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2017年7月

2017年7月31日 (月)

休暇

あれやこれやのポイントやらなんやら、いつの間にやら色々貯まっていたので、
ここらで一気に放出して、久しぶりの休暇。

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ちょくちょく来てる定宿だけど、最近はご無沙汰。
また訪れることができたことに感謝。

出来合いのものではあるけれど、何一つ雑事をやらなくて済むのは、全く気楽だ。

久しぶりだけれど、そんなに印象変わらず維持しているようだ。

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システム構成要素など

前のエントリのテレメトリシステムに関連するけれど。
まあ、電波で飛ばすところってのは、意外と選択肢が少なくて、
やれることは限られているといえば、そう言える。
無線モデム自体の設計をすることはあっても、変調方式とか符号化なんてのは、大体定番があると思う。

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でもシステム内通信については、色々な方法があって、どれを使うかはノウハウの部分でもある。
世に言われている宣伝文句での向き不向きと、実際の運用上での向き不向きには乖離があると感じている。

CANなんて、ものすごく強固なシステムのように語られることもあって、実際によく使われていたりする。
でも、ダメな時は本当にダメだ。
何がダメかって、障害あった時に、何が原因か追究するのが難しいところか。
さらに吊るしの仕様がはっきりしないものが混ざってたりすると、どうにもならないこともある。
ホントに信頼性を言いたいときは、実はあんまりつかいたくない。

実際の生きたシステムのCAN BUSの扱いを見ても、信頼されてないなあ、と感じたりする。

個人的に、通信方法での信頼度は

CAN △
I2C ×
SPI 〇
UART 〇
USB(WIN) ×
Ethernet 〇
TCP/IP △

という感じ。
エラーリカバリを持つプロトコルの評価が相対的に低い。
エラーリカバリが効くのはいいんだけど、明後日の方に効いたりするのがなんとも。

エラー時にどうするかは、こっちサイドで決めたいこともあるけれど、
そこに自由度が無い通信方法は、いよいよの時にどうにもならなかったりする。

まあ、ちょっと使う分には便利なんだけど。

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2017年7月30日 (日)

電装系

期待された民間ロケット、惜しくも通信途絶だとか。
まあ、本体は問題ないようなので、もう少し、ともいえるし。
そんな論調がnetにはたくさんある。

まあ、それはそうなんだけど。
多分正しいと思う。

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でもまあ肝心なのは、何が起きて、どうなったか、ストーリーが把握されていることかと思う。
トラブルが起きたことは大した問題ではないけど、何が起きたかが分からないのは致命的だ。

ありがちなのは、この2つが混同されていて、失敗は問題ないとかあるとかの、不毛な論になったり。

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身近なところでも感じることだけど。

テレメトリ技術もおろそかにできないどころか、ロケット用のものなんて、本当にその筋の専門家が当たらないとものにならないような気がする。

例えばロケット開発やるよ、といって集まる人材はロケットがやりたい人が集まるものだ。
しかし、テレメトリを構築できる電気電波系の人が、同時にロケットに興味があって集まってくれる可能性はいかほどだろうか。

身の回りを見渡しても、本体の分野に興味ある人は、まあまあ集まるんだけど、
周辺だけど重要な分野の人材ってのは、集まらないことが普通。

仕方がないので、特定の業界向けの吊るしのセットを採用したりするんだけど。
こういったソリューション?が、肝心の部分のブラックボックス化を招く。
結局、何度やっても全体がうまく行ったり行かなかったり、どうにも微妙な完成度になったりしている。

サプライヤ頼みになって、人も育たないし。
完成品の見た目はもう少しに見えるので、余計にテコ入れをするのが難しい。

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万が一、こういった所にはまって、今回のようなことになってるとすれば、
あとちょっとに見えて、遠い道のりを残しているともいえるかも。

実際の所、どうなんだろう?

身近なところでは、見事にはまってしまって、業界全体が何やっても微妙な完成度になっている...

危機感持っている人はいるけど、テコ入れはものすごく難しいと感じています。
もしそうだとすると、有志が集まってやる、複合システムのプロジェクトのアキレス腱かもしれません。

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2017年7月29日 (土)

今日の機体

787、だな、多分
訂正 777-300でした。

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羽田の国内線ターミナルなんて、何年振りだろう?

