R&D daily

田舎から、弟がやってくるとのことで、近所の鳥屋で晩飯。

昨日のうちに予約。
コースでしか食べられない鍋が目的。

なんだかすごいビジュアル。
狙い通り、かなり受けた。

周りの席もからも注目を集めているようだった。

鍋だけでなく、終始鳥尽くし。
おいしく頂く。

毎年恒例の行事。
今年は、夜の部ではなく、昼の部に出向く。

おりしも満開だ。
例年夜の部は、わりと人出が少なく静かな中で観れるのだが、昼間は人も多く、すぐ後ろの本殿で神前結婚式やってたりとか、なかなかにぎやかだ。

考えれば、すごいものが近所にあるものだ。

将棋の電王戦が面白くて、毎週注目している。
今日の時点の結果は、棋士側の１勝２敗１分。　拮抗してる。

非常に面白いと感じているのは、テクノロジーの話ではなく、お互い同じルールにのっとっているものの、普段、公式には交流の無いもの同士が対戦していること。
異種格闘技戦か。

その結果、お約束のような予定調和にならず、非常に泥臭い、本気の殴り合いのような状況が生み出されているように見えるところ。
それぞれの弱さ、弱点が露呈し、そこをエグく突き合い、勝負がついてきている。

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勝負の世界のプロと言われる人は、負けて恥をさらすことも織り込み済みで、その世界に身を投じている。

それこそが、勝利、勝者の価値を担保している。

一方、本業などでは、失敗のリスクを避けるあまり、勝ち負けを予定調和でコントロールすることに腐心したりすることも、ままあるようだ。
プロレス的、なんて言われたりもするが。
この手法は、短期的には丸く収まるように見えるのだが、実に本質的な衰退の原因になっているようにも思える。

最近元気の無い、いろいろな一流企業も、そんなところに嵌ってきたのではないか？

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電王戦なんてものは、人間のプロ側からすれば、何がメリットなのだろうと思っていたけれど。
始まってみると、実際ものすごい注目で、普段将棋に関心の無い私のような者まで、惹きつけてやまない。

こういった予定調和の無い、死力を尽くす戦いが、多くの人の耳目を集めることは、興味深いことだ。

これがすべて計算の元に行われているならば恐れ入るところだけれど。

携帯の緊急地震速報が鳴る。
その後しばらくして揺れが来る。
震度１くらいかな。

携帯端末での地震警報は、優れたシステムだな。

テレビやラジオは常に身近にあるとは限らないし、放送のデジタル化もあって、秒単位での速報性には欠ける。

デジタルテレビでも、緊急時にはデコートをすっ飛ばして、瞬時に警告表示に切り替われば良いのにと思うのだが、その分のコスト負担が出来ないんだろうなあ。

今日は週末仕事の振り替えで休み。

土曜は雨だったが、日曜は寒かったな。

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春休みも今日までなので、本人の組み立てにつきあう。

組み立て中．．．．まだしばらくはかかるな。

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もう一人は、となりでソースコードをプリントアウトして眺めている。

割り込みハンドラの記述が腑に落ちないらしい。
ISR()の中のラベルが、何処で定義されているか探し回っている。

まあ、そうだね。なんかおかしいような気もするけど、そういうものらしいよ。
こんなチップでもGCCが使えるんだし、多少のことには目をつぶっても良いんじゃないかなあ。
と、思っていると、単なる本人のリハビリ中らしい。
ああ、そうですか。

外仕事より帰還。
春休み期間の週末だけど、目立った渋滞もなし。
まあ天気関連であれだけ言われたら、そもそも出かけないかな。

首尾はまあまあ。

内部的に世代交代があって、色々準備に時間が無かったことを考えると、まあそれなりにはうまく行ったようだ。

不満そうな人もあるけれど、外れた方の人だから、心情的には分からんでもない。
でも、理不尽に絡まれるのは迷惑な話だ。

はやく落ち着き先を決めて、そのあたりをうろうろしないでもらえると、もっと良いのだが．．．

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まあともあれ、新体制で転がり始めたのも確か。
前には進んでいる。
皆、結構いい仕事をしたと思う。

