R&D daily

ここ最近の山場を一つ越した。
まだ関連で一案件残ってるけど、こっちは悩んでも仕方ないところ。
ダメならだめで、なるようになるでしょ、まあ終わり。

だいたい１０年おきくらいに、こんなシチュエーションが巡ってくるような。
というわけで、今後の方向性も見えてきたかな？

また今日、若い人の才能に触れる機会があった。
まあ直接本人に伝えるようなチャンスは無いような気もするけれど、すごいなあ、と感心することしきり。

もちろんこっちもまだまだ負ける気は無いのだが、時間は常に彼らの味方だ。

------

若いゆえに大変なことも多いと思うが、あまり正面からぶつかって腐ったりせずに、突き破ったり、斜め上を行ったりしてほしいものだ。

・・・とか、なにかフラグ立ててるような気もするが、まあ、あまり考えずに行こう。

基板上の環境温度計測のために、センサを取り付ける。

最近は、たいていのマイコンに温度センサが内蔵されてる。
stm32や、8ピンのAVRTinyにも入っているくらいだ。

ただし、チップの温度は環境よりは大分高めに出るので、環境温度を測るには、熱源から離れた所に別途取り付ける。

------

ストックからLM35を取り出してきて取り付けるが、出力がなんかおかしい．．．
壊れてるのかと思ったが、よーくICのパッケージ（TO92）を見ると、LM335とある。

誰だよ、こんなの紛れ込ましたのは。
と、思ったが調べてみると、LM335も温度センサだ。
動作は全く違うが、負荷抵抗を後付けすれば、何とか使えそうだ。

出力はケルビンか．．．
1K/10mVだから、3.3Vリファレンスだと、上限は56.85℃(330K)までか。

まあ何とかなりそうだけど、負荷抵抗の消費電流も大きいし、そのうちLM35に付け直すかな。

またまた別の案件で、STM32F405をさわる。
いつものF103やF373では、ちょっと内蔵メモリが足りない。
で、あまりさわったことのないF4を投入。

------

DMAの設定がよくわからない．．．
F3のDMAはそんなに悩まなくても、さくっと動いたんだが。
なにかまだ設定できてないフラグがあるのか。

色々面倒なことに巻き込まれたくないので、STのライブラリは極力使いたくないんだが。
もうちょっとドキュメント当たってみるか。

DMAに関しては、F4の方がF3よりも古い仕様なのか？
STM32F系の、いつものペリフェラル仕様の迷走なんだろうけど．．．

------

STM32F7が発表になっているようだけど、型番からしてもあまり用事はなさそうな感じ。
STM32F4xxの改良版の、F6xxあたりが出てくれないかなあ。

昨日目撃した新型ターンについて色々考えてみる。
詳細は書かないけど、通常とは半区画違う位置でのVターンについて。

つらつらと図を描いて考える。
なんとなく、平均速度の観点では通常ターン走行より少しいいくらいだけど、姿勢補正の機会は増えるのか？
前後が45度ターンであれば、意外とつながりが良いような気もする。

かなり特定の壁パターンで無いと適用できないような気もするが、斜めを走れるような機体だと、アウト側に壁があっても、ぎりぎりかわせるか？
それでも、機体が前後方向に長いと苦しそうだが．．．

正確な絵を描いてみないとよくわからないけど、検討に値しそうではある。

やらなきゃいけないことが、色々あるのに熱が出てしまってダウン。
先週の外仕事前から、ずっと調子悪いんだが、変な病気を持って帰った扱いされている。
一日臥せっているのだが、東北大会を配信しているようなので、寝転がったまま観戦。
ずいぶん盛況のようだ。

-------

こじまうすが、また変な（褒め言葉）ターンを実装している．．．
最近実装されたものか、以前からあったのかは分からないけど、初めて気づく。

こういったコースレイアウトだと、この新型ターンにメリットがあるのか？
大した差は無いかもしれないけど、これに気付く慧眼に感服。

いや、まだまだ進歩する余地はいっぱいあるものだ。

関係者と参加者の皆さん、お疲れ様でした。
寝よう．．．．

最近は、小電力のチップを扱うことが多い。
よく使うのが、ATTINY8xの～20ピンくらいのシリーズ。

だいたい3.3V、クロック1MHzで、0.9mAほど。アルカリ単三電池２本で２か月くらい連続動作する。
メモリや処理能力もそれなりで、普通に割り込みを使ったりとか、まあまあ実用的なものも組める。

