R&D daily

日程を消化したので、所用を済ませるため、戻り支度を始める。

数時間分の用事のために、のべ４日分の移動になるが、まあ仕方ない。
週末には、また舞い戻る

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この間の大会で考えることがあったので、マウスをやろうといくつか持ち込んだけど、結局、ずっとシミュレータをやっている。

シミュレーターの処理時間を詰めるために、迷路情報を効率よく処理する方法を考えているのだけど、改めて考えると、なかなか奥が深い。

走行時間基準では、ゴールまでの経路の多い迷路では極端に効率が悪くなるんだけど、だからと言って探査深度を浅くすると、大外回りの時間最短などを拾うのが難しくなる。

直進優先を実装すると、まあまあ拾えるんだけど、その途中に多数のほぼ同等の経路がある場合、真の最短に行きつくのが難しい．．．

処理時間も半端なくかかるので、時間に余裕のある探査走行中にバックグラウンドで、済ませてしまいたい。
ただ、走行パラメータによって結果が変わるので、探査走行終了後にしか正解が出せない。

探査中に、検討しなくてよい区画の見極めができると、処理が楽だと思うけど、うまい実装方法を思いつかない。

人間が見る分には、ある程度当たりがつけられるけど、実装は難しい．．．