機内は3-4-3で、昔のジャンボなんかとおんなじだけど、シートはベンチのように薄い
でも、座り心地はそんなに悪くないから、技術の進歩ってやつかなあ。

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2017年7月26日 (水)

昔フリーウエア 今無料アプリ

数年来、とあるサイトのリアルタイムデータを、自動的に収集して視覚化するような
ソフトを書いて、色々活用していたりしたのだけれど。

最近、元サイトのデータ配信方法が変更されて、データの収集が出来なくなった。
ここの所、利用することも無かったので、ほったらかしにしていたのだけれど、ちょっと必要になってまた調べたり。

世間でも、同様のことをやってる人はいくらかいるようで、何年も前に登録されたスマホ用のアプリがあったりする。

ただ、いくつか出回っているアプリも仕様変更の影響で、動作しなくなっているようだ。

サポートには、はやく対応してくれないと不便で困る、との声が並んでいる。
それに対するレスポンスは無いようで、動作しないままになっている。

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まあ、自分用に便利ツール作って公開しても、
状況が変わって、自分が使わなくなったとしたら、
メンテなんてするのは面倒だし、し続ける責任も無いと思う。

フリーウエアとかの類は、こういったリテラシーのもとに使うもんだと思っているんだけど。
PC使う上での常識というか。

しかし、スマホ無料アプリの時代には、また前時代的な段階に戻ってしまったかのようだ。

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そもそも、データの2次利用を(特に断りなしに)するユーティリティを
配布すること自体、微妙な気もするし。

というわけで、自分用には作るけど、公開はしないのであった。
作れる人だけのお楽しみ、でいいような気がする。

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2017年7月24日 (月)

撤収

暑かった昨日に比べ、打って変わった空模様。
大体いつもどちらかなんだけど、今年は両方だった。

隣県では大変なことになっていた様だったけど、こっちでは、傘があった方がいいかな、くらいで済んだけど。

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でもこれで影響は十分。
今回は、蚊帳の外で終わったようだ。
まあこういう事もある。

今週を乗り切れば、久しぶりのバカンスだ。

その後は、北米、里帰り、またここ、....と続く。

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2017年7月22日 (土)

暑い

週前半の快適さとは打って変わって、こんな状態に。

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分かっちゃいたけど、ひどい仕打ちだ。
体力温存に努める。

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2017年7月21日 (金)

マイクロマウスと緩和曲線など

さて、マウスの事をつらつら考えているのだけども。

軌道生成でクロソイド曲線とか緩和曲線なんて名前が出てきたりする。
実際の道路の設計になんかに使われていたりするようだ。

なんで、こういったものを使うかというと、思いつく理由としては

1.円弧と直線を繋いだような軌跡をなぞると、加速度の変化が不連続になって
  乗り心地が悪い
2.ステアアングルで操舵する場合、ステアを切る速度が無限大になる

からだと思っている。

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1.は、マイクロマウスに人間が乗っているわけではないし、
人間が運転するわけではないので、考慮する必要はない。
たとえ加速度の変化が無限大になっても、加速度自体が
無限大になるわけではなので、
その積分たる速度の変化は有限で、機械的には破綻しない。
タイヤの摩擦円の中なら、どんなに早く動いても、差は無いと思っているから。

2.について、マイクロマウスは、左右輪のトルク差で曲がるために、
即座に(モーターの機械的時定数には制約を受けるけど)
旋回のためのトルクが発生できるので、2.の項目は考慮する必要が無い。

個人的に、ステアマウスには勝ち目がない、と思っている理由が、
この2.からくる制約。

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というわけで緩和曲線で軌跡を計画するのは、マイクロマウスなんかにとっては、
動きが遅くなるだけで、メリットが無いと思っているのだが.....

界隈で、よく話題になってる気もするけど、
実際、考慮するメリットはある/あったのだろうか。

人が乗ったり運転したりするようなものにとっては大事だと思うけど...
よくある先入観なのではないか?と思う。

ガシガシ走った方が速いと思うんだけど。

どう思われます?>各位

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2017年7月19日 (水)

外仕事中

各方面の段取りのおかげで、滞りなく終了。
有り難いこと。
移動時間は(半端なく)長いので、道中シミュレーターの改良など。

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これまで、パスの多い迷路を苦手にしていたのだけど(解析に時間がかかる)
パス生成と時間評価を、別スレッドに振って処理するようにして、かなり速度向上。
これで、こういったパスの多い迷路でも、割と苦にしなくなった。

