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そういえば大昔。ラインドライバが簡単に選べなかった頃は、CMOSロジックゲートを
いくつかパラに接続して、必要なドライブ能力を確保したりしてましたね。

LV541なんかを４パラで使うと、まあ、そこそこの能力と、スピードが確保できました。

今だと、74LVC3G17GFあたりを３パラで使えば、100mAには届きませんが、
まあまあいけるんじゃないんでしょうか。

CMOSゲートなら、パラ接続問題ないですし、
モータードライバーでもよければですが、動作速度は数段早いです。