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2015年11月

2015年11月30日 (月)

昔のマウス

古いHDDサルベージしていたら、マウス始めたころの画像や動画が出てきた。
各所の話題が、昔話のようなので、自分のも探してみたり。

画質に時代を感じる...

031009

2003年の大会向け。
400gくらいのステッパー

M永さんのマウスの影響を強く受けてるのがわかる。

ターン部分  全体

8x2と3x3を組み合わせて動かしていたから、直進部分は、8+3で11区画分かな。
昔の自分に勝てる気がしない...

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2015年11月24日 (火)

全日本大会参加?

数年ぶりに大会会場に足を運ぶ。
最近は、こうなのか...と思うことしきり。

運営の皆さん、大変お疲れさまでした。
たいへんすばらしい大会運営でした。

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競技内容については、いろいろ思うところあり。

もしや自分の感覚がずれているのかも、と思って、頑張って参加(してないけど)してみると、やっぱり色々ずれていることが分かった。

ハーフもフレッシュマンが設定されていたり、自分の持っている大会イメージは、すでに古くなっていることを痛感。
色々、替わっていってるんだな、と。

忌憚ない意見も色々聞けたし、個人的な収穫は大変多かった。

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数年前、猛威を振るっていた某仲間たちは、すっかり本業持ちの、落ち着いた集団になりつつあるようだ。

時間の経過を感じる。
うん、これでいい。いい感じだ。

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それに代わったわけではないだろうけど、某iceの熱気がすごい。

えっ、これ、みんなそうなの?
いったいどうしたわけでマウス?と問うと、皆、楽しそうだから始めた、と答える。

所によっては、大会でゴールしないと授業の単位が無い、とかの気の毒な参加者も有るらしいけど...
やはり熱気を放っているような集団は、みな自発的だ。

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大会でモチベーションをもらって帰ったので、早速作業。
帰り道で色々検討して、帰宅後スラローム探査用、小Rターンを実装。

いままでは、ずっと90rでスラローム探査をやってきたのだけれど、センサ配置が過去のマウスと違っていて、従来の方法がうまく機能しない。

そこで小Rでの探査走行を試みるが、いい感じだ。


物理値ベースは、コーディングが直感的で、大変捗る。
これはやめられない。

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あとは、ハーフを始動しないとな...

過去に何度か試作したのは、やはりエンコーダーがネックになって開発が止まってばかりだった。
この辺りを具体的に克服しないと、マウスにならない。

ちょっとアイディアを思いついたので、試作をしてみたいところ。

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2015年11月20日 (金)

私事

昨日、祖母が亡くなった。
取り急ぎ帰省。

先月帰省したばかりだが、やはりな、といったところ。

通夜やら葬儀やら、もろもろ。
早上がりさせてもらって、ようやく今、自宅に帰ってきた。

身内だけくらいでひっそりと、とのことだったが、本当の身内だけで50人以上いて
田舎のセレモニーホールがあふれていた。
大正生まれの95歳だが、田舎の血縁、地縁のパワーを感じる。

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残念ながら、3日分の作業時間が消えてしまったので、
もとから走れるかどうか怪しかったマウスは、さすがに無理...

明日朝、一番で会場に向かうつもりだが、早くてもお昼になりそう。

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2015年11月16日 (月)

仮復旧

手持ちの部材で、書き込み環境を仮復旧。

151115

USBシリアルは、うちのPi:coさんから借用。
232Cドライバがないので、トランジスタで反転。

間の悪いことに、マウス側がオートスリープのレベルコンバーターを使っていて、RXにマイナス電圧を入れてやらないと、TXが有効にならない。
仕方ないので、手持ちのDCDCで、マイナス電源をつくる。

書き込み速度は、いつもの半分も出ないけど、なんとか書き込み、デバッグポートとして復旧。
貴重な4時間を失ったが、4時間で済んだともいえる。

今日の分のモジュールのデバッグをする。
なんとか進捗は有ったことにできたようだ。

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2015年11月15日 (日)

ピンチ

今年のマウス用の書き込みケーブルを自宅に忘れてしまった。
そういえば、USBシリアルを含め、スペアを作ってなかった。
このタイミングでこれは痛い...

