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2015年10月

2015年10月31日 (土)

雑感

研修を受ける。
マネージメントとか、色々な目標設定とかについて。
なんか、ドラッカーとか、その辺り。

人は、成果がどの程度増えると、増えたと実感できるのか?って話。
曰く、15%程度増えると、そう感じるとのこと。

ああ、なるほど、それは納得。
みんなメモ取ったりしてる。

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増えたと認識できる下限はよく出てきそうだけど、上限もあるよなあと思う。

ヘボい環境で放置されているようなものは、別方面からてこ入れすると、一けた以上、良くなったりすることもある。

でも、そんなに変わるようだと、既存の構造から抵抗を受けることも。
これはこれで、うまくやってるんだから、現状を変えられるのはかなわん、ってことなんだなあと思う。

経験的には、3割くらいが上限のような気がしている。

一度に、これ以上向上させると、別方向に面倒なことになるように思うので、
この範囲で納めるのが、コツのような気がしたりする。

人の気持ちの取り扱いは、まったく難しいよなあと思う。

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2015年10月29日 (木)

反射光センサテスト

作業できる時間は限られているが、粛々と。
間に合うのか?

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反射光センサのAD値を加工して、扱いやすい形式、物理値に変換する。

センサの構成は、Pi:co2の発光受光のペアそのまま。
受光アンプはなく、負荷抵抗ぶら下げただけでAD端子直結。
発光時間を調整すると、それなりの感度で値が取れる。

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昔ながらの、データテーブル&線形補間を考える。
しかし、かえって処理に時間がかかるような気もする。

せっかくなので、いくつか近似計算を評価してみよう。

簡単に、実機でデータを取ってプロットしてみる。
どうもなんとなく、AD値は距離の1/2乗の逆数によく一致しているような気がする。

試しに、グラフを描いてみると

151029

誤差は全域で、数パーセントというところか。

浮動小数点の割り算と平方根が一回づつで、これだけ寄せられるなら十分だな。

採用。

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2015年10月27日 (火)

中部大会小ネタ

あまりこういうのを言うのもあれだけど、ちょっとだけ。

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中部支部大会のクラシックは、キット大会のプレ大会用に最初に作った課題の、小変更版だったりします。

ぴーこじマウス、すげーな....
あの迷路で最短するのか。

完走率は維持できているようで良かった。...?

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2015年10月25日 (日)

sh2

sh2基板の話題が流れてるようだ。
みんな苦労しているのかな。

以前、10年くらい前までは、sh2にはよくお世話になった。
当時としては画期的なチップで、性能も桁違い。
何しろ内蔵Flashに書き込んで、チップ単体で動くなんて、夢のチップだった。

個人で購入するのは大変だったけど、頑張って手に入れてマウスを作っていた。
チップ単体も7145あたりで、¥7,000位したかな。

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さて、shなんだけど、微妙にイケてない仕様がぽつぽつとあって、何度も苦しめられた。
とりあえず怪しいときは、各端子にプルアップ抵抗とか。

例えば、シリアル書き込みポートのRx側には、外部プルアップ抵抗は必須。
無くても、書けるときは書けるので、余計に厄介だったりする。

これは、CPUがブートモードで起動した場合でも、ポートの初期値は、ただの入力ポートに設定されることが問題っぽいように思う。
そもそも書き込みシーケンスが、イケてないのも一因。

sh2をブートモードで起動すると、ブートローダーが起動した後に、ソフトウエアレベルで、Rxピンを初期化し、サンプリングをし始める。
で、最初の”L”パルスの幅を計測して、ボーレート調整をする、ってのがある。

なので、ブートローダーが起動するまでには、このポートのレベルを、いったん”H”に釣っておいて、おもむろに”L”パルスを入れてやらないといけない。
レベルがLだと、いきなりブートローダーが起動失敗する。

接続されているレベルコンバーターの仕様によっては、まったく書き込めない状態にもなったりする。

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このころのshは、クロックはすべて外部供給で、自分がいま何MHzで起動しているか分からないために、こんな手順を踏む必要があったようだ。

今どきのCPUは皆、ブートモード字は内蔵のクロックで起動する。
その点でソフトウエアのタイムベースの心配はなく、通信のクロックレートをサンプリングする、なんて動きをするのはなさそうだ。
(FLASHの書き込みやWDTの設定に、”実時間”を使う必要がある)

sh7125あたりだと、まだこの件を引きずっている世代なので、色々ケアする必要がある。

確かに、ルネサスのマニュアルを隅から隅までよめば、こそっと回路図にプルアップ抵抗が書かれていたりするんだけど、こんなの気づかねーよ、といいたくなる。

ちゃんとしたsh系CPUボードは、この辺りもちゃんとフォローしていて、必要な外付け部品は予めついていて、問題なく動く。(ことが多い)

当時流行った雑誌付属CPU基板は、この辺が甘々で、まービックリすることも多かったけど...