10092通りのパスを生成して全評価するのに、CeleronのノートPCでも45秒ほど。

まあまあ実用範囲。
帰りも長いので(21時間ほど)、もうちょっと詰めてみよう。

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2017年7月17日 (月)

外仕事

日差しは強いけど、さわやかだ。
ここの所の日本に比べたら、もうぜんぜん過ごしやすい。
まるでエアコン効いてるみたい。

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籠って仕事なのが残念だが...
これで、現地午後9時過ぎ。

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2017年7月16日 (日)

今日の機体

いつもの777-300ER

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さすがに眠い。
着いたら早朝なのもいつも通り。
せいぜいぐっすり寝て行こう。

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2017年7月15日 (土)

自発的行動

まあよくあるような研修、自己開発とかそういったトレーニング周辺とかで。
自発的に行動する、ってのをよく目にするんだが。

何となく言いたいことはわかるように思うけど、
自発的に行動せよ、と言われてする行動は、
はたして自発的なのか?という問いには答えが見つからない。

まあ、そんなことどうでもいいから、勝手に動いて、いいとこだけ持ってきてくれ、
との意ともとれるけど、そんなの長続きするとも思えない。

先月末までは自発的な取り組みを重点的に行いました、とか言われても、ありがとう、としか言えない...

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自発的に行動する、のは結果であって、自発的に行動したくなるような、
自発的に行動しないと不味いような、自発的に行動してみると意外と居心地よいような、
そういった雰囲気、空気を作って、
結果としてみんな(好き勝手に)自発的に行動する状態を表す、と思うんだけど。

なんかまわりの空気を見ていても、そんな感じじゃないなあ。

(必要としている方向の)自発的に行動する、って文化、規範がそもそも無いのに、
伝聞で自発的ってのはこういうもんらしい、ってやるもんだから、
上司のフォローとかばっかりになったり、それが高評価だったり、目も当てられないw

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マウスサークルとかその周辺だと、自発的なんて言葉はそもそも定義の必要がないくらいなんだけど。

この辺のギャップは大きすぎて、はたして埋められるような日が来るのかどうか....

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空心菜

暑い時期には、ニンニクだけじゃなくて、ナンプラーや干しエビなんかもよく合います。
ビールの当てにちょうどいいです。
種をとった鷹の爪 丸ごと1個入れて炒めたりすると、さらに夏向けです。

ナンプラーは、初心者向けには、入れてからよく火を通すと、マイルドな感じに。
慣れてくると、直接振りかけて食べるようになりますが...

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2017年7月12日 (水)

Lちか

LEDを点滅させるのに、コストを言うなら、自己点滅LEDしかないと思うけど。

マイコン安いよ、って言いたいのかな。
まあ、普段から使っていて、環境を維持しているマイコンならいいけど、
LED点滅させるためだけに、わざわざ環境作るのは面倒くさい...

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2017年7月11日 (火)

web情報の功罪

最近、初歩的な技術解説の話をする機会があったりする。
ごく短時間だけど毎回、~について、なんてやっている。
よくある、マウス支部の月例勉強会とか、そんな感じ。

そのお題の希望に、Hブリッジでモーター駆動の動作の説明、なんてのが出て来た。

あー確かに、なかなかちゃんとした説明している所ないんだよなあ。
昔から、本や雑誌とかでも、さらっと表面的なことしか書いてないことが大半だし。
なかなか知りたい情報に行きつかないものの代表的ネタだ。

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でもまあ、今どきなら、webに色々あるんじゃないかあ、と思って10数年ぶり位に検索してみる。

当然たくさん出てくるんだけど...

個人ブログとかで、試行錯誤の経過が書いてあったりするものは、まあいいと思う。
そういう内容だ、というのがはっきり分かるので、読む方もそのつもりで読めるし、
苦労している過程の話は、それはそれで面白いし。

でも、たくさんある技術系のポータルサイトとかの、それっぽい連載解説記事なんかは、これが微妙なのが多くて驚く。

細かい話だけど、POWER MOS FET を指して、FETと呼んでいたり。
まあ、POWER MOS FETも、FETの一種だけどさあ...
POWER MOS FETに限った特徴を並べてFETとはこんなものと、説明するのはどうか?と思う。
省略しちゃだめでしょ。ちゃんと POWER MOS FET って書かないと...技術の記事なんだしさ。