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日々雑感

人の気持ちと、格闘する日々。

人の気持ちというものは色々厄介なものだが。
一つは気持ちの問題である、ということを認めるのが難しい、という所にもある。

それは、気持ちの問題ですよね、と言って認めてもらえれば、すっきり納得も行くのだが。

本質的に気持ちの問題であっても、時に、奇天烈な理論を押してくることもある。

そんな時に、状況を分析、把握しようとすればするほど、状況がこじれたりとか。
結果、言ってることが訳が分からない、ということになったりもする。

迂闊に、相手の理論に沿おうとすると、おかしな理論で大混乱に陥ったり、そんなことを言っているのではない、とか、まあ状況が収束しない。

要するに、何らかのことが気に入らないのだが、正論?では押せないので、自分理論で何とか状況の打開を図りたい、ってことが、話を難しくすることもあるようだ。

状況をみて、言っていることが訳が分からないし、例えば気持ちの問題ですか?とズバリと聞いてみたりする。
人によってはあっさり認めてくれて、ああ、そういうことならば善処しますわ、となって話が急速に収まったりする。
話を切り出すタイミングも、難しいが...

要するに、人は自分の意見を伝えるときに、気持ちの問題である、ってことを見せたくない、って感情が強いのだなあ。と思う。

それも、なんとなく感情的にわかる気もする。

世の中にはいっぱいあるし、家族が増えると、まあ日常はそればっかりだ。

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マウスの迷路の話。

実際の要素を点検すると、本質的に難しい所は少なくとも、
人間にとって想定外であることが、難しいという印象(事前対処できなかった?)を与えたってことだろうと思う。

まあしかし想定外であることが、モチベーションダウンになるようであれば、そのつもりで
対応しないといけないかも。

最初の角曲がれた、ゴール入れた、最短できた、とかそれぞれのステップでの、認定競技みたいな位置づけであれば、もう標準迷路みたいなのをいくつか決めてもいいのかな、と。

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2015年11月12日 (木)

調整中

ようやくコマンドシーケンス走行が動き始める。
まずは、思い通りに迷路内を走れないようでは、最短も探査もままならない。

パラメータをちょっとづつ調整。
ターンを合わせこむが、久しぶりの作業で、進捗はよろしくない。

どうも、ターンが回り込むようになってきて、しかもパラメーターに対する感度が悪い...これは、

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タイヤを掃除すると、ぴたっと安定。

グリップレベルが上がると、アンダーステア傾向になるなんて、車両挙動そのままだ。

悪い傾向ではないと思う。
しかし残り時間...

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学生大会課題

各方面で話題らしい。
ふむ。

皆、それぞれ筋の通った意見で、かつ、方向性はそれぞれで、まるでマウスの大会(いやマウスの大会だが)を見るようで、良いことではないか、と思う。

ただ一つだけ、感覚のギャップを感じたのは...

古来(?)、学生大会は、各地方大会に比べれば、明らかにレベルの高い大会として設定されていたと思う。
ちょっと前(2000年代)の課題をひもとくと、難易度としては、

全国決勝>学生大会>全国予選≧各地区大会≫初級者大会

みたいな構成だったと思う。
それぞれの大会の開催時期からしても、適正な配置に思える。

しかし2015年現在、どうも意見を聞いてみると、学生大会は初級者大会として位置付けている人が多いようだ。
まあ、いろいろなことは、時代とともに変わっていくものだけれど。

学生大会は、全国大会で、フレッシュマンクラスにエントリーする人たちがメインの大会という位置づけのほうが、実態に則しているのか。

特に疑問に思わずにいたけれど、そういえば去年の学生大会も...
この辺りは、良く分析してみないといけないと思う。

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2015年11月10日 (火)

作業中

毎日少しづつ作業。

1日当たり、3個くらいのモジュールを実装、テストする。
まあ、過去にやったことのリニューアルなので、それなりに進むのだが。

最後の週末は作業できないし、間に合うのか?
出走順も、案の定のところに配置されているし....やばいな、これ。
まあできる範囲でやるしかないか。

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ずっと、ソースコードばかり追っかけていても、効率が下がってくるので、気分転換。

