R&D daily

まあ、確かにあの形状をそう呼ぶようになったのは、どこからなのか。
自分でも言ったりしているけど、基本的に、４輪、とだけ言っている気もする。

さて変則があるなら、正則もあるのか？ってところだが、
正則４輪と言えば、ＮＯＲＩＫＯシリーズであろう。
ＮＯＲＩＫＯ－８９の画像なら、Ｉ谷さんのところにある。
必見である。

う、あれがもう３０年前なのか．．．

まあ、日々わりと、機械屋に囲まれて電気屋をやっているのだが。

電気屋にも色々いるように、機械屋にも色々いたりする。
まあ業種ともいえるけれど。

自分の感覚だと、
機能をデザインして、その実現のために構造を作り出したりする職種と、
形状そのものが目的で、物（形状のトレースまたはコピーという意味で）を作っている職種
に分かれているように見える。

前者の特徴は、普段メカを扱っていたとしても、電気やプログラムの話に抵抗を示さないか
ちゃんと理解できていたりする。
電気は分からない、とか言うこともあるが、まあ大体謙遜。

後者は、本当に電気の話が通じない。
というか、彼らの扱う機械？理論が、よく理解できなかったり．．．

でもまあ、仕事なので、それぞれ枠の中で動いている分には、それなりに収まっている。
これこそが日本企業なのだなあ、と思ったり。

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そういった中で電気の仕事なんてやってると、時々どうにも困ることが。

形状ばかりやっている人にとっては、目に見えない機能という概念が希薄で、話の筋を理解してもらうのが難しかったりする。

機械だって、はめ合い公差とか、なにか機能させるための、見えないもの、概念があるだろうになあ、と思うんだけど。
そういったものは、なにか宇宙開闢の時に、大いなる神から授かった真理か何かのようにとらえているかのようだ。

いや、そういう概念を考えて、最初に作った人がいるでしょう？という話が通じない。

コンサバとも違う．．．．

作り物の経験は豊富と言いながら、キットしか作ったことが無いかのようだ。
いや、その経験って、組み立てさえできればうまく行くように出来てる物ばかりなんじゃ、とおもうんだが。

そういった所、人が、（無謀にも）機能デザインをしないと動かないものを、作り始めたりする。
で、助っ人みたいに呼ばれるんだけど、大体前述のようなことにはまってしまいがちだ。

先に機能設計しないと行き詰るというか、先に進まなくなりますよ、なんて言っても
経験からすれば、とか、自信たっぷりだから聞いてくれないし。
やっぱり行き詰ったら、先生どうぞ！とかいって呼びに来て、用心棒かよ笑、ってかんじ。

あー、こりゃ無理ですね、とかいうと理不尽な顔をされるが、その顔をしたいのはこちらだったりする。

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形状を作る専門の人は、その専門分野では重要な仕事だけど。
機能デザインをしなきゃいけないはずの所で、形状だけしか扱えないのが問題だ。

でも、その問題の構造が認識可能なのは、いつも高い所から低い所に向けてだ．．．．

趣味のロボットも、最初のハードはキットや共通ハード、でもいいけど
そこで終わるんじゃ、経験として時間を割くのがもったいないと思う。

そこはステップボードであって、本編は自分でデザインして形にして動かすところで。

そこをやらずして如何に？と問いたいところ。

なので、（あくまで）個人的には、”ソフトだけやりたい人”が趣味のロボット競技やりたい、ってのは、ちょっと理解が難しい、とうか、あまり勧めない。

まあ、マイクロマウスでなくても、たとえば２足歩行でもいいんだけど、
モーション再生やりたいなら、MMDの方がはるかに表現力高いしなあ、実機の理由は？と思う。
アルミ加工や、３Dプリンタも同時にやりたいってこととかかな。

マイクロマウスの事を日々考えていたりするんだけど。

交流会とかで話をするのに、なかなか伝わらないなあ、と思う事の一つに、タイヤのすべり、って言葉がある。

自動車とかのタイヤで言うすべりと、日本の世間一般で言うすべりってのが、違う現象を表していて紛らわしい。
英語で言えば、前者はスリップ(slip)で、後者はスキッド(skid)となって、別の現象だ。

