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2013年12月

2013年12月31日 (火)

帰省

今日から、都内に帰省。
今年は長めに、5日まで。
特に予定はないのだけれど。

秋葉など、世の中は4日あたりから始動するようなので、少しは活動できると良いのだけれど。

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それでは皆様、よいお年をお迎えください。

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UDPチェックサム

LPC1769とPCとの通信をEthernet経由で。

PCの送信するパケットはarm側で受けられるんだけど、armからPCへのパケットが受け取れない。
以前は、この自作のソケット通信ライブラリで、うまく通信できていたと思うんだが...
はて、どうしたことか。

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PC上で、WIRESHARKを起動して観察すると、パケット自体は、やり取りされているようだ。

というか、WIRESHARKはwindowsが吐くパケットのチェックサムが合わない、と言ってくるのだが...
念のため手計算しても、チェックサムがあってないように見える。
そもそもどういう方法でチェックサム計算しているか、結果からはよくわからない。

ためしにWindows同士で通信するようなテストアプリを書いてみると、この間違っているように見えるチェックサムでも、通信できているようだ?

なんじゃこりゃ。
Windows7ではこうなっているのか?

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ほとほと困って、とりあえずUDPチェックサムを無効(チェックサムフィールドを0000h固定)にしてみるが、それでもwinsockは受信パケットを破棄するようだ。

いったい、なんなんだよ....

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ところで、UDPチェックサムは、フィールドのデータを積算して、1の補数を取ることで算出される。
1の補数表現では、0000hとFFFFhは同じ数値を表す( = 0)。

物はためしに、チェックサムフィールドをFFFFhとしてパケットを作って送りつけてみると、winsockは、データを吐き出し始めた。

うーん、こういった規格は、手元の資料にも、自分の記憶にもないんだけど、いつからこんなことになっているんだろう。

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こんな低レベルのsocketプログラミングなんて、今の時代、なかなか機会はないと思うけど。
ワンチップマイコンでネットワーク機器に接続できるのは、現場レベルでは、いろいろ便利なので、これからも使っていきたいところ。

プロトコルなんてものは、OSなんかよりもはるかに変化しないものだと思っていたんだけど、そうじゃないってことかな。
ちょっと規格を調べても、自分の記憶の中にあるようなものしかでてこない。

FFFFhでチェックサム無効になるのは、まあいいんだけど。
いまどきの正しいUDPチェックサムは、どうやって算出されるのか知りたいところ。

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2013年12月27日 (金)

やり過ぎ?

本業で扱ってるコネクタの新製品。
隔壁に取り付けて、表と裏からケーブルを接続できる、という趣旨の物。

http://gat.ne.jp/inform/webdir/48/as_through_bulkhead.pdf

真ん中にフランジがあって、裏と表にそれぞれピンが出てるタイプのコネクタ。
BNCとか、RF用のものではよく見るタイプ。

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ちょっとまて。
これって、表と裏で同じピン番号同士がつながってないような....
表と裏でピンとソケットになってるならともかく、どっちもピンだよ、これ。

この短いハウジングの中で、30ピン以上ある分、全部入れ替えてるのか?

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資料には、細かい(いや決定的に重要な情報だ)ことは記載がないので、
取扱い先に連絡をしてみる。

表と裏で違うピン同士がつながっていると、あっけらかんとした回答をいただいた。
全ピン、まっすぐ貫通しているだけかよ。

この中継コネクタを間に入れると、中心線上にある数ピン以外は、ピンアサイン的に見事にシャッフルされるわけか。
RFコネクタみたいに同軸なら成立するけど、多極コネクタでやるなら、オスメスにしないとだめだろ。

D-SUBとかのジェンダーチェンジャーなんかも、うまくレイアウトして、オス同士の組み合わせでもピン番号が入れ替わらないようになっているものだ。

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...このコネクタのシリーズは、MIL SPECの38999のシリーズI準拠をうたっている。準拠というくらいだから当然取得はしてない。
MIL-38999のコネクタは、航空機や人工衛星なんかにも普通に使ってある、まあ本物。

たしかにパッと見には、38999のシリーズIあたりに見えるんだが、値段が半分の代わりに精度とかも半分くらい?というなんとなく、パチモノ系の香りがしてたり。

それでも、このあたりの業界では、値段が安いのもあって、みな喜んで使っているという現状。
一方では、38999のイメージを借りて、なんとなく高信頼か?と思わせているのだけど、
とてもMILなんか取れそうもない、ひどい作りの物もラインナップに混ぜてあって、うーんって感じ。

一応、売り文句としては、MILを取得してないから安い、って説明。
ま、確かに”取得してないけど、品質は同等”、とは、どこにも書いてないからなあ...

