R&D daily

新生活準備＆残務整理で、なんとなくせわしない日々。

ちょっとひと段落したので、中断していた足回りのテスト。
磁気エンコーダー AS5055。

以前、チップが手に入り始めた頃、ハーフの試作に使おうとしたけれど、いろいろと無茶なレイアウトが祟り不調に終わった。
その反省から、あまり無茶なことは避ける。

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SPI I/Fだけれど、使い方は簡単。
CPUから0xffffを投げてやると、それに合わせて、16ビットのデータを返す。
データの内訳は、ステータス2ビット＋データ12ビット＋未使用1ビット＋パリティ1ビット。

これって、要するにSPIですらなくてもよくて、CSをLに引いて、16個のクロックを流してやるだけで、データが出てくる。
色々コマンドもあるけれど、まあ普段は使う必要もないし。

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モーターは回してない。
静止状態で、１～3LSB位ふらついているけれど、精度は12ビットだし、十分安定していると思う。

さてこれで安心してCPU周りの設計に入れるが．．．どうだろう。
時間が取れるかな。

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予定している、春からの新居は、今年の全国大会会場からドアtoドアで１時間半だ。

好立地を生かして今度こそ大会参加したいのだが、どうなることやら．．．．