じゃあ、自動車では日本語でなんて言ってんのか、というと、スリップがすべりで、スキッドが擦れ、だ（と思う）。

そして、自動車（競技用？）界隈では、それぞれ使われている。

スキッドブロックや、アンチスキッドとは言うが、スリップブロックやアンチスリップとは言わないし、
スリップアングルやスリップ率とは言ってもスキッドアングルやスキッド率とは言わない
（気がする．．．言ってる分野や人があるかもしれないが、知らないだけかも）

さらに日本の世間では、スキッドという言葉は一般には使われず、その現象をスリップと呼んでしまっているし、
そもそもスリップという現象が認識しにくいので、ますます会話がおかしくなる。

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４輪マウスのタイヤ、スリップしてますよね？と聞かれると、いやスリップは２輪マウスでもしてますよ。と答える。
そういう意味では、滑ってはないです。（スキッドは起きてないです、と言いたいが通じない。）
タイヤに適正なスリップを与えるために、こうなっているのですよ。
と続くのだが、自動車関係の人以外に通じたためしはない．．．．
なんか煙に巻かれたような表情を見るばかり。

うーむ、伝わらないが、仕方ないか。

用語は大事というのは、みんなが思っていることだけど、なかなか実践は難しいものだ。

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スキッドは、みんな大好きドリフトをイメージすると、大体あってるかも。

スリップは、タイヤを回しても、実際の移動距離は円周分とは、ズレてくる現象かな？
なぜそうなるかは、現物（マウスでも）をよく見て考えると分かるはず。

多分、タイヤ径をパラメーターで持ったりして合わせこんでいる分。
とりあえず、自分はそう。
ノギスで測った分と、実際に走らせた走行距離の差。

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で、そもそも、タイヤというやつは、適正なスリップを与えられてこそ、
性能を発揮するように出来ている（そうだ）

スリップが不足するようだと、性能が発揮できない。
絶対値もそうだし、性能を安定させることも難しい。

そこで、４輪なのだけれど．．．といった話に繋がって、以下略。

実車では、そもそもスケールが違うのもあって、もういろんな方法でアプローチされてきている。
そういった話を紐解くだけでも飽きないものだ。

あちこちにつながる話なので、全体像を流すだけでも大変そうだけど、
いつかこの辺の考えを纏めてみたいなあ、と思っている。

ちょこちょこやってみるだけでも、実車とは違うんだろうけど、
なんとなく同じような影響を受けているような気がする。

それは、なんだかよくわからない誤差ではなく、そここそが大事な処なんじゃないかなあ、と。

多分、軌道生成なんかはその向こう側にあるべきもので、まだまだ足元を何とかしないとなあ．．．．ということで、色々試して居る処です。

しばらく前だが、ノートPCのUSBポートから、電源を取り出しSTM32のCPUボードのデバッグをやっていたのだが。

うっかり電源をショートさせてしまったら、USBポートの電源が死んでしまった。
セルフパワーのHUBを使う分には問題ないので、電源のヒューズ相当部分がやられたのか。

でも、ポリスイッチになっているんだろうし、変だなあ。
修理に出せば、保証期間は過ぎてるし、絶対にボード交換になるしなあ、と思っていた。
ボード交換するのは、費用的にもったいないなあ。

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今回、ファンを掃除するために、このPCをバラさないとならなくなった。

ついでにこのUSBポートも調べてみる。
メインボードのUSBコネクタのあたりをみると、怪しそうなポリスイッチを発見。

見た目、リフローはんだの様子が何か変だ。
テスターでランドを当たると、導通がない。
ポリスイッチ自体は問題ないようだ。

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ポリスイッチは、過電流が流れると自己発熱で抵抗値を上げ、電流の制限をする素子。
サーミスターの一種。

なので、電流遮断中は結構発熱している。
逆に冷やしてしまうと、なかなか電流制限に入らない。
なので、リード品なんかは熱が逃げないように（足を短くして取り付けられないように）、リードフォーミングしてあったりする。

