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2015年2月

2015年2月25日 (水)

磁気エンコーダテスト

新生活準備&残務整理で、なんとなくせわしない日々。

ちょっとひと段落したので、中断していた足回りのテスト。
磁気エンコーダー AS5055。

150224

以前、チップが手に入り始めた頃、ハーフの試作に使おうとしたけれど、いろいろと無茶なレイアウトが祟り不調に終わった。
その反省から、あまり無茶なことは避ける。

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SPI I/Fだけれど、使い方は簡単。
CPUから0xffffを投げてやると、それに合わせて、16ビットのデータを返す。
データの内訳は、ステータス2ビット+データ12ビット+未使用1ビット+パリティ1ビット。

これって、要するにSPIですらなくてもよくて、CSをLに引いて、16個のクロックを流してやるだけで、データが出てくる。
色々コマンドもあるけれど、まあ普段は使う必要もないし。

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モーターは回してない。
静止状態で、1~3LSB位ふらついているけれど、精度は12ビットだし、十分安定していると思う。

さてこれで安心してCPU周りの設計に入れるが...どうだろう。
時間が取れるかな。

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予定している、春からの新居は、今年の全国大会会場からドアtoドアで1時間半だ。

好立地を生かして今度こそ大会参加したいのだが、どうなることやら....

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2015年2月 5日 (木)

足回り仮組み

部品がそろったので、組み立ててみる。
ホイールとギアだけ接着。
後は全部はめ込み。

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調整機構も含め、メカ的には特に問題なさそう。

配線は磁気エンコーダー用。
次はこれの動作チェック。

エンコーダーがうまく動くようなら、接着して組立の予定。

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諸般の事情が色々まとまり、春から神奈川県在住になることに。
しばらくは色々中断することになりそう。

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2015年2月 3日 (火)

試作部品

足回りの部品その2

150203

まあまあかな。
強度的にはいけてるはず。

一般的には、到底やっちゃダメなことだけれど、その向こう側には何が起きるのか、を試す。

ちゃんとコントロールされてる競技環境で使われる分には、いろいろ試せばいいと思っている。

経験の浅い人が、他所に持って行って、うっかり適用してしまう危険もあるけれど、これはもう考え方や適用方法などもセットにして、啓蒙していくしかないとも思う。

設備の整っているサーキットでやる自動車レースを見て、その辺の道や峠で真似をするような人々をどう止めるか?に通じるものがあるように思う。

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