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2014年11月

2014年11月30日 (日)

全日本大会と、4輪について

録画で全日本大会観戦

今更ながら、皆様お疲れ様でした。
内容は...ふーむ、凄いものだ。まだまだマウスは速くなりそう。

個人的には...むー...一人反省会かな...
今年の学生大会の時にも感じたけど、ここのところ何年も遠ざかっていて、感覚が古くなっているのかも。

そのためにも、自分でも色々折り合いをつけて、大会参加したいところ。

だが、周りの環境が本人の意思とは無関係に動く今日この頃。
来年の今頃はどうなっているやら...なのだが。
さて。

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4輪の話。

伝統的な2輪に対するメリットについて。

タイヤが多い分接地面が大きい、前後に接地しているから制御が無くても直進する、などは分かりやすい所。

重心が前後の車軸の間にある場合(ほとんどの4輪がそうなってると思うけれど)、加速時には後2輪、減速時には前2輪へ荷重が移動し、加減速時でもタイヤの荷重が抜けない。

加速旋回時には、前後の荷重に差があるので、後2輪よりも前2輪の方が先に横Gに負けて、アンダーステアになる。
(旋回中に加速することで旋回半径を大きくできる→コーナー脱出時に加速するだけで、勝手に直進する方向に向かう)

減速すればその逆で、強く減速することでオーバーステアに持ち込める。

この辺までは、まあまあイメージしやすい。

でさらに、コーナリング中にもメリットがあると思うのだけれど、
以下、
2vs4_trace

代表的な90Rでの、4輪(赤)と2輪(青)の動き。

機体中央、重心の軌跡が同じとしても、タイヤ接地面の中心は、内輪外輪とも、4輪のほうがコーナーの外側を通る。

その分、距離に対して曲がる量が少なくなって、一見曲がりにくくなったように感じるけれど、実際には踏ん張りがきくようになる。

人が走る場合で言えば、体の重心位置はそのままに、体を傾けて、足だけコーナーの外側に踏ん張って曲がるようなものか。

コーナーのRが小さくなればなるほど、この傾向は大きくなる。

実車でも、スケールは違うけれどこういった傾向はあるようなので、マウスでも機能していると思われる。


タイヤ表面で起きていることも、いろいろ影響でてそうだけれど、こっちはちょっとよくわからない....
なにかの方法で検証できると、また違う世界が見えるんじゃないか、と思うのだが。

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2014年11月22日 (土)

勝手に引用失礼

>旧作を決勝に持っていくことにした。

うーむ...

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2014年11月16日 (日)

撤収

ようやく今年も終わり。
色々な意味で終わり。

そして始まり、いやまだ始まるかどうかわからない。

行く先には、何が待ち受けているのやら。
そろそろ安定したいのだが、どうしても、思っている様にはいかないらしい。
命尽きるまで突っ走れということなのか。

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2014年11月14日 (金)

重ね探査の壁情報保存

探査途中でスタックしてしまったときに、重ね探査が有効なのは数日前に書いた。
既知の壁がいくらかあるだけでも、探査パターンが変わって、苦手なパターンを回避するのにも効果的。
というか、探査時間の短縮よりもこちらの方が重要なくらいだったり。

その時、スタックしたあたりの壁情報をどこまで再利用するかについて。

探査途中の壁情報はなるべく再利用したいが、スタックした前後の壁情報は、信頼性が低いと思われる。

やり方は色々あると思うけれど、自分で実装したのは、時間で管理する方法。

0.区画分のメモリ(クラシックなら256区画分)を準備する。

1.探査走行で壁情報を更新するたびに、当該区画のメモリをゼロクリアする。

2.全区画分のメモリを一定間隔でインクリメントする。(オーバーフロー注意)

このような方法で、区画ごとに壁情報が、いつ更新されたかの情報も残す。

マウスが探査中にスタックした(と判定した)ら、若いデータ(更新後数秒以下とか)を削除して未探査区画とする。

シンプルな実装だけれど、全面探査の走破には効果的だった。

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2014年11月 6日 (木)

FAT32

昔、SDカードが32MB~256MBだった頃に作ったFAT16のライブラリを、STM32用にちょっとメンテナンスして、同時にFAT32に対応させた。

なんだかんだ避けていたFAT32だったけど、始めてみると、そう大変でもなかった。
頭の体操にはちょうど良いかも。
上位互換といえば上位互換なのだね。
色々手抜きな実装だけれど、まあこれで当面の用は成すかな。

趣味の領域では、超有名なFATFsの移植が定番の様だけれど、自力実装してみるといろいろ思うところあり。

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学生大会の迷路、クラシック、ハーフとも色々思うところあり。
うーん、まあ、そうですよね。ちょっと...だったかな?

