R&D daily

年明けは早々に外仕事が入っていることもあり、週末から休みに入っている。
判明しているだけでも、春までに５～６回は外仕事が入っている。

いろいろ設備を整備しないといけないが、新作を検討。
うまく機能するかどうかは、作ってみないとわからないが．．．

およそ１０日間の作業終了。
明日７時の飛行機で出発。７時？ってことは、宿を何時に出なきゃいけないかというと．．．

乗り継ぎやらなんやらで、２４時間近くかけて帰らないといけない。
年内はこれで終わりだけど、年明けも、月一ペースでまだまだ続く。

今気づいたが、今年のAPECのマウスの大会は、この近くだ。
多分、同じ空港を使うはず。

日程を見ると、ああ惜しい。
前の週までは、このあたりに居るのに．．．

マウスの横壁制御について、比例項だけの制御では収束しない、との論調がある。

この辺、私の知る限り、２０００年台の初頭に話題になった。
その時の結論は、P項だけでも安定する、だった。

ちょっと不思議に思ったけど、ポイントはマウスの横壁センサがついている位置にあった。

横壁との距離を、旋回中心付近で計測しているのであれば、確かに安定しない。
しかしセンサが前方についていることで、センサの値がD項を含むのと同等の応答をするようになり、結果、制御はP項だけでも安定する、という結論がM永さんのサイトで説明されていた。

横壁センサが機体前方についているのは、壁切れをなるべく早くに見つけるためだと思っていたけど、それだけではなかったようだ。

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ただまあ、現代の超高速マウスの速度域では、さすがにD項成分が不足するとは思うので、別個に用意されているのが正解だとは思うけれど。

暑い。
そりゃワニも出るな、これは。

今日の移動はアメリカン航空でダラスまで。

B777-200だけど、席配置が変わっている。
斜め配置なんだけど、一つおきに前後逆向きになっている。

全体形状を見ても、逆向きになる理由がわからないし、
おかげで通路を挟んだ向かいのおじさんを、正面に見ることになるんだが．．．

で、離陸の時には前かがみになって、なんだか変。
フラットシートにしても、自分の身長でわりとぎりぎり。
180cm以上あると、ちょっと足がつかえるかも。

なぜこんな配置に？