当初はUSB電源も動いていたので、一度過電流が流れた時に、ポリスイッチの自己発熱で、はんだにクラックが入ったようだ。

まあ、仕方ないかな。

自力ではんだ付けをやり直すと、USBポートが復活した。
復旧してよかったが、製品の基板でも今どきはこんなもんか。

なかなか綺麗にできている。

右側は別の電子工作ネタ。
今どきの流行りだけど活動量計。
こっちもSTM32L4．

うまく切り出せるように、作戦を練る。

あー、マイクロマウスは、技術的にはかなり暗い方のグレー領域なので．．．

特に各競技上位周辺
その辺の機微が分かる人にお勧めします。

でもそこが良いんだよなあ。
ホワイト？？なものは、平日昼間にいくらでもできるので。


いくらお酒がおいしいからと言っても、昼間から路上で酔いつぶれているようじゃあ、全面禁止にされても文句は言えない。
然るべきところで、楽しみましょう。



翻って、しかるべきところで嗜んでいることに、なにか意見のある人は．．．
ちょっと裏行こうかｗ


将来ある皆様を、監督する立場の方は、よくよくご指導願います。
グレーゾーンは、関わる人たちの良心で持っているオアシスですので。


こんな話、説教臭くて、辛気臭いですが、時々誰かが言わないといけないようです。

お酒はおいしく飲みましょう。
小さなお願いです。

毎年この時期、夏至の近くになると、決まって開催される恒例の２４時間イベントがあって、今年もまあ、悲喜こもごも、色々あったようだ。
関係者の皆さん、お疲れさまでした。

自分も仕事を始める前から見ていた、唯一のこの手のイベントなので、ちょっと感慨深い。
いつの間にやら３０年以上も経ってしまっていて、今の立場も、なんだかんだ近いような遠いような、付かず離れずといったところだったり。

２４時間レースもマイクロマウスも、まあ雌雄を決する競技で、本質はほとんど変わりがない。

順位（というか１番とそれ以外）を決めるための競争ってのは、いろんなことの啓蒙のために、一定割合であった方がいいと思う。
目的到達のために、なにが大事で、どんなこだわりが実は邪魔をしているか、浮き上がらせてくれる。

自分がマイクロマウスをやってるのは、当たり前に思っていることが、じつはものすごく足を引っ張っていたりしないか？って感覚を維持するため、ってのもあるかも。

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その２４時間イベントにて。

数年前、ストリーミングを見ていると、コース半ばでクラッシュして、ボディーワークを壊した車両が映った。
まあ、車両の基本構造部分は大丈夫そうだけど、カウルはかなりのダメージだ。
割れたり、基本構造部分へ固定している所が壊れて、ぶらぶらしてたりしている。

こういう時は、相当慎重に戻ってこないと、壊れたボディーワークの損傷が進み、タイヤを傷つけてパンクさせたり、基本構造部分を壊して液体を漏すなどして、動けなくなってしまったりしがちだ。

それでも、止まってるわけにはいかないので、みんな無理にでも、動けるうちはガレージに帰ってくるのだが。

で、件の止まった（欧州車）だが、運転手が下りると、全く躊躇なく、壊れたカウル類を車両から引きちぎり始めた。

これには、相当に、言葉も出ないくらいに衝撃をうけた。

このクラスの運転手は、職業プロドライバーだ。
運転手が自分で判断して行動するのは、車の運転についてだけで、それ以外のことについては、指示されてないことは絶対にしない。

そして、運転手も、メカニックもそうだが、基本的に車は大事に扱う。
普段やらないことで、扱い方がわからないときには、ちゃんとその分野の人間の指示を仰ぐ。
粗末に扱っても、自分たちが損するだけなので、まあ妥当だし、基本中の基本だ。

それでなくたって、このクラスの車両は、ボンネット一枚で、材料費だけで数百万円は下らないし、艤装パーツも入れるとその倍くらいはかかっている。
引きちぎったカウルだけで、まあ、普通に家が買えるのは確実。
もちろん運転手も含め、そんなことは皆知っている。

しかし、このときは、あれこれ相談しているような時間もなく、降りてきて躊躇なく破壊活動を行っていた。
そもそも車から降りた時点で、無線機の配線はヘルメットからは取り外されていて、トランシーバーでは会話もできない。
どこをどうしろなんて、ガレージから指示をうけるはずもない。

ここからわかる事実は、このドライバーは緊急時にいかに車をガレージに戻すかについて、相当なところまで訓練されているということ。

普段のルーティーンでは、どこをどのくらいでひきちぎれば、中でつながっている配線とかも含めて破壊できるかなんて、経験する機会はない。間違いなく。

「その時」のために、実際にカウルを引きちぎらせたりして、感触を経験していたのではないか、と強く感じた。
なにしろ（業界の）常識の範囲からすれば、何重にもかかっているはずの心理的ブロックを、大きく超えて行動している。