例年、学生大会の迷路の難易度は、地区大会や全日本の予選よりも、高めに設定されると聞くが...

学生といえば、学部生、院生がメインだと思うが、最近は普通に高校生が大挙して参加している。
学生大会にはフレッシュマンクラスが無いので、いきなり高難易度の課題にぶち当たる構図。
結果、ちょっと厳しいことになったようだ。

でもまあ、これくらいの迷路は安定して探査できるべきか、とも思う。
最短走行の前に、まずは確実な探査を推奨したいところ。

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2014年11月 5日 (水)

反射光センサネタ

反射光センサについて。

基本は壁までの距離を測るセンサだけれど、壁有り無しのエッジ検出で、進行方向の位置補正にも使われる。
安定した走行のためには、ほぼ必須の補正機構と思われる。

しかし、壁までの距離が変わると、反射光自体のレベルも変化するので、壁有り無し判定の閾値をいくらにするのがよいか、大変悩ましい。

走行中の横壁センサのログのイメージ。

1411041

壁面にできるスポットが大きいほど、センサ出力の変化は穏やかになり、閾値の設定はシビアになる。
ちょっとした環境の違いが、壁エッジの検出位置の誤差になり、斜め走行などの精度に影響する。

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そこで、簡単に検出精度を上げるため、センサ(発光側)に細工をする。
10年前の画像

040904

高輝度LEDのレンズ部分をヤスリで加工。

実際に点灯してみて、明るいスポット部分のエッジが、なるべく平ら(垂直)になるように調整。
必ずしも削る必要はなく、ペイントとかでマスクするでも十分。

ただ、赤色高輝度LEDには、Asとかも入っているので、削り過ぎて中身が出てきちゃうと体に悪そうなので注意。

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で、壁エッジに対して、スポット外形が平行になるように調整すると、信号出力のエッジも急峻になる。

1411042

この対策で、ついついループしがちな壁エッジ閾値の設定作業が、一発で決まるようになった。

画像では両方削っているけれど、実際には使う側だけで十分なはず。

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2014年11月 2日 (日)

学生大会見学

偶然にも調整がついて、学生大会をほぼ全部見学することができた。

色々な面で思うことあり。
これは、ちょっと考え方を修正しないとなあ...

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しかし、今日だけの印象だけれど、失われている基本技術が多いような?

例えば...

マウスにおいて、まず大事なことは、安定した探査走行をこなすこと。
そのために色々な方法が実装されてきた。

代表的なものでは、探査走行中に、姿勢を調整する動作を挿入して、スタックしないようするとか。

また、壁切れ補正を使って、走行距離の修正を行うのは一般的だけれど、それだけでは安定させるに十分では無いようだった。

そこでエッジの予想位置と実際に検出したエッジとのアンダー、オーバーに注目する。

度ごとに検出されるアンダー、オーバーが半々になるように、ひと区画分のベース値をちょっとづつ調整する(アンダーだとベース値をちょっと増やす、オーバーだと逆。リミット付)ような学習制御を実装すると、なかなか効果的だったりとか。

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あと、探査が失敗すると、もう一度最初から探査して、やっぱり同じところで同じようにスタックすることの繰り返し、ってのもよくあるパターン。

これを回避するには、重ね探査が効果的。

スタックするまでの経路は、概ね探査済みなので、重ね探査を実装すると、探査スタックしたところを迂回できる可能性が高い。
鬼門の場所も、違う方向からアプローチすれば、問題なく探査できることが多い。

重ね探査をどう実装するかは、各人検討で十分な気もする。

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などなど、実践的なノウハウは色々あると思う。
うまく継承していけると良いのだが。

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最近よく聞かれるような気もするので、自分の考える4輪のメリットも、一度まとめてみようかと思うので、また近々。

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Arthurさんへ

volatile hogeは、たぶんデフォルトの型(int?)で宣言されるのでは。
static hogeとかも。

警告などは、コンパイラ依存?

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