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反射光センサについて。

基本は壁までの距離を測るセンサだけれど、壁有り無しのエッジ検出で、進行方向の位置補正にも使われる。
安定した走行のためには、ほぼ必須の補正機構と思われる。

しかし、壁までの距離が変わると、反射光自体のレベルも変化するので、壁有り無し判定の閾値をいくらにするのがよいか、大変悩ましい。

走行中の横壁センサのログのイメージ。

壁面にできるスポットが大きいほど、センサ出力の変化は穏やかになり、閾値の設定はシビアになる。
ちょっとした環境の違いが、壁エッジの検出位置の誤差になり、斜め走行などの精度に影響する。

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そこで、簡単に検出精度を上げるため、センサ（発光側）に細工をする。
１０年前の画像

高輝度LEDのレンズ部分をヤスリで加工。

実際に点灯してみて、明るいスポット部分のエッジが、なるべく平ら（垂直）になるように調整。
必ずしも削る必要はなく、ペイントとかでマスクするでも十分。

ただ、赤色高輝度LEDには、Asとかも入っているので、削り過ぎて中身が出てきちゃうと体に悪そうなので注意。

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で、壁エッジに対して、スポット外形が平行になるように調整すると、信号出力のエッジも急峻になる。

この対策で、ついついループしがちな壁エッジ閾値の設定作業が、一発で決まるようになった。

画像では両方削っているけれど、実際には使う側だけで十分なはず。