R&D daily

前のエントリのテレメトリシステムに関連するけれど。
まあ、電波で飛ばすところってのは、意外と選択肢が少なくて、
やれることは限られているといえば、そう言える。
無線モデム自体の設計をすることはあっても、変調方式とか符号化なんてのは、大体定番があると思う。

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でもシステム内通信については、色々な方法があって、どれを使うかはノウハウの部分でもある。
世に言われている宣伝文句での向き不向きと、実際の運用上での向き不向きには乖離があると感じている。

CANなんて、ものすごく強固なシステムのように語られることもあって、実際によく使われていたりする。
でも、ダメな時は本当にダメだ。
何がダメかって、障害あった時に、何が原因か追究するのが難しいところか。
さらに吊るしの仕様がはっきりしないものが混ざってたりすると、どうにもならないこともある。
ホントに信頼性を言いたいときは、実はあんまりつかいたくない。

実際の生きたシステムのCAN　BUSの扱いを見ても、信頼されてないなあ、と感じたりする。

個人的に、通信方法での信頼度は

CAN　△
I2C ×
SPI 〇
UART 〇
USB（WIN） ×
Ethernet 〇
TCP/IP △

という感じ。
エラーリカバリを持つプロトコルの評価が相対的に低い。
エラーリカバリが効くのはいいんだけど、明後日の方に効いたりするのがなんとも。

エラー時にどうするかは、こっちサイドで決めたいこともあるけれど、
そこに自由度が無い通信方法は、いよいよの時にどうにもならなかったりする。

まあ、ちょっと使う分には便利なんだけど。