FETは、電界効果トランジスタ、とも呼ばれる、とか書いてあって、おい!って感じ

USBメモリーのことを、USBと称して技術解説とかされているような感じで、読んでて落ち着かない。

色々眺めてみても、ことHブリッジ、モータ駆動に関しては、採点すると50~80点くらいのページばかりだ。
ちょっと教科書には使えない。

細かいことを言えば不正確だけど、完全には間違い、
とも言い切れないような情報ばかり積んであるのを見ると、
初心者が読んでも、あとあと苦労しそうだ、と思うのばかりだ。

こういうことが気になるのは、自分が年を取ったせいなのかもしれないが。

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でもまあ、これだけ品質がいまいちの情報があふれていると、検索なんかすると、かえってゴールからは遠くなっているように感じる。

前にも書いたけど、今の時代、なんでもwebで手に入るような風潮だけど、
肝心の情報は、webではだいたい手に入らない、という事をもっともっと周知すべきだと思う。
特に若い世代、子供に。

もちろん手に入るものあるけど。
経験的には、価値のある情報ほど手に入らないもののほうが多い。

でもまあ、webでご飯を稼いでいる人の邪魔をしてはアレだから、こういったことを声高に言うのははばかられるのかなあ。

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2017年7月10日 (月)

ハーフゴール表記

ハーフ迷路の表記方法が変わったのは、ゴール区画への複数入り口を
許容するためもあります。

複数のゴール進入路を設定すると、指定の入口区画を通過しないゴールが
できるようになり、それは、ゴールとしてありなのか微妙になりそうです。

”入り口区画”、ではなく、”ゴール区画の一部” 表記なら、座りが良いかもしれません。
難易度は高そうですが。

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2017年7月 8日 (土)

部品到着

Digikeyから荷物到着。
配達はヤマトだけど、送り主はUPS。

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以前、横浜でUPSを受け取ろうとしたら、平日のみ再配達とかで、かなり危ないタイミングになったことがあった。
ヤマトそのものの荷物ならば、コンビニ受け取りとかもできるかもしれないが。

というわけで、自宅に配達。
自宅なら、家族もいるし宅配ボックスもあるので、全然有利だ。

家族、おすすめである。

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2017年7月 7日 (金)

エクセル方眼紙

さて悪名高き日本文化、エクセル方眼紙だが。(あえてExcel表記でない)
ここまで関わらずにこれたのは、幸いだったと思う。

ところが最近、日々エクセル方眼紙と格闘するようになり、本来の仕事でないようなことで大量のリソースを食われている。
まあ、仕事なので仕方ないというか、エクセル方眼紙が問題の根本ではないので、
そこをどうにかしても、次のエクセル(じゃない別の何か)方眼紙が出てくるのは明らかなので、こまったこと。

実際にエクセル方眼紙なるものに触った経験が無かったので、なにが問題なのか良く分かっていなかったが、実際に触ると、なるほど納得。
要するに、エクセルの特性を分かってない(使い込んでない)人が、俺流で作るフォームもどきである、ってことが問題なのだなあと。

ちいさなセルが縦横に結合されて、さらにそれが集まって、全体として表を形成している。
困ったことにこの表が、フォームの入力フィールドなのだ。
おかげでコピーペーストを、ほとんど受け付けない。

セルに対し、ひとつひとつぽちぽちと入力する。
コピーで一式取り出すのもできない...

別のフォームでは、エクセル方眼紙上に、別の透明なテキストボックスが貼られていて、そこに文章が書かれていたりとか。

これも初めて見た時には、その発想の斬新さに笑ってしまった。
下地の白紙方眼紙が悲しい...
もうベースがエクセルじゃないほうが、全然使いやすいように思う。


局所的に見れば、非効率非合理極まりないのだが、全体として辻褄が合わされているようで、そこにもちょっと笑ってしまったりする。

これなら、ある日突然エクセルが無くなっても、逆に何にも困らない気がする。
(Excel固有の機能は、何一つ使ってない)

ある種のリスク管理、合理性かもしれない。

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2017年7月 6日 (木)

就活

どうも、今どきの就活というやつの話。

応募している当人の希望だの、夢だのを何百字も書かせるらしい。
まあ、採用するにあたっての課題だというなら、まあそれもいいんだけど。

でも、そんなことをしても、技術職的には、実際に欲しい人材には絶対に当たらないよなあ、
何がしたいんだろう?とずっと思っていた。

自分の仕事はずっと、技術職なので、キャリア採用のシートを見たりすることもあるのだけれど。
ほぼ新卒と言えるような案件でも、夢とか希望だのの項目があった試しは無い。
当然だ。

