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2016年12月 7日 (水)

温故知新

マウスの横壁制御について、比例項だけの制御では収束しない、との論調がある。

この辺、私の知る限り、2000年台の初頭に話題になった。
その時の結論は、P項だけでも安定する、だった。

ちょっと不思議に思ったけど、ポイントはマウスの横壁センサがついている位置にあった。

横壁との距離を、旋回中心付近で計測しているのであれば、確かに安定しない。
しかしセンサが前方についていることで、センサの値がD項を含むのと同等の応答をするようになり、結果、制御はP項だけでも安定する、という結論がM永さんのサイトで説明されていた。

横壁センサが機体前方についているのは、壁切れをなるべく早くに見つけるためだと思っていたけど、それだけではなかったようだ。

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ただまあ、現代の超高速マウスの速度域では、さすがにD項成分が不足するとは思うので、別個に用意されているのが正解だとは思うけれど。

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