R&D daily

ここのところの状況が、少し緩和されてきているようで、心にも少しばかりの余裕が出来てきたのかも。

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唐突だけれど、マウスの高速化について考える。

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昔のマウスは、センサと処理装置（CPU）、モーターとバッテリの文字通りの集合体で、移動ロボット然とした物体だったと思う。

その時代ごとに意匠を凝らしたものもあったけれど、技術の志向はソフトウエアであり、最適な経路選択や、センサによる姿勢補正が主な興味の対象だったと思う。

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そんな中、韓国のマウスが席巻した時期があった。２０００年頃か？

通常の５回のスタート前に、迷路でマウスを走らせて、連続スラロームのパラメータを調整している（と思われる）のを見て、驚いたことがあった。

その後すぐに、スタート区画以外での調整は禁止されることになったけれど。

このあたりが、最短走行のための調整を始めた最初かなあ、と思う。

（斜め走行は私の知る限り、88年頃には、オッテンさんのマウスが探査走行中（！）に多用していてた。
速さと言うよりは、賢さの要素として、マウスの歴史の割と初期の段階でクリアされている。）

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その後、私が大会参加する頃には、すでにタイムレースの様相を呈してきていたと思うのだが。

その当時、最短走行性能に振ったマウスは少なく、まだまだ伸び代はありそうだ、と感じていた。
まあ、６輪が絶対的な強さを持っていた、という時代背景はあるのだけれど。

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さて、実車の話。

実車においては、構造上の制約が沢山ある。
（そもそもあまり素性の良い機械ではないと思うのだけれども。）

そうした中でも、高速、高性能化を追求した結果、平面の上をタイヤを接地させて走行するに当たって、どのような手法、妥協が有効であるか、いろいろなノウハウが蓄積されている。

考えれば当たり前の事も多いけれど、たとえば、低重心化、軽量化、低イナーシャなどなど。
表現は雑だけれど、タイヤに捻りを入れて使う、なんてのもそう。

マウスを高速化するための方法について、実車の構造から応用できるものはいろいろある。
近年では、それらを取り込んできているのは、周知の所。

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では、たとえば競技用の車両がベストで、あれの真似をすればよいかと言うと、これもまた完全に正解ではないと思う。

競技用の車両は、色々な制約の上にバランスしている。（テクニカルレギュレーションとかのレベルではなく。）
たとえば、人間が操縦できる姿勢で搭載されないといけないとか、エンジンや燃料タンクが無いと走れないとか。

これらがあるために、実車においても、走るための理想の構造をとることが出来ない。
あまりに当たり前で、空気のような話なのだけれど。

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マイクロマウスでは、これら構造上のハンデキャップを負うことなく、実車よりもさらに性能に振った構造が取れる可能性がある。

４輪やら、吸引、板マウスなんてのは、まだまだ実車でも有効な話の範囲内だ。
ここよりさらに向こう側に、思いを馳せる。

要するに、ヨーレートが瞬時に発生すれば、もっと早く曲がれるよな、とか。

妄想は尽きない。調子が戻ってきたのかも。