今、あるいは将来において、
組織として困っていて、必要とされているところに、必要なスキル、思想をもっている人材を取り込みたいのだ。
即戦力という意味だけでなく。

そこに本人の夢だのなんだのが入り込む余地はないんだが。なぜそんな話が横行するんだろう。

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自分のことを振り返っても、新卒も、転職も何度もあったけど、自分の夢なんて語ったことはない。
でも、毎回ほぼ即採用だった。給料も転職の度に上がった。

これは、とりもなおさず、自分の希望なんて組織に表明せず、自分の職種が枯渇しているところに応募したことによるものだと思っている。

単純な需要と供給の話。

で、新卒だけど。

それらからしても、おそらく新卒はそういった、具体的に不足しているところを補うために
採用されているわけではないと結論付けられる。

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そういえば、過去に技術系で応募してきた新卒と、面談したことがあったけど、
あまりの会話のつながらなさに、驚いたことがあった。

学卒だった思うけど、とりあえず何かしゃべってもらおうと思って、
今の卒研のテーマについて、説明してもらえますか、と聞いてみた。
当時は就活は4年時の春~梅雨時期だったので、ちょうどいいタイミングだと思ったのだが。

あからさまにいやそうな顔で、えー、つまらないですよ。と言われて絶句した。
いや、つまらないかどうかなんて聞いてないよ....ちょっとでもしゃべりやすいかなあ、と思っただけなんだけど。
結局当人は一言も説明してくれなかったが。

こんな応募ばっかりだと、もう学校の事すら聞けない。

もう自分の夢とか、なんとかくらいしか、テーマにできないのかも、と思う。

そんな次元でやり取りされているような、”人材”になにか具体的に期待しているとも
思えない。

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実際に欲しい人材は、やっぱり狙って、つり上げに行かないと手に入らない物だと思っている。

キャリア採用としても通用する様な人材が、なぜそんなフィールドに降りていって、
新卒応募するのか、仕事している側からは意味が分からない。、

学校やリクナビとかからすれば、何かの理由でキャリア採用なんてしてほしくないないのかとか。
一番ありそうな理由の気がする。

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2017年7月 2日 (日)

ハーフ

といっても、チキンの話。

ヨーロッパやアメリカの手軽なレストランとかで。
メニューをみると、Half Chickenなんてのがあったりする。

日本的感覚で半人前のサイドオーダーかな?と頼んでみると、
すごい量が出てくる。
こっちだとハーフでこの量か?と、ずっと思っていたのだけど。

よく見ると、ハーフじゃないチキンがメニューにないw これはw

ハーフってのが日本では、暗黙に半人分て意味だけど、どうもこれは鶏一羽の半分ってことのようだ。
そら、優に2人分はありそうなチキンが出てくるわけだ。

気づいたときは笑ってしまった。

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2017年7月 1日 (土)

名前あるいは、名称

まあ、たしかに何らかの名前を付けないと、言語で扱えないし、
機能を示さない名前が混乱を与えるのは、ある意味では、そう思う。

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でも、足立法とかこじまターンを、どう呼ぶべきかってのは、多分結論が出ない気がする。

言い出すと、電流の単位がアンペアじゃ、意味が分からんだろう、ともいえる。

個人の名前がついているのは、物事の分かりやすさよりも、そのことに貢献したことに
敬意をはらっている、という事だと思う。

逆説的に、名誉欲の強い人が、なにかと自分の名前を付けたがったりすることからも、
そういう側面を、みんな意識しているのは確かだと思う。

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で、4輪だけど、確かにロジックで言えば変則4輪は、イケてる名前じゃないなあ、とは思うが、さりとて何て呼べばいいかは思いつかない。

まあ、タイヤ4つの2輪マウス、あたりが構造と狙いを表していると思うけど。
が、ますますなにを言ってるのか分からねー、になってしまう。

結局一巡して、各人好きに呼べば?いいようにも思う。

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でもスキッドステア、おめーはダメだw
だめじゃん、スキッドしちゃ。
狙いはローダーとは違うのだよ。

スキッドしちゃった♥ステアなら、ぎりぎりセーフかも...

もう個人的には、各人の切れ味鋭いセンスに、お任せしたい。

マウス大喜利もイケるかも

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