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2013年6月 8日 (土)

センサ評価

F3基板で、OPB733Tを評価。
なんとなく使えそうな感じではある。

130608

今の反射光センサは、大まかには、反射光の強度で壁までの距離を計測し、その走行距離など制御周期による微分で、壁のエッジを検出してる。

壁までの距離はともかく、機体の位置を推定するために、壁エッジ検出精度はなるべく上げたい。
できるかぎりセンサの指向性を鋭くして、壁のせまい範囲を見るようにしたり、色々工夫はされてきてるのだけれど。

しかし、検出距離を稼ぐためにパルス発光(変調)を使ったりしていることもあって、この方法では、これ以上速度が上がってきては、壁エッジの検出精度を確保することは難しいんじゃないか、という気がする。

そこで、走行距離による微分ではなく、複数のセンサによる空間的な検出ができないものだろうか、などと考えているのだが....

これがうまく行くのであれば、トレーサーのセンサとしても使えないかなあ...とか妄想する。

どうも、基礎実験ばかりで、実機に近づいてない感も。

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