R&D daily

偶然にも調整がついて、学生大会をほぼ全部見学することができた。

色々な面で思うことあり。
これは、ちょっと考え方を修正しないとなあ．．．

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しかし、今日だけの印象だけれど、失われている基本技術が多いような？

例えば．．．

マウスにおいて、まず大事なことは、安定した探査走行をこなすこと。
そのために色々な方法が実装されてきた。

代表的なものでは、探査走行中に、姿勢を調整する動作を挿入して、スタックしないようするとか。

また、壁切れ補正を使って、走行距離の修正を行うのは一般的だけれど、それだけでは安定させるに十分では無いようだった。

そこでエッジの予想位置と実際に検出したエッジとのアンダー、オーバーに注目する。

度ごとに検出されるアンダー、オーバーが半々になるように、ひと区画分のベース値をちょっとづつ調整する（アンダーだとベース値をちょっと増やす、オーバーだと逆。リミット付）ような学習制御を実装すると、なかなか効果的だったりとか。

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あと、探査が失敗すると、もう一度最初から探査して、やっぱり同じところで同じようにスタックすることの繰り返し、ってのもよくあるパターン。

これを回避するには、重ね探査が効果的。

スタックするまでの経路は、概ね探査済みなので、重ね探査を実装すると、探査スタックしたところを迂回できる可能性が高い。
鬼門の場所も、違う方向からアプローチすれば、問題なく探査できることが多い。

重ね探査をどう実装するかは、各人検討で十分な気もする。

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などなど、実践的なノウハウは色々あると思う。
うまく継承していけると良いのだが。

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最近よく聞かれるような気もするので、自分の考える４輪のメリットも、一度まとめてみようかと思うので、また近々。