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2015年10月18日 (日)

サーボテスト

帰省中。
所用は、滞りなし。

人間というものは、理屈ではないのだよなあ、とつくづく感じたり。
いや、当人にとっては、至極当然の正論と思っているんだろうなあ、とか。

こういたことは、時間が解決するのだろうか。

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他にやることも無いので、新作ソフトウエア。
何年振りかなので、基本的なところを作っている。

今どきは当然みたいなので、物理値ベース。
せっかくのFPU付きなので、この方針で。

スラローム旋回させて確認する。
バッテリで動かしていないので、結論は出せないけど、物理値に近い挙動をしているように感じる。

いや、キャンバ付きの分、さらに強調されているようだ。
低速ターンに関しては、強4輪特性かな?

物理値ベースだから、というわけでなけれど、簡易的な2輪マウスイメージではなく、実際に各車輪が描く軌跡を考えて設定。

例えばスラローム時、外輪の後輪は、いったん外側に出るような軌跡を取る。
こういった所を考慮して、数値を設定すると、おおむねうまく動く。

4輪マウスの挙動について、いろいろ話題になることもあるけど、実際に車輪の接地面や機体中心の軌跡を描いて考えると、2輪との挙動特性の違いも見えてくるのではないかと思う。
同時に、メリット、デメリットもみえてくるかも

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