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2017年7月21日 (金)

マイクロマウスと緩和曲線など

さて、マウスの事をつらつら考えているのだけども。

軌道生成でクロソイド曲線とか緩和曲線なんて名前が出てきたりする。
実際の道路の設計になんかに使われていたりするようだ。

なんで、こういったものを使うかというと、思いつく理由としては

1.円弧と直線を繋いだような軌跡をなぞると、加速度の変化が不連続になって
  乗り心地が悪い
2.ステアアングルで操舵する場合、ステアを切る速度が無限大になる

からだと思っている。

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1.は、マイクロマウスに人間が乗っているわけではないし、
人間が運転するわけではないので、考慮する必要はない。
たとえ加速度の変化が無限大になっても、加速度自体が
無限大になるわけではなので、
その積分たる速度の変化は有限で、機械的には破綻しない。
タイヤの摩擦円の中なら、どんなに早く動いても、差は無いと思っているから。

2.について、マイクロマウスは、左右輪のトルク差で曲がるために、
即座に(モーターの機械的時定数には制約を受けるけど)
旋回のためのトルクが発生できるので、2.の項目は考慮する必要が無い。

個人的に、ステアマウスには勝ち目がない、と思っている理由が、
この2.からくる制約。

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というわけで緩和曲線で軌跡を計画するのは、マイクロマウスなんかにとっては、
動きが遅くなるだけで、メリットが無いと思っているのだが.....

界隈で、よく話題になってる気もするけど、
実際、考慮するメリットはある/あったのだろうか。

人が乗ったり運転したりするようなものにとっては大事だと思うけど...
よくある先入観なのではないか?と思う。

ガシガシ走った方が速いと思うんだけど。

どう思われます?>各位

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