そして、作ろうと思えば、絶対に人間の素手では破壊できないように作ることも可能（というか、普通に作ると、壊すのはちょっと大変なものができる）なのに、こうだってことは、そのつもりになれば、たやすく破壊できるように作られている、ってことだ。


本当に、いや本当に、必要なことについて、なんの躊躇もなく準備しているってことなのだ。


いやさらに恐ろしいことに、たまたまここは見えたけれど、実はありとあらゆる面で、この階層で準備されてるとしたら．．．？

で、件の車は壊れたパーツをパージしたおかげで、何キロも先のガレージまで、無事に帰ってきた。
最低限のロスタイムで。

戻ってきさえすれば、もう総出で待ち構えていて、ものの数分で新車同様だ。

こんなのを見せられては、ちょっとかなう気がしない。

数千万円程度の金額の問題ではない。
その程度の金額では意識は買えない、変えられない。


トラブルさえ無ければ、車の性能は差がない。
こっちのほうがいいくらい、とか慢心にも程があるが、人間とはそういうものかもしれない。

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この話を、身の回りの業界経験豊富な人にしてみるのだが、案の定というか、やっぱり反応が鈍いｗ

ああ、　まあ、意味が分からんか．．．無理もない気もする。

国内で、同じような状況の時に、本職でも、まともな指示が出来ずに、めちゃくちゃになったりすることはわりと日常。
さらに困ったことに、大抵の場合、顧みられずほとんど対策がされないことだ。
この辺が、日本は競争向いてないよなあ、と思うところ。

こういった感覚は、勝負だけでなく、ちょっとしたことに気づくかどうか、ってところに通じると思う。

逆にこの感覚を鍛えるには、勝負事って向いてると思う。
勝負事おすすめである。

ただまあ、勝負事といっても、漫然として、勝てないなあ、なんでかなあ、いいもの作ってるのになあ、とか言ってるようだと、価値はないのだけれど。

今年の新作をレイアウトしたのだけれど。
ここぞ、という所には新しい試みを入れるのだが、その分それ以外の所は実績ありのもので固めたい。
とはいえ、プロセッサなんかは、なるべく電力消費が小さくて、コンパクトなものを使いたい。

というわけで、stm32のニューフェース、stm32l433なんてものを選んでみた。
フルパワー（80MHz）で、10mA以下。
１MHｚあたり　1mAなんて言ってたのは、いつの時代だったか。
しかも、FPUついてるから、クロック以上に速いんだよな。
微妙なクロックも、かなり自由に作れるように、いろんな内蔵クロックを持っている。

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この手のプロセッサは、動作中にクロックを変更すると、消費電力が下げられる。
ただ、クロックを下げてもバックグランドループを回しているようでは、やっぱりもったいない。

ソフトウエアを工夫して、処理はすべて割り込みをトリガで起動するようにして、
バックグラウンドは即スリープ、ってのもなかなか効くようだ。

と、いうよりstm32のスリープモードが、それを想定して作られていることに、最近ようやく気付いた。

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もはや、磁気エンコーダICが全体の60%以上の電力を消費するに至っている。
もう磁気エンコーダー自体がマウスにとっては時代遅れだという事なんだろうけど。
光学式エンコーダーは、もっと燃費が悪い。
脱エンコーダを考えないといけないのだが、なかなか。

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さて、stm32l433だけれども、同じcortex-M4のstm32f4あたりからすると、ペリフェラルがかなり少ない。
この辺も、低消費電力に貢献しているのだろう。

油断していて、いざ設計し始めてから驚いたり。
まあ、F4がそもそもマウスなんかには、機能が多すぎるんだが。

したらしい。

ここではなく自宅の方。
週末は自宅に戻る予定なので、ここまではシナリオ通り。

今どきのマウスは0.4mmとか、フレキ基板みたいな板厚が幅をきかせているけれど、
ちょっと趣向を変えてみようかと思っている。

ますます世間のプリント基板の常識からは乖離するが、まあ、それが楽しいので仕方ない。

くれぐれも、形だけマネしないように。

うまく加工できるかなあ。

最近偶然か、身近な範囲での、新戦力をロボット界隈から探せないか、という身内からの話と、
web界隈で、マウスでは周りと協業で進める系のスキルは身につかない、って話が流れていて、
そのあたりで、ちょっと思う所が。

