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2014年2月

2014年2月17日 (月)

STM32F3のタイマ

ポーリングでホールICの信号を読み取っていたのを、割り込みイベントに変更。

STM32のタイマーは、ブラシレスモーターのホールIC入力に対応している。
3相分の信号をつなげると、それぞれのXORをとって、タイマーのイベント入力につなげられる。

F1のときは、その信号のエッジが立ち上がりか立下り、どちらかしか設定できず、目的の動作をさせるには、イベント/レジスタを2つ用意しないとだめだった。
(設定自体はできるので、ぎりぎり所望の動作はできる。)

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F3のタイマは、レジスタはF1の同名のタイマとそっくりで、設定もほとんど同じだ。

だがよくよくデータシートを見ると、イベント設定のレジスタに新しいフラグビットが追加されていて、両エッジのイベントを取れるように変更されている。

これはありがたい....が、そのつもりで見ないと、変わってることに気付かないよなあ。

同じTIM2と名づけるなら、全く同じにしてほしいものだ。
変わったんなら、TIM2aとかにしてくれればいいのに。

STM32は全般的に、こういった傾向がある。

設計の方向性なんだろうけど、新しい品種が出ると、ペリフェラルは今までと一見同じように見えても、地味~~に改良されていることがある。

まあ、おかげで助かることも多いけど、古い世代のチップに戻ろうとしてハマったりもする。

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割り込みでも動くようになった....がちょっと変だ。

モーターから異音がする。

割り込みがうまくいってないようだ。
デジタルフィルタは最大に設定されているんだけれど、まだ足りてないのかな。

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2014年2月15日 (土)

EC20 テスト

ようやくブラシレスモーターのテスト回路ができたので、プログラムを組んで回してみる。

140214

CPUはニューカマー、stm32f303。
ドライバは手持ちの部品で 暫定。 IR2184+Nch PowerMOSFET x6 3相ブリッジ。
エンコーダー入力は、ソフトウエアで入力ポートを読み取って、PWM出力の位相を直接切り替え。

暫定だし、まあ、とりあえずこれでいいでしょ。

ゆるゆると回して、位相を確認。
小デューティで、定数を計測。
ほぼカタログスペック通り。

とりあえず、いけそうだ。

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自分の用途ではあまり必要でないのだけれど、ためしに高回転側で回してみる。
だいたい12V相当で、15000rpmだ。
ちょっと足りないけど、まあこんなもんか?

タイマーを使って、位相を進めればもっと回るんだろうけど、それはまた別の機会かな。

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2014年2月10日 (月)

STM32F303

ここ数年、気に入って使っているSTM32だけれども、かなり品種が増えてきて、選定で迷ったりもする。
新型では、どれを使うか...

F4は、そりゃあ高性能なんだけど、マウスには色々重い気もする。
コアの処理能力的にも、I/Oの構成にしても、F1あたりで十分足りてるともいえる。
STM32F405あたりが旬の様だけれど、実際皆が使ってるのは、どのあたりなんだろうか。

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個人的に最近のお気に入りで、普段色々使っているのは、STM32F373。
48ピンパッケージに、まあ今時の物はたいてい入っている。

特徴的なのは、16ビット シグマデルタADCを持っているところ。

ちょっと前なら、マウス用のジャイロセンサ受けなんかにぴったりだったのだけど、いまどきのジャイロはシリアル接続だ。

いや、ジャイロだけじゃなくて、今時の産業用センサは、どんどんシリアル接続に入れ替わっていて......いや、それは別の話。

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で、このF3だけれど、STM32F303という奴もいる。
こっちは、16BitADCの代わりに、本格的なオペアンプが4個入っている。

4個は一見少なそうだけれど、アンプの各入力にはマルチプレクサがついていて、複数の入力ソースをソフトウエアで切り替えて使える。

また、内部でADやらコンパレータやらDACなんかに、ごちゃごちゃつながっていて、大概の回路は内部で完結して、外部の余計なピンを占有しないのもよさげだ。

外部にFB回路を組んで通常のアンプとして使う方法と、内部でゲインをソフトウエアで設定する、PGAとしても使える。

マウスのセンサ系なんかには、これ以上無いくらいぴったりだ。
三相ブラシレスモーター用のタイマーもたくさん持っているし...

あー、F303には32ビットタイマーが1個しかないのか...(F373は2個)
エンコーダー入力処理に、ほんのちょっと追加がいるけど、まあ全然問題なし。

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