ビジネス的には、これでいいのかもしれないけど、なんだかなあ、と思っていたんだけど。

さすがに今回のこれは、あんまりだ....
ほんとに、こんなのほしがってる人いるのかなあ。
いるとしたら、ほんとに電気屋なのか?
謎は深まる。

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2013年12月20日 (金)

加給

しばらくぶりに完徹。
前日朝まで、物が組みあがらないなんて、どういうこと...
事前にできるところまでやっといて、って言われても、大したことはできないんだけど。
こっから動作検証?...やれやれ。

単純作業でないので、残り時間が少ないと焦るんだけれど、途中で気持ちが切れてしまわないようにペース配分に注意。

出来合いの物の通信仕様を実機でチェックして、動作仕様をざくざく絞り込んで、UIは整理して、見えるところは体裁を繕って、動かないやつは諦めて。
連続作業20時間くらいで、まあなんとか言い訳が立つくらいまで。
最後に風呂を浴びるくらいの時間は残った。

ネットワーク、PC、組み込みコントローラなど、一晩分としてはそれなりの量の製作物だけれど、なんとかなった、ような。

普段の時に、ひと手間余分にかけて試作しておいた物、仕込みをしておいたものが、効いている感じ。

やっぱり、ここに来るまでのスケジュール管理なんだけどなあ。
各方面には、今後とも何とかしていただきたいところ。

反動で沈没中...

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2013年12月15日 (日)

RS485

RS485での半二重通信なんてのをいじっている。

某社のモータードライバーを直接たたいているんだけど、なにか微妙なタイミングがあるような。

メッセージフレームの前後や、1キャラクタ送信ごとに、ちょっとづつディレイを入れて、間隔を開けてやらないと、うまくいってないように見える。なんだろう。

まあ、485の通信ラインを直接たたくのが保証されている使い方かどうかはよくわからない(フォーマットの資料はあるけれど、詳細なタイミングチャートなどはなさそう)ので、どうこう言うことではないのかもしれないけど...

こんなもんなのか?それとも内部的には、厳密なタイミング規定があるのだろうか。
RS485のドライバをリリースするのが早過ぎるだけかと思ったけど、どうもそれだけではないようで。

気分転換に、ドライバのカバーを開け、中身をあらためてみると、CPUは64ピンのSH2だった。
なんだか懐かしい感じすら...

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2013年12月 3日 (火)

4輪

今年の大会あたりで、有力候補の機体レイアウトが、ほぼ4輪に集約した感が。
トレーサーでも、4輪ちらほら。

まあ、トレーサーは以前から、4輪/ステア文化圏だったから、ちょっと違うかな。

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広く4輪が作られている理由のひとつに、その構造のシンプルさがあると思う。
2輪コアレスDCマウスが作れる技量があれば、4輪マウス製作はそう難しくない。

で、作って走らせれば、その特性の違いにすぐ気付くというシンプルさ。
シンプルイズベスト。

有利かどうかは、各人の判断。

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では、4輪が究極のレイアウトかといえば...まだ次があるような気がしてる。

何度か書いてるけど、そもそも4輪は、2輪マウスと6輪マウスのそれぞれの挙動の間に、なにかいいところがありそうな気がしたのが、発想の原点。

2と6の間をとって、4輪というわけではないけど。

流石の6輪も、高速(1m/sec位)では、曲がりづらそうにしていたと思う。
ターンの速度を上げていくと、アンダーが出てアウト側の壁にひっかかっていた。

同じところで、2輪マウスは曲がれるんだけど、直進加速にうまく移行できずイン側の壁にぶつかっていたと思う。

この間の特性がとれれば....

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最近のコンデジは、スロー動画がお手軽に撮れるので、動画サイトには、皆がとった高速ターンのスロー動画が、たくさんあげられている。
こういった動画を見ていると、4輪マウスも(比較的)不得意にしていそうなところがあるような気がする.....

どうも、2輪と4輪の間に、最適値があるような気がしている。

2輪と4輪の中間的な走行特性を出すには、どのようなL/Oが考えられるだろうか。

3輪?
いや本質はタイヤの数ではない。

今の4輪は、もうちょっと回頭性が良い方がいいような気がする。

でもまあ、このタイヤのこじり具合が、タイヤ表面の埃を弾き飛ばしていて、グリップを確保しているのかもしれないし...