長いな．．．

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さて、ロボットとはいっても、私の知るのはマイクロマウスとか、トレーサー。

このあたりに自発的に興味を持って、自力で大会で結果を出してくるようなキャラクターが、
よくあるような組織で、よくあるような微妙な案件のつじつま合わせに、長期間満足するとは思えないんだが．．．

組織の基本は、車と同じで、まずは安定性が肝要だ。
そりゃ、マウスやるようなんじゃなきゃ、突破できない案件もあるけど．．．

ありがちだが、その辺、良く分かってなくて、スキルあれば仕事だから大丈夫、
と言うのを聞くのだが、そう言うのに限って、実はうまくできなくて大量の離職者を生み続けていたりする。

確かに、車もオーバーステアのピーキーなのが速いのは速いみたいだけど、すぐにクラッシュするんだよなあ。
プロドライバーでも、普通にそうだ。
結局アンダーステアなのを与えると、これこれ、とか言って喜ぶ（満足する）ので、信用できない。

自分の近く、周辺で、マウスやトレーサーの上位に来るような特性持ちを、うまくコントロールして性能を引き出すことができるようには見えない。
なので戦力はアンダーステアなので十分だと思い、適当に流している。

もちろん、マウス周辺の人間でもアンダーステア領域でも運用できるけど、だったらそこから持ってくる理由はない。もったいなさすぎる。


お客が欲しいと言って来るものは、よっぽどちゃんとわかっているようなお客さんでない限り、大体全然違うものを求めているものだ。

こういうことが自然に分かり、まあこういうもんで仕方ないなと受け入れるのが、年をとって経験を積んだってことだと、最近思うようになった。

結局良く分からないが、マイクロマウスじゃない、ロボット競技を当たればいいんじゃないか？
高専ロボコン？とかは、そういうの向いてるかもしれない。
ただ、別に仕事始めてから身に付ければいいような気がしてならないが．．．

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で、マウスで身に着くスキルだけれど、確かに一般的な協業のためのスキルからは遠い気がする。

でも、そんなものはほかで身に着けるものだと思うし、
それこそ組織に入れば繰り返したくさんやることになるから、
なにもわざわざマイクロマウスでやらんでも、いいんじゃないかなあ。
と、昔から思っている。

あるいは、マイクロマウス競技に自発的に参画するのは、中学高校生から、リタイヤした人まで大歓迎だけど、
カリキュラムの一環として、教材として参加し結果を求めるのは、どうかなと、個人的に思う。
まあ、そうは思わない、と考えることを否定するものではないけれど。


web界隈でも言っている人もいたけど、マイクロマウスでの協業は、作業ベースのものではなくて、コンセプト出しとか、他のメンバがやっていることに刺激を受けるとか、スタートラインの底上げとかのインスパイア系がメインだと思う。
現に、今の時代のマイクロマウスにおいては、明らかに学生サークルが強い。
このレベルでの協業のメリットは明らかだ。


結局、どの工程での協業するのかによって、どのような研修が必要かが変わってくる。
世の多くを占める各種工程で使い勝手がいい戦力なら、他でも調達できるとおもう。


まあ、それだけだと結局困ってる（所もある）から、しかるべき分野ではマウス出身の人材が活躍したりしてるってことなんじゃないか、と思ったりする。


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物事をちゃんと分析する前に、自分の見える範囲で似ているようなもののを選び、
名前を付けてしまうという、ことが、あたかも分析しているように言われることも多いけど、
安易な分析は、かえって物事を本質から遠ざけることもある。

厳に戒めねばならないと思っている。


．．．そういう意味で、「ものづくり」という言葉も、座りが悪くて使いたくないんだよな。
主体たる何を？の主語がなくて、意味を成してない気がしてならない。

モノづくりのモノが確定しないと、ものづくり、なんてひとくくりにできる
気がしないなんだがね。
政府の使ってる用語らしいけど、この辺から直してほしいものだ。

さて、作って頼むには頼んだけど、これがちゃんと組みあがって、あまつさえ、ちゃんと走るかどうかは依然不明。

なんとか大会参加、いや、試走会に持ち込むくらいまでは行きたいものだ。

マウスって、こんなに小さかったっけ？

なんか飛び回っている。

思っているより密集しているけれど、思っているより静かだ。
相対速度ではほとんど差がないから、密集してても大丈夫なのか。