でもやっぱりマウス。
Excelで、最短経路走行シミュレータを作ってみる。
こっちのほうがおもしろかったり。

色々パラメータをぶっこんで、挙動を詳しく調べる。

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去年存在が確認された、某kターン。

いままで、メリットがあるのかどうか、いまいちはっきりしなかったのだが。
細かく点検して、詳細に見比べてみる。

やっと見つけた、ここか...しかし、すごいなこれ。
ほんとうにこのパラメータの組み合わせになるんだろうか?

...内容は、大会前だし、まあそのうち。

だけど、みな同じような機体、モーター、バッテリー、タイヤとなってくると、こういったわずかな違いが、埋めがたい差となって結果に出てくるんだろうな。
自分のマウスが、ここに到達するのは、いつになるんだろうか。

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2015年11月 7日 (土)

コテ先

緊急CPU張替作業で、所有のはんだごてを招集。
両手持ちの2本使いで、ぺりっとはがす。
部品も基板も、あまりダメージなし。

この為にも、普段は使わない2本目のこてが必要だったりする。
トリガー式や、調温式だと、一本あれば大抵のことに対応できるのだけれど、物理的に2本必要なこともあるのだ。

愛用のはんだごてはANTEX。
これも、学生時代のアルバイト先で、標準装備として使われていたもの。

ANTEXのは、ワット数は小さ目なんだけど、こて先の熱容量が大きくて、当時としては、なかなか使いやすいものだった。
値段も、普通のはんだごての3倍くらいするんだけど、その価値はあるなあ、という感じだった。

当時は調温式はんだごてがまだ高価で、現場では使いづらいようなサイズだったけど、現代なら、まあ調温式のほうがいいよなあ、とは思う。

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そんなはんだごて事情なんだけど、改めて見るとこて先がずいぶん減っている。
熱で固着していて、こて先が交換できないな、と長年思っていたのだけれど。

ふと思い立って、CRCを使ってみると、いともあっさり外れた。

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これも何かのめぐりあわせかもしれないので、交換こて先を買ってきて、まだ働いてもらおう。

20年以上使っているけど、交換部品が普通に手に入るのだよ。
やっぱり工具はこうあってほしいもんだよなあ。

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事故

やってしまった。

STM32F3が、ブートモードに入らなくなった。

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RAMの構成をいじろうとして、うっかりリンカスクリプトをミスって、500MB超の書き込みオブジェクトを作ってしまう。
出力がバイナリ形式なので、FLASHとRAMのイメージが繋がってると、こう成る。

で、気づかずツールで書き込んでしまったところ、ぱったりと起動しなくなった。
これは..

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懸念していたBOOT1フラグを書き換えてしまったのか、あるいはシステムメモリを上書きしてしまったのか...

まあいずれにせよ、まずいことになったのは間違いない。
これは自前の道具では、復旧は難しかろう。

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というわけで、悩んでいても仕方ないので、サクッとCPU張替え。
書き込み、起動を確認。

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これからは、オブジェクトサイズに注意しながら作業するとしよう。

こんな状態で間に合うんだろうか?
今だ迷路走行できず...

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2015年11月 5日 (木)

課題

自ら現地に行かないと、なかなかフィードバックが帰ってこないんだけれど...

ちょっと考えあって、行き止まり区画を排していたのだけど。
これでは走行中、姿勢修正のチャンスが無くて、完走が難しい、と意見をいただく。

ふむ、それならば、ということで目いっぱい行き止まり区画を作ると、やっぱり難しいとのこと。
うーむ。

迷路の難易度は、個別の要素の問題ではなく、全体の構成が作り出すものだと思っているのだけれど、実際に意見を集めると、構成要素の話題ばかりだ。

要望全部盛りは、必ずしも要望を満たせない、というヤツだったりする。

何事もバランスなのだろうけど、リクエストに答える難しさを感じる...
言葉通りにとらえてはいけないのは定番なのだが、言葉に沿ってないと、いろいろ問題あるしなあ。

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