などなど...次なる構成も妄想中。

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2013年12月 2日 (月)

reboot

'11モデルのデータを引っ張り出す。

131202

3年近く前の設計だけども、まあ、今でもまだイケるよなあ。
センサーとジャイロと、CPUも変更して...

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来年は、クラシックからエキスパートの冠が外れるんっだっけ?
フレッシュマンクラスはなるべく継続の方向で、の話は出てたけど、もしかして非フレッシュマンクラスは、エキスパートじゃなくなるのかな?

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最近の吸引マウスの最速ターンは、3~4Gとか。

うーん、もう、そういう世界に入ってきたのか。
このへんが一つの壁というか、到達点のような感じもしていたんだけれど...

でもまあ、マウスは人間が操縦するわけでもないので、まだまだ進んでいくような気もする。

順調に進んで、傍から見ていると、どの経路を通ったか、素で分からないようなところまで行けばいいなあ、と思う。

フェンシングや剣道の試合のように、目が慣れてないと何が起きたかさっぱりわからない、とかになると楽しそうだ。

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某所に、恐怖の写真が再掲されてる。
トラウマが...笑

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2013年12月 1日 (日)

2013全国大会終了

久しぶりに思うところなどを。

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今年は当初、全国大会に予定が被ってなかったので、参加するつもりであったのだけれど。
春先早々に、本業の日程がずれてしまい、参加不能になってしまって何か切れてしまった。
来年は...どうだろう。何かの形で参加したいのだけど。

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大会は、ストリーミングで観戦。
ちょうどこちらのお昼休みが、クラシックの決勝の時間帯で、LIVEで吸引のアレを見れたりした。

うむ...狙い通りというか、えーと、すいませんでした(?)
でもまあ、たぶん、相当進歩しているようには見える。

あの辺は、本質的に今のセンサ系では修正が難しいし、地道なパラメーター調整だけでは合わせきれないと思う。
もっと別の方法を使って、位置や角度の修正をやらないと、今以上の速度はなかなか出しづらいような。

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最後のゴールへの直線で減速せず、ゴール区画の奥の壁に激突するマウス複数。
毎回ぶつかってたから、最後のコンマ台のタイムを稼ぐため、ああいうつもりの走りなのだろうなあ。
さすがだ。

あそこの奥の壁がなかったら、出てっちゃうのか区画内で止まるのか。
どうなのか?

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クラシックの予選迷路は、割と距離も短く、難易度も中程度だったと思う。

こういった迷路の場合、調整が甘くても、速度だけ上げ、一か八かのパラメーターで、タイムトライアルを4回トライするような手法が有利なような。

さらに同一設計のマウスが何台も同じトライをすることで、予選上位を占めてくるものだ。
今回は、だいたいそのようになったようだ。
決勝の最後3台は、よくある、ほぼ同じハード構成で、探査、最短経路選択の順番も同じに見える。

こういったマウスは、決勝迷路のような課題ではふるい落とされるものだけれど、ここまで予定通りなのもあれだな。

決勝の盛り上がりを考えると、もっとうまい予選の方法があってもいいような。

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最後に同一性の問題について。

とりあえず当初、トレーサーは、マウスに比べて敷居が低いとされ、ロボット製作のエントリーとして設定されていたはず。
そもそも、エントリしたての初心者の作るロボットが、よくあるものになるのは仕方がないので、そこに同一性のフィルタをかけてしまうのはどうなんだろう、と思う。

たぶんこの場合、同一性の話をしたいのは、勝ちに行っている連中が同じような機体を並べるのを阻止したいってことだと思う。

吸引禁止の時も書いたけれど、これは良くない(思っている方向ではない)から、ルールで禁止、ってのは、なんであれ安易な解決方法であり、基本的にはいただけないと思っている。

多様性を期待するのは分かる(一見繁栄しているように見える?)けれど、
多様性が第一義であれば、多様性で順位をつければよい。

同じような機体が上位を占める時こそ、全員まとめて薙ぎ倒せるチャンスなんだけど、だれもそんなことを考えない、ってことかなあ。

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近年、トレーサーというのも立ち位置が変わってきて、上級者が超高性能な機体を持ち込み、ものすごいタイムを出すようになった。
全日本あたりだと課題コースも、超高難度だ。

トレーサーと名前がついているのだけれど、もはやトレースは推奨されず、ショートカット推奨のようだ。
うねうねコースをまっすぐ走るのは、傍でいうほど簡単でない、というかマウスの斜め走行など比べ物にならないほど難しいと思うのだけど。

チャレンジする課題としては、わかりやすいテーマだけれど、そこに誘導したいって意図があからさまに見えてしまっているのは....

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