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そもそも、ルネサス(旧日立系)のCPUは、リセット時にしかモードが切り替えられないくせに、起動後でもモードピンにノイズが乗ると、コロッと逝かれてたからなあ。

リセット時にサンプリングして、内部で保持してろよ、と思ったことも何度か。

結局プルアップ抵抗では不十分で、並列にコンデンサまで追加しないと、稀に暴走してしまうとか、なかなか難易度は高かった。

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どうも秋月sh基板には、この手のプルアップ抵抗は、まったく実装されていないようだ。
使うほうで理解して手当てしないと、場合によっては怪しい挙動をすることがあるかもしれない。

まあ、大体はうまく動くと思うけど、大体は...

いまでは、stm32や、lpcとかに乗り換えて久しいので、この手のことに悩まされたことはないな。
まあ、別ベクトルの強烈なエラッタ(仕様?)は色々あったけど。

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2015年10月18日 (日)

サーボテスト

帰省中。
所用は、滞りなし。

人間というものは、理屈ではないのだよなあ、とつくづく感じたり。
いや、当人にとっては、至極当然の正論と思っているんだろうなあ、とか。

こういたことは、時間が解決するのだろうか。

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他にやることも無いので、新作ソフトウエア。
何年振りかなので、基本的なところを作っている。

今どきは当然みたいなので、物理値ベース。
せっかくのFPU付きなので、この方針で。

スラローム旋回させて確認する。
バッテリで動かしていないので、結論は出せないけど、物理値に近い挙動をしているように感じる。

いや、キャンバ付きの分、さらに強調されているようだ。
低速ターンに関しては、強4輪特性かな?

物理値ベースだから、というわけでなけれど、簡易的な2輪マウスイメージではなく、実際に各車輪が描く軌跡を考えて設定。

例えばスラローム時、外輪の後輪は、いったん外側に出るような軌跡を取る。
こういった所を考慮して、数値を設定すると、おおむねうまく動く。

4輪マウスの挙動について、いろいろ話題になることもあるけど、実際に車輪の接地面や機体中心の軌跡を描いて考えると、2輪との挙動特性の違いも見えてくるのではないかと思う。
同時に、メリット、デメリットもみえてくるかも

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2015年10月16日 (金)

帰省

所用にて西に帰省。
諸般の事情で、夜行バス。

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夜行バスなんて何時振りかなあ、と考えてみると、最後にマウスの全国大会に参加したときの、京都発つくば行きだったな。

夜中の京都駅のバス乗り場付近は、ものすごい台数のバスが道にあふれ、引っ切り無しに発車していて驚いた。

自分の、つくば行きのバス停を探すが、高速バスのりば、と、表示のあるバス停は1個しかない。
行先別じゃないのか?と不安だったが、実は大量に出ていくバスは、全部ツアーバスで、
”バス停”から発車する路線バスは、数えるほどしかないのだった。

各地向けの路線バスは、15分に1本くらいしかないので、全部のバスが一つのバス停から発車で全然問題なかった。

で、乗ってみると、乗客は自分含めて4人だけだった。

東京駅経由TDL行のツアーバスは、価格1/3で、どれも満席で発車していた...
安く済ませたいなら、ツアーバスで東京まで行って、そこからつくばエキスプレスとかで移動すりゃいいのか、と勉強になったりした。

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でも、帰りは新幹線だな。
流石に往復はしんどそう。

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2015年10月10日 (土)

作業中

左モーターの配線が断線した...
かしめ工具が無いので、週明け活動拠点に戻ったら修理。

151010

とりあえずサーボが掛かることを確認。
USB電源だが...
反射光センサは確認済みなので、後はソフトだけとも言える。

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2015年10月 7日 (水)

仮組み立て

一応、組み上げられるようだ。

Cimg0327

この後、一旦ばらして、寸法調整しながら接着作業。
大会に間に合うのか...

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