続けていけば、程なく結果につながるだろう。

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この界隈では、あまり関連のものを見ないのだが。
担当者に、こういったの好きな人が居るのかな。

とあるプログラム環境にて。
古い環境のせいで、長いファイル名が使えないらしい。

どうやってもファイルのオープンに失敗するんだけど．．．

　　　ファイル名が長いんじゃない？

長くないよ、１０文字しかない。

　　　長いよ、ファイル名は８文字と決まっている。

そうなの？

２１世紀生まれは、ファイル名が８＋３文字なんてことは知らないらしい。
まあ、無理も無いかね。

うちでは知らない方が少数派なのだが。
ふむ。

ここのところの状況が、少し緩和されてきているようで、心にも少しばかりの余裕が出来てきたのかも。

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唐突だけれど、マウスの高速化について考える。

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昔のマウスは、センサと処理装置（CPU）、モーターとバッテリの文字通りの集合体で、移動ロボット然とした物体だったと思う。

その時代ごとに意匠を凝らしたものもあったけれど、技術の志向はソフトウエアであり、最適な経路選択や、センサによる姿勢補正が主な興味の対象だったと思う。

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そんな中、韓国のマウスが席巻した時期があった。２０００年頃か？

通常の５回のスタート前に、迷路でマウスを走らせて、連続スラロームのパラメータを調整している（と思われる）のを見て、驚いたことがあった。

その後すぐに、スタート区画以外での調整は禁止されることになったけれど。

このあたりが、最短走行のための調整を始めた最初かなあ、と思う。

（斜め走行は私の知る限り、88年頃には、オッテンさんのマウスが探査走行中（！）に多用していてた。
速さと言うよりは、賢さの要素として、マウスの歴史の割と初期の段階でクリアされている。）

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その後、私が大会参加する頃には、すでにタイムレースの様相を呈してきていたと思うのだが。

その当時、最短走行性能に振ったマウスは少なく、まだまだ伸び代はありそうだ、と感じていた。
まあ、６輪が絶対的な強さを持っていた、という時代背景はあるのだけれど。

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さて、実車の話。

実車においては、構造上の制約が沢山ある。
（そもそもあまり素性の良い機械ではないと思うのだけれども。）

そうした中でも、高速、高性能化を追求した結果、平面の上をタイヤを接地させて走行するに当たって、どのような手法、妥協が有効であるか、いろいろなノウハウが蓄積されている。

考えれば当たり前の事も多いけれど、たとえば、低重心化、軽量化、低イナーシャなどなど。
表現は雑だけれど、タイヤに捻りを入れて使う、なんてのもそう。

マウスを高速化するための方法について、実車の構造から応用できるものはいろいろある。
近年では、それらを取り込んできているのは、周知の所。

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では、たとえば競技用の車両がベストで、あれの真似をすればよいかと言うと、これもまた完全に正解ではないと思う。

競技用の車両は、色々な制約の上にバランスしている。（テクニカルレギュレーションとかのレベルではなく。）
たとえば、人間が操縦できる姿勢で搭載されないといけないとか、エンジンや燃料タンクが無いと走れないとか。

これらがあるために、実車においても、走るための理想の構造をとることが出来ない。
あまりに当たり前で、空気のような話なのだけれど。

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マイクロマウスでは、これら構造上のハンデキャップを負うことなく、実車よりもさらに性能に振った構造が取れる可能性がある。

４輪やら、吸引、板マウスなんてのは、まだまだ実車でも有効な話の範囲内だ。
ここよりさらに向こう側に、思いを馳せる。

要するに、ヨーレートが瞬時に発生すれば、もっと早く曲がれるよな、とか。

妄想は尽きない。調子が戻ってきたのかも。