォトトランジスタの特性だろうな、という事。

フォトトランジスタもトランジスタであるので、感度よく素早く動作させるためには、
バイアス電流を流したい。(A級動作させたい)

でも、フォトトランジスタは、どうやってバイアスを掛ける?
昔の自分のマウスの回路だと、ベース端子付きフォトトランジスタ(TPS604とか)を使っていたので、程よいところにバイアスをかけて使っていたのだけれど。
ベース端子が無いと、バイアスも入力光で掛けるしかない。

で、あまりにも暗い環境だと、反射光の一部がバイアス分にまわってしまい、最終的なセンサ出力が下がってしまうようだ。

なので、この影響をなくすためには、バイアス用に小さな発光素子を受光部に向けておいて、適正なバイアスになるように、常時発光させておけばいいように思う。

...まあ普通はベース端子付きフォトトランジスタか、フォトダイオードをつかって、
電気的に回避するのが筋だと思うけど。

環境光がどの程度あるかは、発光前に計測する差分用のデータからわかるので、ソフトウエアで補正すれば実用になるような気がする。

ただし、実際の走行環境で使用に耐えるかどうかは、まだこれから。

|

« 締め切り | トップページ | 進捗 »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: メインボードテスト:

« 締め切り | トップページ | 進捗 »