R&D daily

F3基板で、OPB733Tを評価。
なんとなく使えそうな感じではある。

今の反射光センサは、大まかには、反射光の強度で壁までの距離を計測し、その走行距離など制御周期による微分で、壁のエッジを検出してる。

壁までの距離はともかく、機体の位置を推定するために、壁エッジ検出精度はなるべく上げたい。
できるかぎりセンサの指向性を鋭くして、壁のせまい範囲を見るようにしたり、色々工夫はされてきてるのだけれど。

しかし、検出距離を稼ぐためにパルス発光（変調）を使ったりしていることもあって、この方法では、これ以上速度が上がってきては、壁エッジの検出精度を確保することは難しいんじゃないか、という気がする。

そこで、走行距離による微分ではなく、複数のセンサによる空間的な検出ができないものだろうか、などと考えているのだが．．．．

これがうまく行くのであれば、トレーサーのセンサとしても使えないかなあ．．．とか妄想する。

どうも、基礎実験ばかりで、実機に近づいてない感も。