R&D daily

数年ぶりに大会会場に足を運ぶ。
最近は、こうなのか．．．と思うことしきり。

運営の皆さん、大変お疲れさまでした。
たいへんすばらしい大会運営でした。

------

競技内容については、いろいろ思うところあり。

もしや自分の感覚がずれているのかも、と思って、頑張って参加（してないけど）してみると、やっぱり色々ずれていることが分かった。

ハーフもフレッシュマンが設定されていたり、自分の持っている大会イメージは、すでに古くなっていることを痛感。
色々、替わっていってるんだな、と。

忌憚ない意見も色々聞けたし、個人的な収穫は大変多かった。

------

数年前、猛威を振るっていた某仲間たちは、すっかり本業持ちの、落ち着いた集団になりつつあるようだ。

時間の経過を感じる。
うん、これでいい。いい感じだ。

------

それに代わったわけではないだろうけど、某iceの熱気がすごい。

えっ、これ、みんなそうなの？
いったいどうしたわけでマウス？と問うと、皆、楽しそうだから始めた、と答える。

所によっては、大会でゴールしないと授業の単位が無い、とかの気の毒な参加者も有るらしいけど．．．
やはり熱気を放っているような集団は、みな自発的だ。

------

大会でモチベーションをもらって帰ったので、早速作業。
帰り道で色々検討して、帰宅後スラローム探査用、小Rターンを実装。

いままでは、ずっと９０ｒでスラローム探査をやってきたのだけれど、センサ配置が過去のマウスと違っていて、従来の方法がうまく機能しない。

そこで小Rでの探査走行を試みるが、いい感じだ。


物理値ベースは、コーディングが直感的で、大変捗る。
これはやめられない。

------

あとは、ハーフを始動しないとな．．．

過去に何度か試作したのは、やはりエンコーダーがネックになって開発が止まってばかりだった。
この辺りを具体的に克服しないと、マウスにならない。

ちょっとアイディアを思いついたので、試作をしてみたいところ。