ちょっとしたものを作るのには、なかなか便利だ。

------

このあたりからすると、stm32f3xxは、約8MHzで6mAなので、相対的に性能が高い。

よく使うRS232Cのレベルコンバーターが、無負荷でも電源に3～5mA流れることからしても、処理できる量を考えると、相当なものだ。

------

マウスも軽量化、低イナーシャ化が進むと、モーターの消費電流はどんどん減っていく。

しかしセンサやCPUは変わらないので、こっちをテコ入れしないと、バッテリの小型化が頭打ちになってしまう。

まあCPUそのものを開発するわけにはいかないけれど、こっちは勝手に進むだろう。

あとはセンサなのだが．．．

一般的に光を使うセンサは、電力消費が大きい、温度の影響を受けやすい、など、あまり素性がよくない。
とりあえず壁を非接触で検出するのに、もっといい方法がないだろうか。

制御とセンサ系で、消費電流を10mAくらいにできると、バッテリも相当絞り込めるのだが。

色々妄想する。

マウスシーズンもたけなわだが、本業もなかなか良い感じに詰まっていて、大会の会場に出かけることも、ままならない。
昨日も東日本地区大会だったようだが。

エキスパートクラシックの迷路結構エグい、ですか？そうですか、ふーむ．．．．

------

それはさておき。

先日の関西地区大会の前日、懇親会のみ参加させていただいた。

その場にて、最新の機体を触らせてもらったりとか、最近のトレンドについていろいろ話を伺う。
いくつか、あっ、と思うことあり。

一人で考えていても思いつかないようなことも、話をしているうちにひらめいたりとか。
やっぱり、みんなが苦労している所にこそ勝機があるんだよなあ。

一つのテーマですら物にするのに、数年～１０年はかかるというのに、色々思いついてもなかなか実証できない．．．自分のペースで進めるしかないが。

マウスは、まだまだ速くなりそうだ。

撤収も二日掛かり。

物は試しに、アレを試してみることにする。
メニューを見ると、デザートのカテゴリにある。

マンゴーは、日本で食べるのとちょっと違う。
メロンとイチジクの間あたりの味かな？

ご飯は、ココナッツライス？
タイ米だけど、食感は蒸したもち米だ。暖かいけど悪くない。
添えられたココナッツミルクも合っている。

これはこれでアリだな．．．

ATTINY84でのSRAMについて少し。

ATTINYとかこの辺のマイコンは、スタンバイモードに入れると、消費電流が1uA程度まで落ちる。
改めて主電源を切る必要が無いくらいだ。

で、ウオッチドックを使って定期的に起動し、I／Oポートなどを監視して、必要とあれば起動すればよい。

------

スタンバイモードの時に、メモリー（SRAM）が保持されるならば、前回スタンバイに入った時の状態や、起動回数などを覚えておいて、処理が分けらりたりして便利なのだが。

当該のデータシートを見ても、起動時にメモリーの内容がクリアされない、とある。
webで情報をあさってみても、皆、データは保持されるでしょう、とのコメントしかない。

しかし実際にやってみると、内蔵SRAMのデータは保持されないように見える。

データシートをよく読んでも、クリアされないとは書いてあっても、保持されるとも書いてない。
webの情報も実際に試してレポートしているものは見当たらないようだ。

------

仕方がないので、スリープモードに入る前に、EEPROMにデータを退避して、起動時に読み込むようにして動かす。

しかし、これだとEEPROMの書き込み回数からしても、あまり長期間使うわけにもいかない。
うまい方法はないものか．．．．

------

それとも、スタートアップでメモリの内容が書き換わっているのか？
オブジェクトを逆アセンブルすればわかりそうだけど、億劫だな．．．

------

世のRTCなどの消費電流は、概ね1uA程度なのだけど、それに対してSRAMのバックアップには、結構な電力が必要なようだ。

前に使ったLPC2368は、2kbyteもの内蔵SRAMもバックアップするようになっていて、Vbat端子に20uAも流れ、小さなリチウムバッテリでは数か月で干上がった。

ATTINYなんて、スタンバイ時の低消費電力も売りなんだろうから、電力を消費するSRAMのバックアップが実装されてなくても、まあそんなもんかとも思う。

チップそのものスタンバイ電流が、0.1uA（typ）なのに、SRAMバックアップに10数uAも消費したら、そりゃあかっこ悪いような。

現地の空港到着。
時間が少しあるので、辺りの様子をうかがう。

スタンドで弁当を色々売っていて、どれもそそられるのだが．．．．

異質な一品が。

ご飯の上に、マンゴー？添えてある小袋は、ココナッツミルクだそうだ。

甘いのか？と聞くと、甘いと答える。
すいません、これは無理かも。

------

２０年前は山盛りパクチーにコテンパンにやられたけど、やはり世界はまだまだ広いな。

久しぶりに外仕事だが、少し遠いところへ。
現地到着は、日付が変わるころらしい（現地時間で）

この前行ったのは、２０年前だったか．．．

その時は色々衝撃的な旅だったが、今回はどうなることやら。
お手柔らかにお願いしたいところ。